【技术实现步骤摘要】
一种四足机器人
本技术涉及步行机器人领域，特别涉及一种采用混联结构机械腿的四足机器人。
技术介绍
现代科技发展迅速，机器人逐渐步入日常生活，但传统机器人采用大扭矩高精度驱动电机才能满足运动需求，固然功能强大，但成本也居高难下，导致难以深入普及；而使用普通舵机的机器人因为动力不足的，导致机器人的运动性能不能满足要求。
技术实现思路
本技术的目的是通过机构的改进使采用普通舵机的机器人也能具有相当的机械性能，从而满足使用要求。为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种四足机器人，由机器人龙骨与安装在机器人龙骨上的四只混联机械腿构成。龙骨为混联机械腿提供安装支撑，并且用于承载机器人所需的各种设备。四只混联机械腿安装在机器人龙骨的四角位置，用以支撑和驱动机器人。混联机械腿由两个并联舵机与一个侧向舵机驱动，其中两个并联舵机并列的安装在并联舵机支架上，而并联舵机支架与侧向舵机连接，可以在侧向舵机的驱动下转动，侧向舵机安装在机器人龙骨上。混...
【技术保护点】
1.一种四足机器人，由机器人龙骨与安装在机器人龙骨四角位置的四只混联机械腿构成，混联机械腿由侧向舵机、两个并联舵机、两个机构链以及缓冲足组成，其特征在于：混联机械腿中侧向舵机安装在机器人龙骨上，两个并联舵机并联的安装在并联舵机支架上，侧向舵机的输出轴与并联舵机支架连接，并驱动并联舵机支架旋转；混联机械腿中两个并联舵机的输出轴各自连接一组由大腿臂和小腿臂构成的双连杆结构机构链，机构链中的大腿臂与小腿臂之间采用转动关节连接，两条机构链中大腿臂一侧的末端安装在两个并联舵机上，并受并联舵机输出轴的驱动旋转，而两条机构链中小腿臂一侧的末端采用转动关节互相连接；两条机构链中小腿臂一侧的末端安装缓冲足。/n
【技术特征摘要】
1.一种四足机器人，由机器人龙骨与安装在机器人龙骨四角位置的四只混联机械腿构成，混联机械腿由侧向舵机、两个并联舵机、两个机构链以及缓冲足组成，其特征在于：混联机械腿中侧向舵机安装在机器人龙骨上，两个并联舵机并联的安装在并联舵机支架上，侧向舵机的输出轴与并联舵机支架连接，并驱动并联舵机支架旋转；混联...
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