【技术实现步骤摘要】
航线生成方法、设备和系统、无人作业系统及存储介质
[0001]本专利技术涉及无人作业设备领域，具体地涉及一种航线生成方法、设备和系统、无人作业系统及存储介质。
技术介绍
[0002]当前在使用无人作业设备对离散的作业点进行作业时，会对离散的作业点逐个测绘，在确定每个作业点的位置后，再由用户确定对于每个作业点的作业顺序，并根据作业顺序生成作业航线。例如，当需要对果树进行作业时，会先通过测绘果树周边的关键点而生成果树位置和大小数据，然后再由用户确定每个果树的作业顺序，最后生成作业航线，使得无人作业设备依次对每个果树进行作业。然而这种方式费时费力，尤其在离散的作业点过多时(例如大面积的果园作业)，需要消耗大量时间规划无人作业设备的航线。
技术实现思路
[0003]为至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术实施方式的目的是提供一种航线生成方法、设备和系统、无人作业系统及存储介质。
[0004]为了实现上述目的，在本专利技术实施方式的第一方面，提供一种用于无人作业设备离散作业的航线生成方法，所述航线生...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于无人作业设备离散作业的航线生成方法，其特征在于，所述航线生成方法包括：无人作业设备获取所述无人作业设备的目标作业区域内的离散作业点；获取用户针对所述目标作业区域输入的至少一条作业曲线；确定所述离散作业点与所述作业曲线的关联性；将与相同作业曲线相关联的多个所述离散作业点连接以生成子作业航线；根据所述子作业航线生成作业航线。2.根据权利要求1所述的航线生成方法，其特征在于，所述获取用户针对所述目标作业区域输入的至少一条作业曲线包括：检测用户在用于显示所述目标作业区域的显示区域内的曲线绘制操作；根据所述曲线绘制操作生成所述作业曲线。3.根据权利要求1所述的航线生成方法，其特征在于，所述获取用户针对所述目标作业区域输入的至少一条作业曲线包括：检测用户在用于显示所述目标作业区域的显示区域内的不同位置的点击操作；根据所述点击操作的点击位置生成所述作业曲线。4.根据权利要求1所述的航线生成方法，其特征在于，所述获取用户针对所述目标作业区域输入的至少一条作业曲线包括：获取用户输入的曲线绘制指令；根据所述曲线绘制指令生成所述作业曲线。5.根据权利要求1所述的航线生成方法，其特征在于，所述航线生成方法还包括：根据用户输入的一条作业曲线在用于显示所述目标作业区域的显示区域内生成至少一条与该输入的作业曲线平行的作业曲线。6.根据权利要求5所述的航线生成方法，其特征在于，在所述显示区域内的相邻的所述作业曲线之间的间隔距离相等，其中所述间隔距离根据所述离散作业点的分布情况确定或者由用户输入。7.根据权利要求1所述的航线生成方法，其特征在于，所述确定所述离散作业点与所述作业曲线的关联性包括：以所述离散作业点为中心生成预定形状；以所述离散作业点为中心逐渐扩张所述预定形状；在所述预定形状的边缘初次触碰到所述作业曲线的情况下，确定该预定形状对应的所述离散作业点与初次触碰到的所述作业曲线相关联。8.根据权利要求7所述的航线生成方法，其特征在于，所述预定形状为以下一者：圆形、正六边形、正方形和正三角形。9.根据权利要求7所述的航线生成方法，其特征在于，所述以所述离散作业点为中心逐渐扩张所述预定形状包括：以所述离散作业点为中心逐渐扩张所述预定形状；在扩张后的所述预定形状的预定参数大于预定参数阈值的情况下，停止扩张所述预定形状。10.根据权利要求1所述的航线生成方法，其特征在于，所述确定所述离散作业点与所
述作业曲线的关联性包括：控制所述作业曲线膨胀至预定宽度；确定膨胀后的所述作业曲线的覆盖范围内的所述离散作业点与该作业曲线相关联。11.根据权利要求1所述的航线生成方法，其特征在于，所述确定所述离散作业点与所述作业曲线的关联性包括：确定所述离散作业点与所述作业曲线在预定方向上的第一距离；在所述第一距离小于第一距离阈值的情况下，确定所述离散作业点与所述作业曲线相关联。12.根据权利要求1所述的航线生成方法，其特征在于，所述将与相同作业曲线相关联的多个所述离散作业点连接以生成子作业航线包括：在多个所述离散作业点中，将每个所述离散作业点与跟该离散作...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄丹，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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