喷洒评估方法、设备及存储介质技术

一种喷洒评估方法，该方法包括：接收关于第一飞行器(101)的工作状态信息(S101)；根据工作状态信息确定第一飞行器(101)是否正在进行喷洒作业(S102)；在第一飞行器(101)喷洒作业时，控制第二飞行器(102)在第一飞行器(101)上方飞行(S103)；控制第二飞行器(102)搭载的拍摄装置(403)对第一飞行器(101)喷洒作业的喷雾进行拍摄，得到拍摄图像(S104)；根据拍摄图像确定第一飞行器(101)的喷洒效果(S105)；根据喷洒效果，指示第一飞行器(101)对喷洒作业进行实时动态调整(S106)。业进行实时动态调整(S106)。业进行实时动态调整(S106)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】喷洒评估方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及飞行器
，尤其涉及一种喷洒评估方法、控制终端、飞行器、飞行系统及存储介质。

技术介绍

[0002]随着飞行器行业的发展，其应用越来越广，比如植保无人机应用于植保领域，主要针对植被实施农药喷洒，以解决病害、虫害、营养不良等，进而对作业进行管理。然而，目前的植保无人机的喷洒作业的评估效果，主要是通过在地面排布水敏纸、在植株叶片上放置水敏纸或者设置在地面上的检测装置(比如传感器)进行检测，在植保无人机作业后取下放置的水敏纸，检查落在水敏纸上液滴个数，确定作业效果。这种方法只能在某个特定的位置进行采样分析，且分析过程繁琐，需要布置测试点，无法现场出结果，影响分析效率，而且还无法对整体的作业情况进行完整的分析以及在喷洒效果不理想时进行及时调整。

技术实现思路

[0003]基于此，本申请提供了一种喷洒评估方法、控制终端、飞行器、飞行系统及存储介质，旨在快速准确地评估出喷洒作业的喷洒效果。
[0004]第一方面，本申请提供了一种基于飞行系统的喷洒评估方法，所述飞行系统包括第一飞本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种基于飞行系统的喷洒评估方法，其特征在于，所述飞行系统包括第一飞行器和第二飞行器，所述方法包括：接收关于所述第一飞行器的工作状态信息；根据所述工作状态信息确定所述第一飞行器是否正在进行喷洒作业；在所述第一飞行器喷洒作业时，控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方飞行；控制所述第二飞行器搭载的拍摄装置对所述第一飞行器喷洒作业的喷雾进行拍摄，得到拍摄图像；根据所述拍摄图像确定所述第一飞行器的喷洒效果；根据所述喷洒效果，指示所述第一飞行器对喷洒作业进行实时动态调整。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方飞行，包括：控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方跟随飞行。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方飞行，包括：控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方，并且与所述第一飞行器在竖直方向上呈预设倾角飞行。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设倾角包括0度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述喷洒作业使用的喷洒液中添加有标记物，所述标记物影响特定光谱；所述根据所述拍摄图像确定所述第一飞行器的喷洒效果，包括：根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征，确定所述第一飞行器的喷洒效果。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述标记物包括激发特定光谱的物质或吸收特定光谱的物质。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述激发特定光谱的物质包括荧光剂或激发荧光的色素。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置包括光谱分析仪。9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征，确定所述第一飞行器的喷洒效果，包括：根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征，从所述拍摄图像中提取所述标记物的分布图；根据所述标记物的分布图确定所述第一飞行器喷洒作业的分布宽度。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述标记物的分布图包括所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记物的分布图确定所述第一飞行器喷洒作业的分布宽度，包括：获取所述第二飞行器的飞行高度；根据所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围和所述第二飞行器的飞行高度，确定所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围到地面的距离；
根据所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围和所述距离确定所述第一飞行器喷洒作业的分布宽度。12.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征，确定所述第一飞行器的喷洒效果，包括：根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征对应的像素值，确定所述第一飞行器喷洒作业的雾滴稀疏程度。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，若所述标记物为激发特定光谱的物质，所述雾滴稀疏程度与所述图像特征对应的像素值呈正相关关系；若所述标记物为吸收特定光谱的物质，所述雾滴稀疏程度与所述图像特征对应的像素值呈负相关关系。14.根据权利要求1至13任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述第二飞行器搭载的拍摄装置对所述第一飞行器喷洒作业的喷雾进行拍摄，包括：控制所述第二飞行器搭载的拍摄装置对所述第一飞行器喷洒作业时的喷雾进行间隔预设时间拍摄。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄图像确定所述第一飞行器的喷洒效果，包括：根据多个所述拍摄图像中喷雾的差异以及所述预设时间，确定所述喷雾的沉降速度。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述拍摄图像中喷雾的差异以及所述预设时间，确定所述喷雾的沉降速度，包括：根据至少两个所述拍摄图像中喷雾差异以及所述预设时间，确定所述喷雾从下落高度和下落时长；根据所述下落高度和所述下落时长计算所述喷雾的沉降速度。17.根据权利要求1至13任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一飞行器的喷洒效果未满足喷洒要求，发送作业调整指令至所述第一飞行器，使得所述第一飞行器根据所述作业调整指令中的调整参数调整喷洒参数进行喷洒。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法包括：若所述喷洒作业的分布宽度、雾滴稀疏程度和/或沉降速度不在对应的喷洒参数范围内，则确定所述第一飞行器的喷洒效果未满足喷洒要求；其中，所述喷洒参数范围包括分布宽度范围、雾滴稀疏程度范围和沉降速度范围。19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述调整参数包括作业调整参数和/或结构调整参数；其中，所述作业调整参数包括飞行速度、飞行高度和/或喷洒流量；所述结构调整参数包括喷头在机臂位置、浆的位置和/或浆的转向。20.一种基于飞行器的喷洒评估方法，其特征在于，所述方法包括：接收关于所述飞行器的工作状态信息；根据所述工作状态信息确定所述飞行器是否正在进行喷洒作业；若所述飞行器正在进行喷洒作业，连续获取预定时间段内关于所述飞行器进行喷洒作业时的关于喷雾分布的至少两张图像；根据所述关于喷雾分布的至少两张图像，确定所述飞行器的在所述预定时间段内进行
喷洒作业的喷洒效果；根据所述喷洒效果，指示所述飞行器对喷洒作业进行实时动态调整。21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述工作状态信息包括飞行状态信息和喷洒状态信息；所述根据所述工作状态信息确定所述飞行器是否正在进行喷洒作业，包括：若所述飞行状态信息为飞行状态，且所述喷洒状态信息为喷洒状态，则确定所述飞行器正在进行喷洒作业。22.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述连续获取预定时间段内关于所述飞行器进行喷洒作业时的关于喷雾分布的至少两张图像，包括：连续获取预定时间段内所述飞行器上搭载的拍摄装置拍摄的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：常子敬，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：