【技术实现步骤摘要】
物体的检测方法、检测装置、车辆的控制方法与车辆系统
[0001]本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种物体的检测方法、检测装置、车辆的控制方法、计算机可读存储介质、处理器以及车辆系统。
技术介绍
[0002]现有技术中，通常在自动驾驶车辆上安装一个毫米波雷达，采用该毫米波雷达在观测某一目标的时候，可能会因为散射干扰或则杂波影响，从而误检测到一些不存在的障碍物(物体)。车辆在行驶过程中，会认为这些障碍物是真实的障碍物，后续会根据这些不存在的障碍物来确定行驶策略。但是，实际上由于这些障碍物并不存在，因此，制定的行驶策略也不准确。
[0003]因此，亟需一种能够精确检测障碍物的方法。
[0004]在
技术介绍
部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
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的理解，因此，
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中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
技术实现思路
[0005]本申请的主要目的在于提供一种物体的检测方法、检测装置、车辆的控制方法、计算机可读存储介质、处理器以及车辆系...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种物体的检测方法，其特征在于，包括：获取多个检测点组，多个所述检测点组为多个激光雷达检测得到的，且一个所述激光雷达检测得到的点形成一个所述检测点组，多个所述激光雷达间隔地安装在车辆的车顶上；将多个所述检测点组根据预定条件进行聚类，得到多个物体，每个所述物体包括多个所述点；根据所述物体对应的所述点的信息，确定所述物体是否对应有真实物体，所述点的信息包括点的数量和点的来源，所述点的来源为表征得到所述点的所述激光雷达的信息；在所述物体未对应有所述真实物体的情况下，删除所述物体对应的所有所述点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将多个所述检测点组根据预定条件进行聚类，得到多个物体，包括：确定所述预定条件，所述预定条件包括以下至少之一：两个所述点之间的距离小于预定距离、两个所述点的运动速度小于预定速度；将满足所述预定条件的所述点，聚类为一个所述物体。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述物体对应的所述检测点组中的点的信息，确定所述物体是否对应有真实物体，包括：确定所述物体中的所述点的数量是否大于预定数量；确定所述物体中的所述点的来源是否均为同一所述激光雷达；在所述物体中的所述点的数量小于预定数量，且所述物体中的所述点的来源均为同一所述激光雷达的情况下，确定所述物体未对应有所述真实物体。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述物体对应的所述检测点组中的点的信息，确定所述物体是否对应有真实物体，包括：在所述物体中的所述点的数量大于等于预定数量，和/或，所述物体中的所述点的来源不是均为同一所述激光雷达的情况下，确定所述物体对应有所述真实物体。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达为毫米波激光雷达。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，多个所述激光雷达在预定方向上间隔分布，所述预定方向与所述车辆的长度方向以及所述车辆的高度方向垂直。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，相邻两个所述激光雷达之间的间隔小于或者等于50cm。8.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：权利要求1至7中任一项所述的检测方法；根据对应有真实物体的物体的信息，确定车辆的行驶策略，所述物体的信息至少包括所述物体的位置信息；控制所述车辆按照所述行驶策略行驶。9.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：获取多个检测点组，多个所述检测点组为多个激光雷达检测得到的，且一个所述激光雷达检测得到的点形成一个所述检测点组，多个所述激光雷达间隔地安装在车辆的车顶上；将多个所述检测点组根据预定条件进行聚类，得到多个物体，每个所述物体包括多个
所述点；根据所述物体对应的所述点的信息，确定所述物体是否对应有真实物...
【专利技术属性】
技术研发人员：马研奋，周筠，李天翼，高胜，
申请(专利权)人：广州小马慧行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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