一种质量驱动的机器人智能制样执行控制方法技术

本发明专利技术公开了一种质量驱动的机器人智能制样执行控制方法，包括制样流程单元质量参数特征向量构建模块、制样流程单元每次工作时间计算模块、机器人控制制样流程单元时间预估模块和机器人智能制样执行控制方法与系统。与现有的机器人制样执行控制固定节拍方法相比，本发明专利技术提出的质量驱动的机器人智能制样执行控制方法，通过制样流程单元质量特征向量M(σ

【技术实现步骤摘要】
一种质量驱动的机器人智能制样执行控制方法
本专利技术涉及智能制造
，具体为一种质量驱动的机器人智能制样执行控制方法。
技术介绍
煤炭、铁矿石、烧结矿、球团矿、焦炭、建材、化工等矿物质颗粒的机器人智能制样设备与系统，广泛应用于煤炭、冶金、建材、电力、第三方检验及科研院所等行业和部门。其机器人智能制样执行控制的方法直接影响制样设备与系统的制样效率与可靠性，以保证准确地计量矿物质的质量。目前对制样效率与可靠性的提高，主要集中在对机器人制样流程各制样功能单元之间的流转上，缩分设备机构本身的改进专利CN210154888U、CN110082171A、CN210154887U专利技术了一种机器人制样方法与系统，机器人模块将样品在入料模块、破碎模块和缩分模块之间进行流转，具有结构简单、自动化程度高、制样灵活、柔性化配置，提高了制样效率，提高制样精度与可靠性。专利CN111781039A专利技术了一种机器人制样系统，通过各制样功能单元来自动完成制样过程，提高了制样效率，提升了系统的可靠性。专利CN111781039A专利技术了一种机器人制样系统，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种质量驱动的机器人智能制样执行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤1：获取制样流程单元质量参数特征，构建制样流程单元质量参数特征向量；/n步骤2：计算制样流程单元每次工作时间；/n步骤3：预估机器人控制制样流程单元时间；/n步骤4：构建质量驱动机器人制样控制器；/n步骤5：构建机器人智能制样执行控制系统；/n步骤6：机器人智能制样执行控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种质量驱动的机器人智能制样执行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：获取制样流程单元质量参数特征，构建制样流程单元质量参数特征向量；
步骤2：计算制样流程单元每次工作时间；
步骤3：预估机器人控制制样流程单元时间；
步骤4：构建质量驱动机器人制样控制器；
步骤5：构建机器人智能制样执行控制系统；
步骤6：机器人智能制样执行控制。


2.根据权利要求1所述的一种质量驱动的机器人智能制样执行控制方法，其特征在于，步骤1中制样流程单元质量参数特征向量为M(σP1,σP2,σS1,σP3,σS2,σW,Δ,σS3,σP4)，其中，σP1为一级破碎机对应的粗级破碎工位的粗级破碎精度，σP2为筛分机构对应的筛分精度，σS1为质量缩分机构的缩分比稳定性指标，σP3为细碎破碎机构对应的细碎破碎精度，σS2为比例缩分机构的缩分比稳定性指标，σW为水分检测机构的全水分损失率，Δ为烘干机构烘干的恒重误差，σS3为冲洗与分析缩分机构缩分比稳定性指标，σP4为研磨机构在研磨中对应的制样研磨精度。


3.根据权利要求2所述的一种质量驱动的机器人智能制样执行控制方法，其特征在于，步骤2中制样流程单元每次工作时间动态依据制样流程单元质量特征量M(σP1,σP2,σS1,σP3,σS2...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐玉山，唐仕喜，
申请(专利权)人：镇江市瑞志机器人技术有限公司，盐城师范学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32