一种机器人的运动控制方法、运动控制装置及机器人制造方法及图纸

本申请适用于机器人运动控制技术领域，提供了一种机器人的运动控制方法、运动控制装置、机器人及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取目标台阶的几何参数，其中，所述几何参数包括所述目标台阶的踏步宽度和踏步高度；根据所述几何参数确定至少二个时间‑位移坐标以及每个时间‑位移坐标对应的速度矢量；基于所述至少二个时间‑位移坐标和对应的速度矢量拟合生成运动轨迹；控制所述机器人的足部基于所述运动轨迹运动。通过上述方法，可以使机器人在上台阶过程中足部避免与台阶发生剧烈碰撞，上台阶更加安全平稳。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的运动控制方法、运动控制装置及机器人
本申请属于机器人
，尤其涉及一种机器人的运动控制方法、机器人的运动控制装置、机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
相对于轮式和履带机器人，双足机器人的一个很大的优势就是能够完全适应人类的生活环境，比如在不平整的地面上行走，上下楼梯等。考虑到双足机器人可能会在各种不同的环境下工作，这将导致双足机器人在上台阶过程中，极易出现足部与台阶发生碰撞的情况，严重时甚至会导致双足机器人的损坏。因此，需要提供一种新的方法以解决上述技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供了一种机器人的运动控制方法、机器人的运动控制装置、机器人及计算机可读存储介质，可以使机器人在上台阶过程中足部避免与台阶发生剧烈碰撞，上台阶更加安全平稳。第一方面，本申请提供了一种机器人的运动控制方法，包括：获取目标台阶的几何参数，其中，上述几何参数包括上述目标台阶的踏步宽度和踏步高度；根据上述几何参数确定至少二个时间-位移坐标以及每个时间-位移坐标对应的速度矢量；基于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：/n获取目标台阶的几何参数，其中，所述几何参数包括所述目标台阶的踏步宽度和踏步高度；/n根据所述几何参数确定至少二个时间-位移坐标以及每个时间-位移坐标对应的速度矢量；/n基于所述至少二个时间-位移坐标和对应的速度矢量拟合生成运动轨迹；/n控制所述机器人的足部基于所述运动轨迹运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：
获取目标台阶的几何参数，其中，所述几何参数包括所述目标台阶的踏步宽度和踏步高度；
根据所述几何参数确定至少二个时间-位移坐标以及每个时间-位移坐标对应的速度矢量；
基于所述至少二个时间-位移坐标和对应的速度矢量拟合生成运动轨迹；
控制所述机器人的足部基于所述运动轨迹运动。


2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述运动轨迹包括抬脚轨迹段、后摆轨迹段、前进轨迹段以及落脚轨迹段，所述后摆轨迹段的起点为所述抬脚轨迹段的拐出点，所述后摆轨迹段的终点与所述前进轨迹段的拐入点通过光滑曲线连接，所述前进轨迹段的拐出点与所述落脚轨迹段的拐入点通过光滑曲线连接；
其中，所述抬脚轨迹段与所述前进轨迹段垂直，所述抬脚轨迹段与所述落脚轨迹段平行，所述终点与所述抬脚轨迹段位于同一直线上，所述终点的切线方向与所述机器人的前进方向的夹角为锐角。


3.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述根据所述几何参数确定至少二个时间-位移坐标以及每个时间-位移坐标对应的速度矢量，包括：
以时间为横轴，所述机器人的前进方向上的位移为纵轴，建立第一直角坐标系；
在所述第一直角坐标系上基于预设的前进限制条件确定五个前进关键点以及与所述五个前进关键点分别对应的前进速度矢量，其中，所述五个前进关键点的坐标分别为P1(0，x0)、P2(t1，x1)、P3(t2，x2)、P4(t5，x5)及P5(T，xT)，与所述五个前进关键点P1、P2、P3、P4及P5分别对应的前进速度矢量为vx0、vx1、vx2、vx5及vxT，所述前进限制条件为x0＝x1＝x2＝0，x5＝xT＝xm，xm为根据所述踏步宽度确定的最大前进位移值，vx0＝vx1＝vx5＝vxT＝0，vx2大于0；
以时间为横轴，所述机器人竖直方向上的位移为纵轴，建立第二直角坐标系；
在所述第二直角坐标系上基于预设的竖直限制条件确定五个竖直关键点以及与所述五个竖直关键点分别对应的竖直速度矢量，其中，所述五个竖直关键点的坐标分为Q1(0，z0)、Q2(t2，z2)、Q3(t3，z3)、Q4(t4，z4)及Q5(T，zT)，与所述五个竖直关键点Q1、Q2、Q3、Q4及Q5分别对应的竖直速度矢量为vz0、vz2、vz3、vz4及vzT，所述竖直限制条件为z0＝0，z3＝z4>z2>zT＝h，h为所述踏...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鸿舸，葛利刚，刘益彰，白杰，熊友军，庞建新，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44