一种自动化测量核燃料板厚度的装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动化测量核燃料板厚度的装置，它包括机器人抓取系统(1)和机器人轨道(2)，所述机器人轨道(2)的前后侧均设置有板厚检测装置(3)，机器人抓取系统(1)设置于机器人轨道(2)上且可沿机器人轨道(2)移动，机器人抓取系统(1)的输出轴上设置有抓取装置，板厚检测装置(3)包括底架(4)和平台(5)，平台(5)固设于底架(4)的顶表面上固设有支撑座(57)，支撑座(57)上固设有带开口的支架(6)，支架(6)上设置有上激光位移传感器(7)和下激光位移传感器(8)。本发明专利技术的有益效果是：结构紧凑、提高核燃料板检测效率、提高核燃料板厚度检测精确度、减轻核燃料板上料难度。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化测量核燃料板厚度的装置
本专利技术涉及核燃料板厚度检测的
，特别是一种自动化测量核燃料板厚度的装置。
技术介绍
核燃料板为具有一定厚度的长条形板状，其生产成型后需要对其厚度进行检测，其目的是剔除厚度不符合要求的核燃料板。现有的检测方式是先将待检测的核燃料板水平悬挂起来，然后使用两个激光位移传感器分别照射核燃料板的上表面和下表面，以测量出核燃料板的厚度。然而，这种测量方式虽然能够测量出核燃料板的厚度，但是仍然存在以下缺陷：1、测量前需要移动激光位移传感器，移动时必然产生震动，进而导致激光位移传感器测量的数据不准确，进而降低了厚度测量的精确度。2、核燃料板是通过机械手臂来转运到检测工位中的，当机械手臂在抓取核燃料板前，需要工人将核燃料板堆叠在上料架的指定区域内，以确保机械手臂能够精确抓取到指定区域内的核燃料板，但是人工在上料架上堆叠核燃料板时，难以保证核燃料板精确的定位在上料架上，从而增加了核燃料板的上料难度，且需要工人一个接一个的将核燃料板堆叠在上料架上，增加了上料时间，进而降低了核燃料板厚度的检测效率。3、板厚检测标准为单点板厚，不符合检测标准，检测精度低。因此，亟需一种提高核燃料板检测效率、提高核燃料板厚度检测精确度、降低核燃料板上料难度的自动化测量核燃料板厚度的装置。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种结构紧凑、提高核燃料板检测效率、提高核燃料板厚度检测精确度、减轻核燃料板上料难度的自动化测量核燃料板厚度的装置。本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：一种自动化测量核燃料板厚度的装置，它包括机器人抓取系统和机器人轨道，所述机器人轨道的前后侧均设置有板厚检测装置，机器人抓取系统设置于机器人轨道上且可沿机器人轨道移动，机器人抓取系统的输出轴上设置有抓取装置，所述板厚检测装置包括底架和平台，平台固设于底架的顶表面上固设有支撑座，支撑座上固设有带开口的支架，支架上设置有上激光位移传感器和下激光位移传感器，上激光位移传感器和下激光位移传感器分别设置于支架开口的上下端，所述平台上设置有位于支撑座后方的丝杆螺母副，丝杆螺母副的螺母的顶表面上固设有支撑板X，支撑板X的顶表面上固设有纵向设置的电缸，电缸的输出轴上固设有支撑板Y，支撑板Y的顶部开设有台阶槽，支撑板Y的顶部固设有驱动电机，驱动电机的输出轴上连接有平行于支撑板Y的转轴，转轴上间隔设置有压紧装置，压紧装置包括旋转板和压头，旋转板的一端固设于转轴上，压头固设于旋转板另一端的底表面上。所述机器人轨道包括导轨和齿条，导轨和齿条相互平行设置且均固设于地面上。所述机器人抓取系统包括机器人手臂、移动台、滑块和驱动单元，滑块滑动安装于导轨上，移动台固设于滑块的顶表面上，驱动单元固设于移动台的顶表面上，驱动单元的输出轴向下贯穿移动台设置，且输出轴上安装有齿轮，齿轮与齿条相啮合，所述机器人手臂固设于移动台上。所述抓取装置包括抓取架，所述抓取架的中部固设于机器人手臂的输出轴上，抓取架的底表面上且沿其长度方向间隔设置有多个吸盘，抓取架的顶表面上设置有两个对称设置的抓取机构，抓取机构包括固设于抓取架顶部的旋转气缸，旋转气缸的输出轴上经联轴器连接有转动轴，转动轴平行于抓取架的长边设置，转动轴上且沿其长度方向间隔固设有多个旋转臂，旋转臂的下端部上固设有柔性保险装置，柔性保险装置设置于抓取架的下方。所述平台为大理石平台。所述丝杆螺母副包括伺服电机、丝杆、螺母、滑轨和机座，所述机座固设于平台的顶表面上，丝杆旋转安装于机座内，螺母螺纹连接于丝杆上，所述伺服电机固设于平台上，伺服电机的输出轴与丝杆的一端经联轴器连接，支撑板X滑动安装于滑轨上。它还包括上料转运小车、上料架和车体导向机构，所述上料架的顶部固设有两个导向板I，上料架的顶部固设有位于两个导向板I之间的导向轨道I，上料架的顶表面上设置有多个万向轴承I，上料架顶部的一边缘上固设有锁紧座I，另一边缘上固设有两个楔形块I，两个楔形块I的楔形面相对立设置，上料架的前后侧均设置有车体导向机构，车体导向机构包括固设于地面上的机架，机架上旋转安装有多个轴承；所述上料转运小车包括车体和托架，所述车体的顶表面上固设有两个导向板II，车体的顶部固设有位于两个导向板II之间的导向轨道II，车体的顶表面上设置有多个万向轴承II，车体顶部的一边缘上固设有锁紧座II和楔形块II，两个楔形块II的楔形面相对立设置，托架限制于两个导向板II之间且支撑于万向轴承II的顶表面上，托架的底表面上且位于其两端均固设有一个定位结构，定位结构包括两个楔形块III，位于后端的定位结构的两个楔形块III的楔形面分别与两个楔形块II的楔形面相配合，托架上设置有锁紧定位螺纹杆，锁紧定位螺纹杆的螺纹段贯穿托架设置，且螺纹段与锁紧座II的螺纹孔螺纹连接，锁紧定位螺纹杆的顶部固设有旋钮，旋钮设置于托架上方，所述托架的底部还旋转安装有多个导向轮，导向轮设置于导向轨道II内，所述托架上设置有多个核燃料板限位结构，核燃料板限位结构包括多个限位板，限位板所围成容纳槽，容纳槽与核燃料板的外轮廓相同。所述车体的底部安装有多个轮子。所述托架上设置有把手。它还包括测量计算机，所述测量计算机与机器人手臂、驱动电机、伺服电机、驱动单元、旋转气缸、上激光位移传感器和下激光位移传感器电连接。本专利技术具有以下优点：本专利技术结构紧凑、提高核燃料板检测效率、提高核燃料板厚度检测精确度、减轻核燃料板上料难度。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为板厚检测装置的结构示意图；图3为图2的俯视图；图4为图2的I部局部放大视图；图5为支撑板Y的结构示意图；图6为机器人抓取系统与机器人轨道的安装示意图；图7为图6的II部局部放大视图；图8为上料架的结构示意图；图9为上料转运小车的结构示意图；图10为上料转运小车的车体的结构示意图；图11为托架的结构示意图；图12为上料转运小车与上料架对接后的示意图；图13为上料转运小车上的托架转运到上料架上的示意图；图中，1-机器人抓取系统，2-机器人轨道，3-板厚检测装置，4-底架，5-平台，6-支架，7-上激光位移传感器，8-下激光位移传感器，9-支撑板X，10-电缸，11-支撑板Y，12-台阶槽，13-驱动电机，14-转轴，15-旋转板，16-压头，17-导轨，18-齿条，19-机器人手臂，20-移动台，21-滑块，22-驱动单元，23-抓取架，24-电机，25-转动轴，26-旋转臂，27-柔性保险装置，28-伺服电机，29-丝杆，30-滑轨，31-机座，32-上料转运小车，33-上料架，34-车体导向机构，35-导向板I，36-导向轨道I，37-万向轴承I，38-锁紧座I，39-楔形块I，40-机架，41-轴承，42-车体，43-托架，44-导向板II，45-导向轨道II，46-万向轴承II，47-锁紧座II，48-楔形块II，49-楔形块III，50-锁紧定位螺纹杆，51-导本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动化测量核燃料板厚度的装置，其特征在于：它包括机器人抓取系统(1)和机器人轨道(2)，所述机器人轨道(2)的前后侧均设置有板厚检测装置(3)，机器人抓取系统(1)设置于机器人轨道(2)上且可沿机器人轨道(2)移动，机器人抓取系统(1)的输出轴上设置有抓取装置，所述板厚检测装置(3)包括底架(4)和平台(5)，平台(5)固设于底架(4)的顶表面上固设有支撑座(57)，支撑座(57)上固设有带开口的支架(6)，支架(6)上设置有上激光位移传感器(7)和下激光位移传感器(8)，上激光位移传感器(7)和下激光位移传感器(8)分别设置于支架(6)开口的上下端，所述平台(5)上设置有位于支撑座(57)后方的丝杆螺母副，丝杆螺母副的螺母的顶表面上固设有支撑板X(9)，支撑板X(9)的顶表面上固设有纵向设置的电缸(10)，电缸(10)的输出轴上固设有支撑板Y(11)，支撑板Y(11)的顶部开设有台阶槽(12)，支撑板Y(11)的顶部固设有驱动电机(13)，驱动电机(13)的输出轴上连接有平行于支撑板Y(11)的转轴(14)，转轴(14)上间隔设置有压紧装置，压紧装置包括旋转板(15)和压头(16)，旋转板(15)的一端固设于转轴(14)上，压头(16)固设于旋转板(15)另一端的底表面上。/n...

