机器人系统的控制方法技术方案

一种机器人系统的控制方法，即使在移动体的方向相对于设想的方向偏斜的情况下，也使机器人臂的控制点精确地位于本来的对象目标点。机器人系统具备：机器人臂；移动体，能够移动并支承机器人臂；以及倾斜传感器，能够检测机器人臂和移动体中的至少一方的相对于基准的方向的偏斜。控制方法具备控制机器人臂的工序，以使机器人臂的控制点依次位于多个目标点。控制机器人臂的工序包括：在控制点位于多个目标点中的对象目标点的前一个控制点应该位于的目标点时，基于从基准的方向的偏斜来重新设定用于使控制点位于对象目标点的控制参数的工序；以及使用重新设定的控制参数，使控制点位于对象目标点的工序。于对象目标点的工序。于对象目标点的工序。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统的控制方法


[0001]本公开涉及机器人系统的控制方法。

技术介绍

[0002]以往，例如专利文献1所示，存在设置有机器人臂的无人搬运台车在多个作业空间往复的技术。在该技术中，通过由机器人臂从配置于各作业空间的托盘拾取部件进行装配，来实施制造作业。相对于各作业空间的无人搬运台车的停止位置的偏差由图像识别设置在各作业空间的校准板来校正。
[0003]专利文献1：日本特开2017-74631号公报
[0004]但是，在专利文献1的技术中，对于设置有机器人臂的无人搬运台车的姿态的偏差并未被考虑。因此，设置于无人搬运台车的机器人臂的坐标系的位置和方向与各作业空间中的在作业时设想的机器人臂的坐标系的位置和方向有可能存在偏差。其结果是，即使正确地控制机器人臂，机器人臂的控制点的位置与实际应到达的位置有时也会存在偏差。

技术实现思路

[0005]根据本公开的一方式，提供机器人系统的控制方法。所述机器人系统具备：机器人臂；移动体，能够移动并支承所述机器人臂；以及倾斜传感器，能够检测所述机器人臂和所述移动体中的至少一方相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人系统的控制方法，其特征在于，所述机器人系统具备：机器人臂；移动体，能够移动并支承所述机器人臂；以及倾斜传感器，能够检测所述机器人臂和所述移动体中的至少一方相对于基准的方向的偏斜，所述控制方法具备控制所述机器人臂的工序，以使所述机器人臂的控制点依次位于多个目标点，控制所述机器人臂的工序包括：在所述控制点位于所述多个目标点中的对象目标点的前一个所述控制点应该位于的目标点时，基于从所述基准的方向的偏斜来重新设定用于使所述控制点位于所述对象目标点的控制参数的工序；以及使用所述重新设定的控制参数，使所述控制点位于所述对象目标点的工序。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制所述机器人臂的工序包括如下工序：在所述控制点位于所述多个目标点中的所述对象目标点的前两个以上所述控制点应该位于的目标点时，基于从所述基准的方向的偏斜来重新设定用于使所述控制点位于所述对象目标点的控制参数。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制所述机器人臂的工序包括如下工序：在所述对象目标点的前一个所述控制点应该位于的目标点处被重新设定的所述控制参数与所述对象目标点的前一个所述控制点应该位于的目标点处被重新设定前的所述控制参数的偏差在预定的范围外时，发出警告。4.根据权利要求2所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：清泽勇贵，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：