控制方法以及电动助行器技术

本发明专利技术提供一种控制方法以及电动助行器。控制方法用于电动助行器并包含有测量出多个斜坡角度值；根据该多个斜坡角度值决定出一校正参数值；以及根据该校正参数值与一原始驱动力量值产生一校正驱动力量值，可避免外力影响且能提升使用舒适性。且能提升使用舒适性。且能提升使用舒适性。

【技术实现步骤摘要】
控制方法以及电动助行器


[0001]本专利技术是关于一种控制方法以及电动助行器，尤指一种可避免外力影响且能提升使用舒适性的控制方法以及电动助行器。

技术介绍

[0002]助行器是常见的行动辅具之一，助行器能在使用者站立或是步行时提供额外的支撑力，以保持平衡或稳定进而确保使用者的安全。进一步地，目前电动助行器(或称电动助行车)通常配置有动力来源而可辅助进行移动，因此可让使用者在不需耗费太大的力量情况下推拉电动助行器即可进行移动，尤其是适用于手臂或肩膀受伤或较无力的使用者。
[0003]电动助行器可在上下坡时，给予使用者助力或阻力，所以非常需要准确地判别。一般来说，三轴加速计可用来测量斜坡角度，但是当有受外力突然推挤时往往瞬间会造成加速度变化过大，因而所估算出的斜坡角度将会受到影响。再者，因为斜坡角度是电动助行器给予助力或阻力的判断条件，所以当斜坡角度判断错误时将会使电动助行器突然提供错误的助力或阻力，进而造成使用者不适甚至发生危险。此外，也可通过陀螺仪的三轴数据来修正外力的影响，然而陀螺仪会有累积误差的问题，随时间推移而累积角度误差的结果本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，用于一电动助行器，其特征在于，包括：测量出多个斜坡角度值；根据所述多个斜坡角度值决定出一校正参数值；以及根据所述校正参数值与一原始驱动力量值产生一校正驱动力量值。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述多个斜坡角度值决定出一校正参数值，包括：根据所述多个斜坡角度值，计算出所述多个斜坡角度值的一第一四分位数以及一第三四分位数，并计算出该第一四分位数以及该第三四分位数的一平均值；计算出所述多个斜坡角度值中的一最后测量到的斜坡角度值与所述第一四分位数以及所述第三四分位数的所述平均值的一差值，并将该差值的绝对值除以该第一四分位数以及该第三四分位数的该平均值以产生一误差比值；以及根据所述误差比值决定出所述校正参数值。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述误差比值决定出所述校正参数值，包括：当所述误差比值大于1时，判断所述校正参数值为零；以及当所述误差比值小于或等于1时，判断所述校正参数值为1与该误差比值的差值。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述校正参数值与一原始驱动力量值产生一校正驱动力量值，包括：计算出所述校正参数值与所述原始驱动力量值的乘积以产生所述校正驱动力量值。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述原始驱动力量值有关于所述多个斜坡角度值中的一最后测量...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴骏伟，
申请(专利权)人：纬创资通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：