针对作业区域中的障碍物检测和分类的概率决策支持制造技术

本文公开的系统和方法提供了关于作业区域中检测到的障碍物的概率决策支持。从与至少一个自推进式作业车辆相关联的障碍物传感器收集实时数据集，该实时数据集与作业区域内的给定位置处的检测到的障碍物存在或障碍物不存在相对应。接收到的实时数据集被结合到包括与作业区域相对应的先验数据集的数据存储装置中，以生成新的一个或更多个先验数据集。基于接收到的实时数据集和与作业车辆位置相对应的至少一个先验数据集来确定检测到的障碍物存在或障碍物不存在的概率，以及确定一个或更多个障碍物类别中的每一个障碍物类别的概率。生成与所确定的概率中的至少最可能的概率相对应的输出以作为到用户接口和/或相关的机械控制单元的反馈。械控制单元的反馈。械控制单元的反馈。

【技术实现步骤摘要】
针对作业区域中的障碍物检测和分类的概率决策支持


[0001]本公开涉及一种诸如具有车载障碍物检测系统的作业机械的自推进式车辆，并且更具体地涉及一种用于通过基于先验知识扩展和评估的概率决策支持来补充常规障碍物检测的系统和方法。

技术介绍

[0002]本文所讨论的作业机械例如可以包括挖掘机、装载机以及其它以某种方式修改地域或等同作业环境的设备。这些机械可以具有从地面支撑起底盘的履带式或轮式地面接合单元，并且还可以包括一个或更多个作业机具，该作业机具用于与机械的运动相配合地修改地域。使用这样的机械会出现各种情况，其中，操作员需要基于在作业区域中检测到的操作员可能可见或不可见的障碍物来控制机械位置和/或作业机具的相对位置的移动。
[0003]用于向操作员提供关于在作业区域中检测到的障碍物的反馈的障碍物检测系统是常规已知的。当创建障碍物检测系统时，由于该系统可能需要对环境中不同类型的物体做出不同的反应，因此具有能够区分不同类型的物体(例如，移动或暂时的障碍物(诸如人或车辆)，或固定的障碍物(诸如结构体或物料))的系统是有利的。因此，还期望准确地检本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关于在作业区域中检测到的障碍物的概率决策支持的计算机实现的方法(500)，所述方法包括：提供数据存储装置(156)，所述数据存储装置(156)包括与作业区域相对应的一个或更多个先验数据集(160)；从与至少一个自推进式作业车辆(502)相关联的一个或更多个障碍物传感器接收实时数据集(158)，所述实时数据集与所述作业区域内的给定位置处的检测到的障碍物存在或障碍物不存在相对应；基于接收到的实时数据集和与所述给定位置相对应的先验数据集来确定检测到的障碍物存在或障碍物不存在的概率(510)，以及确定一个或更多个障碍物类别中的每一个障碍物类别的概率(512)，与所述给定位置相对应的先验数据集为与所述作业区域相对应的所述一个或更多个先验数据集的子集，以及生成与所确定的概率中的至少最可能的概率相对应的输出(514)。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：将接收到的所述实时数据集结合到包括与所述作业区域相对应的先验数据集的数据存储装置中，以生成新的一个或更多个先验数据集(504)。3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：监测包括至少一个作业机具的能够移动的一个或更多个作业车辆部件的运动；以及通过基于所述一个或更多个作业车辆部件的运动的预定顺序对所述作业区域内的一位置处的障碍物进行分类的数据来更新所述一个或更多个先验数据集中的一个或更多个先验数据集。4.根据权利要求3所述的方法，其中，对于更新所述一个或更多个先验数据集中的一个或更多个先验数据集：基于运动的第一预定顺序对第一障碍物(302)进行分类，基于运动的第二预定顺序对第二障碍物(304)进行分类，并且进一步在所述第一障碍物和所述第二障碍物之间对作业车辆路线(306)进行分类。5.根据权利要求4所述的方法，其中：基于特定作业任务，将所述第一障碍物和所述第二障碍物中的一个或更多个分类为暂时障碍物或永久障碍物。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，还包括：基于监测到的车辆运动来预测作业车辆路线(506)。7.根据权利要求6所述的方法，还包括：将障碍物检测区域限定为所述作业区域的与所预测的作业车辆路线相对应的子集(508)。8.根据权利要求7所述的方法，还包括：基于所限定...

【专利技术属性】
技术研发人员：斯图尔特，
申请(专利权)人：迪尔公司，
类型：发明
国别省市：