一种吊装式轨道巡检机器人制造技术

本申请涉及一种吊装式轨道巡检机器人，包括：机器人主体，以及设置在机器人主体上的运动单元和摄像云台，其中，运动单元包括：多个电机，设置在机器人主体上；至少一对主动轮组，每个主动轮组包括两个主动轮，每个主动轮与对应的电机固定连接；调节装置，设置在机器人主体上，用于调节主动轮组的两个主动轮之间的中心距；至少一对导向装置，位于主动轮组前和/或后，每个导向装置包括：一对水平安装的第一辊轮、和/或一对垂直安装的第二辊轮。通过本申请实现了吊装式轨道巡检机器人与轨道固定稳固、不发生偏移、稳定性高。稳定性高。稳定性高。

【技术实现步骤摘要】
一种吊装式轨道巡检机器人


[0001]本申请涉及机械
，尤其涉及一种吊装式轨道巡检机器人。

技术介绍

[0002]相关技术中的轨道机器人，由于走行机构多采用刚性轮，且结构不完善，导致机器人与轨道摩擦大、稳定性差的等问题。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种吊装式轨道巡检机器人。
[0004]本申请提供的一种吊装式轨道巡检机器人，包括：机器人主体，以及设置在机器人主体上的运动单元和摄像云台，其中，运动单元包括：多个电机，设置在机器人主体上；至少一对主动轮组，每个主动轮组包括两个主动轮，每个主动轮与对应的电机固定连接；调节装置，设置在机器人主体上，用于调节主动轮组的两个主动轮之间的中心距；至少一对导向装置，位于主动轮组前和/或后，每个导向装置包括：一对水平安装的第一辊轮、和/或一对垂直安装的第二辊轮。
[0005]在某些实施例中，电机具有电机底座，电机底座的一侧通过轴套和螺栓设置在机器人主体上，并能够相对于螺栓转动；电机底座的另一侧与调节装置连接；调节装置，用于使电机相对于螺栓转动，以调节主动轮组的两个主动轮之间的中心距。
[0006]在某些实施例中，调节装置包括：调节螺栓、套设在调节螺栓上的压簧和调节垫片。
[0007]在某些实施例中，每个导向装置，包括：旋转支座，旋转支座具有轴承，轴承与机器人主体形成可转动连接；两个转架，设置在旋转支座上，其中，第一辊轮和/或第二辊轮设置在转架上。
[0008]在某些实施例中，每个导向装置，还包括：拉簧，一端与导向装置连接，另一端与机器人主体连接。
[0009]在某些实施例中，每个导向装置，还包括：托辊架，设置在转架上，其中，第一辊轮设置在托辊架上；压簧，一端与第一辊轮抵接，另一端与转架抵接。
[0010]在某些实施例中，电机为步进电机。
[0011]在某些实施例中，机器人主体包括：连接底板，与摄像云台连接；角钢骨架，与连接底板连接；支撑板，与角钢骨架连接，并与运动单元连接。
[0012]在某些实施例中，连接底板、角钢骨架和支撑板之间形成腔体；其中，吊装式轨道巡检机器人还包括：蓄电池，设置在腔体内。
[0013]在某些实施例中，还包括：电机控制器，设置在角钢骨架的外侧。
[0014]本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本申请实施例提供的吊装式轨道巡检机器人，与轨道固定稳固、不发生偏移、稳定性高。
附图说明
[0015]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本申请实施例提供的吊装式轨道巡检机器人一种实施方式的总体结构示意图；
[0018]图2为本申请实施例提供的吊装式轨道巡检机器人一种实施方式的内部结构示意图；
[0019]图3为本申请实施例提供的运动单元一种实施方式的结构示意图；
[0020]图4为本申请实施例提供的主动轮组一种实施方式的结构示意图；以及
[0021]图5为本申请实施例提供的导向装置一种实施方式的结构示意图。
[0022]图中标记：型钢轨道1、运动单元2、机器人主体3、摄像云台4、连接底板5、电机控制器6、角钢骨架7、支撑板8、主控板9、主控板背板10、蓄电池11、导向装置12、主动轮组13、轴套14、螺栓141、电机底座15、主动轮16、电机17、筋板18、调节装置19、调节螺栓191、压簧192、螺钉20、拉簧21、旋转支座22、转架23、托辊架24、销轴25、第一辊轮26、压簧27、第二辊轮28、轴承29。
具体实施方式
