一种螺母拧紧工具以及带电作业机器人拧螺母作业方法技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体为一种螺母拧紧工具，包括：螺母旋进导引结构，所述螺母旋进导引结构包括导口和导引部，所述导引部连接于所述导口上，所述导引部为喇叭口形状，所述导引部的侧面开设有若干个斜槽；绝缘电动手钻，所述绝缘电动手钻包括绝缘杆，所述绝缘杆连接于机械臂，所述绝缘杆的顶部设置有电机，所述电机的端部设置有万能套筒，所述万能套筒上设置有六轴力传感器。

【技术实现步骤摘要】
一种螺母拧紧工具以及带电作业机器人拧螺母作业方法
本专利技术涉及机器人
，具体为一种螺母拧紧工具以及带电作业机器人拧螺母作业方法。
技术介绍
传统人工带电作业任务量大，危险系数高，环境恶劣，人员伤亡事故时有发生。因此，近些年来，研制可代替人进行架空线路带电作业的机器人越来越受到广泛关注，而机器人快速准确安装拆卸螺母是带电作业的基础，如何准确控制机器人抓取螺母准确对准螺栓是当前的研究热点之一。带电作业机器人通常会采用一些万能套筒来将螺母卸除，但要安装螺母则存在非常大的困难。首先，螺栓和螺母的尺寸较小，螺栓头与螺母孔大小一般在1cm左右，精准识别和定位较为困难，依据现有机器人自主螺母拧进方法，螺母头与螺栓轴向方向偏差超过3mm，基本无法拧进或者拧进1、2mm，由于螺栓螺母轴向不平行而卡住，此时若是扳手没有力反馈，继续拧紧可能导致螺母螺栓磨损，可见在纯算法上解决拧螺母问题，对于识别准确度、控制精度要求极高，而且容错率较低，螺母拧进难以保证成功率以及稳定性；其次，拧进螺母时很难确定螺母是否充分拧紧，如果机械臂没有力反馈进行判断，螺母程度拧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种螺母拧紧工具，其特征在于，包括：/n螺母旋进导引结构，所述螺母旋进导引结构包括导口(1)和导引部(2)，所述导引部(2)连接于所述导口(1)上，所述导引部(2)为喇叭口形状，所述导引部(2)的侧面开设有若干个斜槽(3)；/n绝缘电动手钻，所述绝缘电动手钻包括绝缘杆(4)，所述绝缘杆(4)连接于机械臂，所述绝缘杆(4)的顶部设置有电机(5)，所述电机(5)的端部设置有万能套筒(6)，所述万能套筒(6)上设置有六轴力传感器(7)。/n

【技术特征摘要】
1.一种螺母拧紧工具，其特征在于，包括：
螺母旋进导引结构，所述螺母旋进导引结构包括导口(1)和导引部(2)，所述导引部(2)连接于所述导口(1)上，所述导引部(2)为喇叭口形状，所述导引部(2)的侧面开设有若干个斜槽(3)；
绝缘电动手钻，所述绝缘电动手钻包括绝缘杆(4)，所述绝缘杆(4)连接于机械臂，所述绝缘杆(4)的顶部设置有电机(5)，所述电机(5)的端部设置有万能套筒(6)，所述万能套筒(6)上设置有六轴力传感器(7)。


2.根据权利要求2所述的螺母拧紧工具，其特征在于，所述绝缘电动手钻还包括无线通信模块，所述无线通信模块通过无线网络连接一遥操作端。


3.一种带电作业机器人拧螺母作业方法，其特征在于，所述方法包括：
S1，螺母预处理：提供一根据权利要求1或2所述的螺母拧紧工具，将待安装的螺母与所述螺母拧紧工具的螺母旋进导...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘文烨，刘强，郭祥，甄武东，唐旭明，单晓锋，段中利，董二宝，柏光瑞，陈宇涛，王亚豪，
申请(专利权)人：国网安徽省电力有限公司淮南供电公司，中国科学技术大学，国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34