【技术实现步骤摘要】
铰接式车辆角速度获取方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本申请涉及角速度测量
，尤其涉及一种铰接式车辆角速度获取方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]目前常用的角速度测量方法分为两种，分别是基于编码器测量和基于惯性器件测量。其中，基于编码器的测量方法根据测量原理不同又可分为光电式、霍尔式等，但由于此种测量方法需要分别将编码器的旋转端和非旋转端进行固定和安装，依赖于一定的机械结构，因此该方法的使用受到诸多限制，无法在自由旋转载体上进行应用。基于惯性器件的测量方法受限于陀螺仪的量程(通常小于
±
2000
°
/s)，该方法对于高速旋转的载体，如高速行驶的汽车车轮等并不适用。
技术实现思路
[0003]本申请提供一种铰接式车辆角速度获取方法、装置、电子设备和存储介质，以实现快速且准确获取铰接式车辆角速度。
[0004]本申请提供一种铰接式车辆角速度获取方法，包括：
[0005]通过分设在车辆的铰接轴两端的角度传感器，采集第一铰接角度集...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种铰接式车辆角速度获取方法，其特征在于，包括：通过分设在车辆的铰接轴两端的角度传感器，采集第一铰接角度集和第二铰接角度集；基于第一铰接角度集确定第一角速度，基于第二铰接角度集确定第二角速度；基于所述第一角速度和所述第二角速度，确定车辆的铰接角速度。2.根据权利要求1所述的铰接式车辆角速度获取方法，其特征在于，所述通过分设在车辆的铰接轴两端的角度传感器，采集第一铰接角度集和第二铰接角度集，包括：每隔第一预设时间间隔，通过设置在铰接轴一端的铰接角度传感器采集一个第一铰接角度，并置入所述第一铰接角度集；每隔第二预设时间间隔，通过设置在铰接轴另一端的铰接角度传感器采集一个第二铰接角度，并置入所述第二铰接角度集。3.根据权利要求2所述的铰接式车辆角速度获取方法，其特征在于，所述基于第一铰接角度集确定第一角速度，基于第二铰接角度集确定第二角速度，包括：基于所述第一铰接角度集中每两个相邻角度值的差值，以及所述第一预设时间间隔，确定第一初始角速度，并对各第一初始角速度进行滤波处理后获取所述第一角速度；基于所述第二铰接角度集中每两个相邻角度值的差值，以及所述第二预设时间间隔，确定第二初始角速度，并对各第二初始角速度进行滤波处理后获取所述第二角速度。4.根据权利要求1所述的铰接式车辆角速度获取方法，其特征在于，所述基于所述第一角速度和所述第二角速度，确定车辆的铰接角速度，包括：以所述第一角速度和所述第二角速度的平均值，作为所述车辆的铰接角速度。5.根据权利要求1至4任一项所述的铰接式车辆角速度获取方法，其特征在于，所述铰接角度传感器包括：磁敏角度传感器、倾角传感器和电容式角度传感器中的一种或多种。6.一种铰接式车...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，王全胜，
申请(专利权)人：深兰人工智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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