【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有通过至少一个线形连接元件连接的外壳的机器人臂
[0001]本专利技术涉及一种机器人臂，其具有多个关节和多个节肢，这些节肢分别将两个相邻的关节以相对于彼此固定布置的方式相互连接，其中至少一个节肢具有至少一个第一外壳和至少一个第二外壳，并且第一外壳与第二外壳通过连接装置形状配合地连接，以形成中空节肢。
技术介绍
[0002]由专利文献WO2017/029263A1已知一种具有至少一个机器人臂的机器人系统，该机器人系统由多个节肢组成，这些节肢通过关节相互连接并且具有用于容纳机械、机电和/或电子组件的壳体，该壳体被构造为将导入到节肢中的转矩和力传递到邻接的节肢上，其中，该壳体由至少两个形状互补的壳体部件组成，这些壳体部件彼此之间处于转矩和力传递的连接中。在此，可以提供由金属(例如铝)、塑料或碳制成的铸件作为碗状壳体部件的材料。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种具有节肢的机器人臂，其中至少一个节肢具有至少一个第一外壳和至少一个第二外壳，这些外壳一方面应该被特别稳定地连接，另一方面能够被简单地连...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人臂，具有多个关节(5)和多个节肢(4)，所述节肢分别将两个相邻的关节(5)以相对于彼此固定布置的方式相互连接，其中，至少一个所述节肢(4)具有至少一个第一外壳(6.1)和至少一个第二外壳(6.2)，并且所述第一外壳(6.1)与所述第二外壳(6.2)通过连接装置形状配合地连接，以形成中空的节肢(5)，其特征在于，所述连接装置具有至少一个拉链(7，7a，7b)。2.根据权利要求1所述的机器人臂，其特征在于，所述拉链(7)是带齿拉链(7a)、无齿拉链(7b)、一对滑动闭合条和/或一对按压闭合条。3.根据权利要求1或2所述的机器人臂，其特征在于，所述拉链(7，7a，7b)具有紧固到所述第一外壳(6.1)上的第一带(18.1)和紧固在所述第二外壳(6.2)上的第二带(18.2)，使得所述拉链(7，7a，7b)在其闭合状态下覆盖所述第一外壳(6.1)与所述第二外壳(6.2)之间的分离平面(T)中的至少一个间隙部分(S)。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述第一外壳(6.1)具有连接边缘(8.1)，所述第二外壳(6.2)具有配对连接边缘(8.2)，所述配对连接边缘在所述第一外壳(6.1)和所述第二外壳(6.2)的接合状态下被放置在所述第一外壳(6.1)的连接边缘(8.1)上，并且所述拉链(7，7a，7b)被构造为，不仅吸收沿着连接边缘(8.1)和配对连接边缘(8.2)的剪切力，而且还吸收横向于连接边缘(8.1)和配对连接边缘(8.2)的剪切力以及垂直于连接边缘(8.1)和配对连接边缘(8.2)的分离平面(T)的拉力。5.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述第一外壳(6.1)的连接边缘(8.1)和所述第二外壳(6.2)的配对连接边缘(8.2)被相应地特别是借助榫接(9a)或槽
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榫连接(9b)偏移地构造，以便传递横向于连接边缘(8.1)和配对连接边缘(8.2)的剪切力，并且所述拉链(7，7a，7b)被构造为，不仅吸收沿着连接边缘(8.1)和配对连接边缘(8.2)的剪切力，而且还吸收垂直于连接边缘(8.1)和配对连接边缘(8.2)的分离平面(T)的拉力。6.根据权利要求5所述的机器人臂，其特征在于，为了传递横向于连接边缘(8.1)和配对连接边缘(8.2)的剪切力，所述第一外壳(6.1)的连接边缘(8.1)和所述第二外壳(6.2)的配对连接边缘(8.2)通过以下方式被相应地偏移地构造：即，使所述第一外壳(6.1)的连接边缘(8.1)和/或所述第二外壳(6.2)的配对连接边缘(8.2)具有突出的肋(10)，对应的另一外壳(6.1，6.2)齐平地贴靠在该肋上。7.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人臂，其特征在于，为了传递沿着连接边缘(8.1)和配对连接边缘(8.2)的剪切力以及横向于连接边缘(8.1)和配对连接边缘(8.2)的剪切力，所述第一外壳(6.1)和所述第二外壳(6.2)被相应地构造为具有形状配合地相互啮合的、位于内部的加强肋(12)，并且所述拉链(7，7a，7b)被构造为仅吸收垂直于连接边缘(8.1)和配对连接边缘(8.2)的分离平面(T)的拉力。8.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述第一外壳(6.1)的连接边缘(8.1)和所述第二外壳(6.2)的配对连接边缘(8.2)被相应地构造为具有形状配合地相互啮合的齿(11)，以便传递沿着连...
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