【技术特征摘要】
1.一种自动化测量核燃料板厚度的装置，其特征在于：它包括机器人抓取系统(1)和机器人轨道(2)，所述机器人轨道(2)的前后侧均设置有板厚检测装置(3)，机器人抓取系统(1)设置于机器人轨道(2)上且可沿机器人轨道(2)移动，机器人抓取系统(1)的输出轴上设置有抓取装置，所述板厚检测装置(3)包括底架(4)和平台(5)，平台(5)固设于底架(4)的顶表面上固设有支撑座(57)，支撑座(57)上固设有带开口的支架(6)，支架(6)上设置有上激光位移传感器(7)和下激光位移传感器(8)，上激光位移传感器(7)和下激光位移传感器(8)分别设置于支架(6)开口的上下端，所述平台(5)上设置有位于支撑座(57)后方的丝杆螺母副，丝杆螺母副的螺母的顶表面上固设有支撑板X(9)，支撑板X(9)的顶表面上固设有纵向设置的电缸(10)，电缸(10)的输出轴上固设有支撑板Y(11)，支撑板Y(11)的顶部开设有台阶槽(12)，支撑板Y(11)的顶部固设有驱动电机(13)，驱动电机(13)的输出轴上连接有平行于支撑板Y(11)的转轴(14)，转轴(14)上间隔设置有压紧装置，压紧装置包括旋转板(15)和压头(16)，旋转板(15)的一端固设于转轴(14)上，压头(16)固设于旋转板(15)另一端的底表面上。


