【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达扫描云台及其误差消除方法
本专利技术属于激光雷达领域，更具体地，涉及一种激光雷达扫描云台及其误差消除方法。
技术介绍
目前，激光雷达扫描云台多数采用二维激光雷达搭配一维扫描云台的方案实现。在激光雷达扫描云台中，驱动方案可以采用直驱方案或减速器驱动方案，在直驱方案中，由于没有减速器，不存在传动间隙，但电机输出力矩要增大，电机尺寸也要变大，从而引起扫描系统的体积及重量增加。在为了降低扫描云台的体积及重量，可以采用伺服电机加减速器方案，提高输出力矩，但是减速器存在间隙，间隙会随着使用时间的增加而变化，影响扫描精度，为了提高云台动态特性，使用增量式编码器作为云台测量角度传感器，但是增量式编码器长时间运行会有毛刺引起的误差，为了补偿间隙及毛刺引起的误差，单次扫描结束后需回一次基准点进行校准，这大大降低了扫描效率。鉴于此，克服该现有技术所存在的缺陷是本
亟待解决的问题。
技术实现思路
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提供了一种激光雷达扫描云台及其误差消除方法，其目的在于可实现在线...
【技术保护点】
1.一种激光雷达扫描云台的误差消除方法，其特征在于，包括：/n获取与电机轴(11)同轴设置的第一编码器(41)的测量值，以及安装在减速器(2)的输出轴(21)上的第二编码器(42)的测量值；/n根据所述第一编码器(41)的测量值和所述第二编码器(42)的测量值之间的差值确定由所述减速器(2)的间隙和第一编码器(41)的脉冲毛刺所带来的累积误差；/n根据所述累积误差对云台的测量扫描角度进行补偿，进而获得云台的实际扫描角度，其中，所述电机轴(11)的转动角度除以所述减速器(2)的减速比为云台的测量扫描角度。/n
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达扫描云台的误差消除方法，其特征在于，包括：
获取与电机轴(11)同轴设置的第一编码器(41)的测量值，以及安装在减速器(2)的输出轴(21)上的第二编码器(42)的测量值；
根据所述第一编码器(41)的测量值和所述第二编码器(42)的测量值之间的差值确定由所述减速器(2)的间隙和第一编码器(41)的脉冲毛刺所带来的累积误差；
根据所述累积误差对云台的测量扫描角度进行补偿，进而获得云台的实际扫描角度，其中，所述电机轴(11)的转动角度除以所述减速器(2)的减速比为云台的测量扫描角度。
2.根据权利要求1所述的误差消除方法，其特征在于，所述根据所述第一编码器(41)的测量值和所述第二编码器(42)的测量值之间的差值确定由所述减速器(2)的间隙和第一编码器(41)的脉冲毛刺所带来的累积误差包括：
将所述第一编码器(41)的测量值和所述第二编码器(42)的测量值做差值处理，并获取该差值的绝对值，以获取当前时刻下所述第一编码器(41)和所述第二编码器(42)之间的误差角度；
将所述误差角度通过二阶卡尔曼滤波器进行滤波处理，得到所述误差角度的变化率Detaf；
判断所述变化率Detaf是否在设定阀值之内，如果在设定阀值内，则获取所述变化率Detaf等于设定值时所对应的误差角度f，设置所述累积误差等于所述误差角度f。
3.根据权利要求1所述的误差消除方法，其特征在于，所述根据所述第一编码器(41)的测量值和所述第二编码器(42)的测量值之间的差值确定由所述减速器(2)的间隙和第一编码器(41)的脉冲毛刺所带来的累积误差之前还包括：
接收云台的设定扫描范围，根据所述设定扫描范围以及累积误差确定云台的运行扫描范围；
通过所述运行扫描范围和所述第二编码器(42)的测量值，判断电机(1)是否运行到最低点；
如果所述电机(1)运行到最低点，则判断所述电机(1)的速度是否大于0，如果所述电机(1)的速度大于0，则执行根据所述第一编码器(41)的测量值和所述第二编码器(42)的测量值之间的差值确定由所述减速器(2)的间隙和第一编码器(41)的脉冲毛刺所带来的累积误差的步骤。
4.根据权利要求1所述的误差消除方法，其特征在于，所述根据所述累积误差对云台的测量扫描角度进行补偿，进而获得云台的实际扫描角度包括：
当正向扫描时，将所述测量扫描角度减去所述累积误差得到所述实际扫描角度；
当负向扫描时，所述测量扫描角度等于所述实际扫描角度。
5.根据权利要求1所述的误差消除方法，其特征在于，所述第一编码器(41)为增量式编码器，所述第二编码器(42)为绝对式...
【专利技术属性】
技术研发人员：凌创伟，张石，李亚锋，袁志林，
申请(专利权)人：深圳煜炜光学科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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