一种面向多层生产结构的多源移动感知装置与作业方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种面向多层生产结构的多源移动感知装置与作业方法。包括多源移动感知装置本体、多源信息采集系统和物联网模块；多源移动感知装置本体包括滑动装置、旋转装置、升降装置、伸缩装置、图像采集装置以及主控模块；多源信息采集系统包括用于获取目标多谱段图像信息的图像采集装置和用于采集环境信息的环境检测传感器模组；包括用于传输数据的数据传输模块。本发明专利技术能实现室内农业多层生产结构中对个体目标的多源感知，并提高感知精度，满足应用需求；克服了传统监测的滞后性、数据获取的单一性和粗放性，以及对管理人员的农业知识技能的严重依赖性，实现对室内可控农业的多源自动检测，具有效率高、经济效益高、适用性广等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种面向多层生产结构的多源移动感知装置与作业方法
本专利技术涉及一种针对多层立体结构的智能农业装备和方法，具体涉及一种面向多层生产结构的多源移动感知装置与作业方法。
技术介绍
垂直农业，是通过高精度控制实现农作物周年连续生产的高效农业系统，是在可控环境下利用无土栽培技术进行的清洁生产模式，相对传统作物生产方式具有高产高效、不依赖气候条件、占地面积小、清洁健康、节能环保等诸多优点，给城市食物供应提供了新的思路。作为现代农业先进技术集成应用的缩影，垂直农业的研发运营需要植物学、营养学、光生物学、光信息控制、机器人学等多学科融合，集成照明技术、无土栽培技术、植物调控技术、光电技术以及人工智能技术，并随着人工智能、物联网、大数据、机器人等先进技术的飞速发展，让从业者意识到自动化、精准化、智能化乃至无人化可以有效地降低单位生产成本，提高农作物的产量和质量，以及保证作物全周年生产的稳定性，是垂直农业未来发展的必然趋势。植物生长关键参数、环境因子等数字化信息是自动化、精准化、智能化生产过程的重要参考依据，高效采集并管理上述信息也为无人化垂直农业生产提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种面向多层生产结构的多源移动感知装置，其特征在于：/n包括面向多层生产结构的多源移动感知装置本体、多源信息采集系统和物联网模块；/n所述的多源信息采集系统包括安装在多源移动感知装置本体上的用于获取目标多谱段图像信息的图像采集传感器模组(8)，安装在多层生产结构上的用于采集环境信息的环境检测传感器模组(10)；/n所述的物联网模块包括安装在多层立体种植架侧部的用于传输数据的数据传输模块(3)；/n所述的多源移动感知装置本体包括多层立体种植架以及安装在多层立体种植架上的滑动装置(4)、旋转装置(5)、升降装置(6)、伸缩装置(7)、图像采集装置(9)以及用于机器人控制的主控模块(1)；主控模...

【技术特征摘要】
1.一种面向多层生产结构的多源移动感知装置，其特征在于：
包括面向多层生产结构的多源移动感知装置本体、多源信息采集系统和物联网模块；
所述的多源信息采集系统包括安装在多源移动感知装置本体上的用于获取目标多谱段图像信息的图像采集传感器模组(8)，安装在多层生产结构上的用于采集环境信息的环境检测传感器模组(10)；
所述的物联网模块包括安装在多层立体种植架侧部的用于传输数据的数据传输模块(3)；
所述的多源移动感知装置本体包括多层立体种植架以及安装在多层立体种植架上的滑动装置(4)、旋转装置(5)、升降装置(6)、伸缩装置(7)、图像采集装置(9)以及用于机器人控制的主控模块(1)；主控模块(1)安装在多层立体种植架侧部，多层立体种植架的底部安装有滑动装置(4)，滑动装置(4)上安装旋转装置(5)，升降装置(6)底部连接在旋转装置(5)，升降装置(6)中部安装伸缩装置(7)，伸缩装置(7)末端安装图像采集传感器模组(8)；主控模块(1)分别和滑动装置(4)、旋转装置(5)、升降装置(6)、伸缩装置(7)、图像传感器模组(8)、环境监测传感器模组(10)、数据传输模块(3)进行连接。


2.根据权利要求1所述的一种面向多层生产结构的多源移动感知装置，其特征在于：所述的滑动装置(4)包括第一轨道底座(13)、第二轨道底座(18)、第三轨道底座(16)、第四轨道底座(19)、第一滑块(15)、第二滑块(17)、第一丝杠(14)、滑轨(20)和第一伺服电机(11)；第一轨道底座(13)安装在多层立体种植架底部的一侧，所述第二轨道底座(18)安装在多层立体种植架底部的另一侧，第一丝杠(14)水平布置，第一丝杠(14)水平两端支撑安装在第一轨道底座(13)和第二轨道底座(18)之间，第一伺服电机(11)固定安装在第一轨道底座(13)侧部，且第一伺服电机(11)通过第一联轴器(12)与第一丝杠(14)在第一轨道底座(13)处的端部同轴连接，第一滑块(15)通过螺纹套装在第一丝杠(14)上；第三轨道底座(16)安装在多层立体种植架顶部的一侧，第四轨道底座(19)安装在多层立体种植架顶部的另一侧，滑轨(20)水平布置，滑轨(20)水平两端支撑安装在第三轨道底座(16)和第四轨道(19)之间，第二滑块(17)滑动套装在滑轨(20)上；旋转装置(5)和升降装置(6)连接在第一滑块(15)和第二滑块(17)之间；
所述的旋转装置(5)包括第二伺服电机(21)、第二联轴器(22)、蜗轮(24)和蜗杆(23)；第二伺服电机(21)固定在第一滑块(15)上，第二伺服电机(21)的输出轴通过第二联轴器(22)与蜗杆(23)的端部相连，蜗杆(23)水平布置，蜗轮(24)铰接地安装在第一滑块(15)上，蜗轮(24)与蜗杆(23)配合连接形成蜗轮蜗杆副；
所述的升降装置(6)包括第五轨道底座(25)、第六轨道底座(29)、第二丝杠(28)和第三伺服电机(26)；第五轨道底座(25)固定在蜗轮(24)的顶面上，第三伺服电机(26)固定安装在第五轨道底座(25)底部，第六轨道底座(29)固定在第二滑块(17)底面，第二丝杠(28)上下布置，第二丝杠(28)和升降轴(41)的上下两端均支撑安装在所述第五轨道底座(25)和第六轨道底座(29)之间，第三伺服电机(26)输出轴朝上通过第三联轴器(27)与第二丝杠(28)下端同轴连接；
所述的伸缩装置(7)安装在所述第二丝杠(28)上，伸缩装置(7)包括推杆电机(30)和多级推杆(31)，推杆电机(30)本体通过螺纹套装在第二丝杠(28)上，同时滑动套装在升降轴(41)上，推杆电机(30)的输出端和多级推杆(31)的一端固接，多级推杆(31)另一端连接装有图像采集装置(9)。


3.根据权利要求2所述的一种面向多层生产结构的多源移动感知装置，其特征在于：所述的图像采集装置(9)包括连接件(32)、第四伺服电机(33)和旋转平台(34)，第四伺服电机(33)通过所述连接件(32)固定在伸缩装置(7)的末端，旋转平台(34)安装在第四伺服电机(33)的输出轴上，旋转平台(34)上安装图像采集传感器模组(8)。


4.根据权利要求2所述的一种面向...

【专利技术属性】
技术研发人员：应义斌，任国强，吴天昊，林涛，蒋焕煜，丁冠中，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33