[0023]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0024]在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本申请的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
[0025]本申请提供的一种吊装式轨道巡检机器人，参考图1至图5所示，吊装式轨道巡检机器人能够吊装在型钢轨道1上，吊装式轨道巡检机器人包括：机器人主体3，以及设置在机器人主体3上的运动单元2和摄像云台4。
[0026]在本申请实施例中，运动单元2包括：多个电机17，设置在机器人主体3上；至少一对主动轮组13，每个主动轮组13包括两个主动轮16，每个主动轮16与对应的电机17固定连接；调节装置19，设置在机器人主体3上，用于调节主动轮组13的两个主动轮16之间的中心距，从而避免与型钢轨道1之间产生过大的摩擦力；至少一对导向装置12，位于主动轮组13前和/或后，每个导向装置12包括：一对水平安装的第一辊轮26、和/或一对垂直安装的第二辊轮28，从而与型钢轨道1固定稳固。
[0027]在某些实施例中，参考图1和4所示，电机17具有电机底座15，电机底座15的一侧通过轴套14和螺栓141设置在机器人主体3上，并能够相对于螺栓转动，从而电机17能够相对于螺栓转动，进而与电机固定连接的主动轮16能够随之转动；电机底座15的另一侧与调节装置19连接；调节装置19，用于使电机17相对于螺栓转动，以调节主动轮组13的两个主动轮16之间的中心距。
[0028]在某些实施例中，参考图4所示，调节装置19包括：调节螺栓191、套设在调节螺栓
191上的压簧192和调节垫片(图中未示出)。
[0029]在某些实施例中，参考图1和5所示，每个导向装置12，包括：旋转支座22，旋转支座22具有轴承29，轴承29与机器人主体3形成可转动连接；两个转架23，设置在旋转支座22上，其中，第一辊轮26和/或第二辊轮28设置在转架23上。由此，使得吊装式轨道巡检机器人具有足够的过弯性能。
[0030]在某些实施例中，参考图1和5所示，每个导向装置12，还包括：拉簧21，一端与导向装置12连接，另一端与机器人主体3连接，通过拉簧21使得导向装置12位置稳定。
[0031]在某些实施例中，参考图1和5所示，每个导向装置12，还包括：托辊架24，设置在转架23上，其中，第一辊轮26设置在托辊架24上；压簧27，一端与第一辊轮26抵接，另一端与转架23抵接，从而使得第一辊轮26与型钢轨道1的轨道腹板夹紧。
[0032]在某些实施例中，电机17为步进电机。
[0033]在某些实施例中，参考图1和2所示，机器人主体3包括：连接底板5，与摄像云台4连接；角钢骨架7，与连接底板5连接；支撑板8，与角钢骨架7连接，并与运动单元2连接。
[0034]在某些实施例中，参考图2所示，连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种吊装式轨道巡检机器人，其特征在于，包括：机器人主体，以及设置在所述机器人主体上的运动单元和摄像云台，其中，所述运动单元包括：多个电机，设置在所述机器人主体上；至少一对主动轮组，每个主动轮组包括两个主动轮，每个主动轮与对应的电机固定连接；调节装置，设置在所述机器人主体上，用于调节主动轮组的两个主动轮之间的中心距；至少一对导向装置，位于所述主动轮组前和/或后，每个导向装置包括：一对水平安装的第一辊轮、和/或一对垂直安装的第二辊轮。2.根据权利要求1所述的吊装式轨道巡检机器人，其特征在于，所述电机具有电机底座，所述电机底座的一侧通过轴套和螺栓设置在所述机器人主体上，并能够相对于所述螺栓转动；所述电机底座的另一侧与所述调节装置连接，所述调节装置，用于使所述电机相对于所述螺栓转动，以调节主动轮组的两个主动轮之间的中心距。3.根据权利要求2所述的吊装式轨道巡检机器人，其特征在于，所述调节装置包括：调节螺栓、套设在所述调节螺栓上的压簧和调节垫片。4.根据权利要求2所述的吊装式轨道巡检机器人，其特征在于，所述每个导向装置，包括：旋转支座，所述旋转支座具有轴承，所述轴承与所述机器人主体...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙华，华罗懿，张金龙，
申请(专利权)人：上海化学工业区公共管廊有限公司，
类型：新型
国别省市：