2.根据权利要求1所述的一种自动化测量核燃料板厚度的装置，其特征在于：所述机器人轨道(2)包括导轨(17)和齿条(18)，导轨(17)和齿条(18)相互平行设置且均固设于地面上。


3.根据权利要求1所述的一种自动化测量核燃料板厚度的装置，其特征在于：所述机器人抓取系统(1)包括机器人手臂(19)、移动台(20)、滑块(21)和驱动单元(22)，滑块(21)滑动安装于导轨(17)上，移动台(20)固设于滑块(21)的顶表面上，驱动单元(22)固设于移动台(20)的顶表面上，驱动单元(22)的输出轴向下贯穿移动台(20)设置，且输出轴上安装有齿轮，齿轮与齿条(18)相啮合，所述机器人手臂(19)固设于移动台(20)上。


4.根据权利要求1所述的一种自动化测量核燃料板厚度的装置，其特征在于：所述抓取装置包括抓取架(23)，所述抓取架(23)的中部固设于机器人手臂(19)的输出轴上，抓取架(23)的底表面上且沿其长度方向间隔设置有多个吸盘，抓取架(23)的顶表面上设置有两个对称设置的抓取机构，抓取机构包括固设于抓取架(23)顶部的旋转气缸(24)，旋转气缸(24)的输出轴上经联轴器连接有转动轴(25)，转动轴(25)平行于抓取架(23)的长边设置，转动轴(25)上且沿其长度方向间隔固设有多个旋转臂(26)，旋转臂(26)的下端部上固设有柔性保险装置(27)，柔性保险装置(27)设置于抓取架(23)的下方。


5.根据权利要求1所述的一种自动化测量核燃料板厚度的装置，其特征在于：所述平台(5)为大理石平台。


6.根据权利要求1所述的一种自动化测量核燃料板厚度的装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘明，李晨浩，张雷，程春林，金凡尧，
申请(专利权)人：四川同人精工科技有限公司，中国核电工程有限公司郑州分公司，
类型：发明
国别省市：四川;51