【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像深度信息确定方法、装置、设备和存储介质
[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种图像深度信息确定方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
[0002]通过多个摄像头拍摄的图像计算拍摄场景的深度信息亦即拍摄场景中包含的各物体与多个摄像头之间的距离，在很多应用场景中具有重要意义。
[0003]相关技术提供的一种计算深度信息的过程包括：匹配代价计算、代价聚合、视差计算和优化、视差精细化。其中，对于代价聚合的步骤来说，需要将代价聚合过程的中间结果存储到存储器，在使用到中间结果时，再从外部存储器读取中间结果。
[0004]由于中间结果的数据量较大，需要读取和存储的数据量较大，通过占用较多的读写带宽才能完成代价聚合的过程。
技术实现思路
[0005]本专利技术实施例提供一种图像深度信息确定方法、装置、设备和存储介质，用以降低代价聚合过程中占用的读写带宽。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种图像深度信息确定方法，该方法包括：
[0007]通过拍摄装置分别获得关于...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像深度信息确定方法，其特征在于，包括：通过拍摄装置分别获得关于一物体的多个图像；将所述多个图像中的第一图像分割为多个区块；确定所述多个区块中至少一第一区块的对应的参考行中的像素与所述多个图像中的第二图像中的对应像素之间的第一匹配代价聚合值；确定所述第一区块的对应的参考列中的像素与所述多个图像中的所述第二图像中的对应像素之间的第二匹配代价聚合值；根据所述第一匹配代价聚合值和所述第二匹配代价聚合值，确定所述第一区块的像素在至少一代价聚合方向上的第三匹配代价聚合值，以用于确定所述第一区块的深度信息；其中，所述第一匹配代价聚合值和所述第二匹配代价聚合值的代价聚合方向不同。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述多个区块中至少一第一区块的对应的参考行中的像素与所述多个图像中的第二图像中的对应像素之间的第一匹配代价聚合值之前，所述方法还包括：获取所述多个区块中至少一第一区块的参考行中的像素与所述多个图像中的第二图像中的对应像素之间的第一匹配代价聚合值；将所述第一匹配代价聚合值存储到存储空间中；在确定所述第一区块的参考列中的像素与所述多个图像中的第二图像中的对应像素之间的第二匹配代价聚合值之前，所述方法还包括：获取所述第一区块的参考列中的像素与所述第二图像中的对应像素之间的第二匹配代价聚合值；将所述第二匹配代价聚合值存储到所述存储空间中。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一匹配代价聚合值和所述第二匹配代价聚合值，确定所述第一区块的对应的像素在至少一代价聚合方向上的第三匹配代价聚合值，包括：根据所述第一匹配代价聚合值和所述第二匹配代价聚合值，确定所述第一区块中其他行列中的像素在至少一代价聚合方向上的第三匹配代价聚合值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一匹配代价聚合值和所述第二匹配代价聚合值，确定所述第一区块中其他行列中的像素在至少一代价聚合方向上的第三匹配代价聚合值，包括：根据所述第一匹配代价聚合值和所述第二匹配代价聚合值，并行按照逐行和列的方式确定所述第一区块中其他行列中的像素在至少一代价聚合方向上的第三匹配代价聚合值。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一匹配代价聚合值和所述第二匹配代价聚合值，确定所述第一区块中其他行列中的像素在至少一代价聚合方向上的第三匹配代价聚合值，包括：根据所述第一匹配代价聚合值和所述第二匹配代价聚合值，按照逐点的方式确定所述第一区块中其他行列中的像素在至少一代价聚合方向上的第三匹配代价聚合值。6.一种图像深度信息确定方法，其特征在于，包括：获取图像矩阵的参考行和参考列中的像素在第一组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值，所述第一组代价聚合方向是多个代价聚合方向中的部分聚合方向，所述图像
矩阵与多个摄像头拍得的图像对应，匹配代价用于度量所述多个摄像头拍得的图像中相对应像素间的相似度；将所述参考行和所述参考列中的像素在第一组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值存入到存储空间中；根据所述参考行和所述参考列中的像素在第一组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值，确定其他行列中的像素在第一组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值，其中，所述其他行列为所述图像矩阵中除所述参考行和所述参考列之外的行列；确定所述图像矩阵的各像素在第二组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值，所述第二组代价聚合方向由所述多个代价聚合方向中不包含在所述第一组代价聚合方向中的聚合方向组成；根据所述各像素在第一组代价聚合方向和第二组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值，确定所述各像素各自对应的总匹配代价聚合值；根据所述各像素各自对应的总匹配代价聚合值，确定所述图像的深度信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述参考行和所述参考列中的像素在第一组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值存入到存储空间中，包括：将所述参考行和所述参考列中的第一像素在所述第一组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值存入存储空间中，其中，所述第一像素同时位于所述参考行和所述参考列中；仅将所述参考行中的第二像素在第一目标代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值存入所述存储空间中；其中，所述第二像素在所述参考行中并且不在所述参考列中；仅将所述参考列中的第三像素在第二目标代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值存入所述存储空间中，其中，所述第三像素在所述参考列中并且不在所述参考行中；其中，所述第一组代价聚合方向包含所述第一目标代价聚合方向和所述第二目标代价聚合方向，所述第一目标代价聚合方向和所述第二目标代价聚合方向不同。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像矩阵的各像素在第二组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值，包括：获取所述图像矩阵的参考行和参考列中的像素在第二组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值；根据所述参考行和所述参考列中的像素在第二组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值，确定所述其他行列中的像素在第二组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考行和所述参考列中的像素在第二组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值，确定所述其他行列中的像素在第二组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值，包括：将所述图像矩阵旋转预设角度；根据旋转后的图像矩阵中所述参考行和所述参考列中的像素在第二组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值，确定所述其他行列中的像素在第二组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值。10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考行和所述参考列中的
像素在第一组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值，确定其他行列中的像素在第一组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值，包括：根据参考行、参考列，将图像矩阵划分为多个图像块，每个图像块中包含参考行和参考列中的一部分像素；根据每个图像块中包含的参考行和参考列中的一部分像素在第一组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值，确定所述每个图像块中其他行列中的像素在第一组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值；所述确定所述图像矩阵的各像素在第二组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值，包括：确定所述每个图像块中各像素在第二组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值；所述根据所述各像素在第一组代价聚合方向和第二组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值，确定所述各像素各自对应的总匹配代价聚合值，包括：根据所述每个图像块中包含的各像素在第一组代价聚合方向和第二组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值，确定所述各像素各自对应的总匹配代价聚合值。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述确定所述每个图像块中其他行列中的像素在第一组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值，包括：按照第一设定方向遍历计算所述每个图像块中其他行列中的像素在第一组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值；所述确定所述每个图像块中各像素在第二组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值，包括：按照第二设定方向遍历计算所述每个图像块中各像素在第二组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值；第一设定方向与第二设定方向反向。12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据每个图像块中包含的参考行和参考列中的一部分像素在第一组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值，确定所述每个图像块中其他行列中的像素在第一组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值，包括：对于每个图像块中的任一图像块，根据所述任一图像块中包含的参考行和参考列中的一部分像素在第一组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值，并行按照逐行和列的方式确定所述每个图像块中其他行列中的像素在第一组代价聚合方向上各自对应的匹配代价聚合值。13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据每个图像块中包含的参考行和参考列中的一部分像素在第一组代价聚合方向上...
【专利技术属性】
技术研发人员：高明明，李泽祥，李涛，杨康，张林，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。