控制方法以及电动助行器技术

本发明专利技术提供一种控制方法以及电动助行器。控制方法用于电动助行器并包含有测量出多个斜坡角度值；根据该多个斜坡角度值决定出一校正参数值；以及根据该校正参数值与一原始驱动力量值产生一校正驱动力量值，可避免外力影响且能提升使用舒适性。且能提升使用舒适性。且能提升使用舒适性。

【技术实现步骤摘要】
控制方法以及电动助行器


[0001]本专利技术是关于一种控制方法以及电动助行器，尤指一种可避免外力影响且能提升使用舒适性的控制方法以及电动助行器。

技术介绍

[0002]助行器是常见的行动辅具之一，助行器能在使用者站立或是步行时提供额外的支撑力，以保持平衡或稳定进而确保使用者的安全。进一步地，目前电动助行器(或称电动助行车)通常配置有动力来源而可辅助进行移动，因此可让使用者在不需耗费太大的力量情况下推拉电动助行器即可进行移动，尤其是适用于手臂或肩膀受伤或较无力的使用者。
[0003]电动助行器可在上下坡时，给予使用者助力或阻力，所以非常需要准确地判别。一般来说，三轴加速计可用来测量斜坡角度，但是当有受外力突然推挤时往往瞬间会造成加速度变化过大，因而所估算出的斜坡角度将会受到影响。再者，因为斜坡角度是电动助行器给予助力或阻力的判断条件，所以当斜坡角度判断错误时将会使电动助行器突然提供错误的助力或阻力，进而造成使用者不适甚至发生危险。此外，也可通过陀螺仪的三轴数据来修正外力的影响，然而陀螺仪会有累积误差的问题，随时间推移而累积角度误差的结果让前述问题也是无法有效的解决。因此，现有技术实有改进的必要。

技术实现思路

[0004]为了解决上述的问题，本专利技术提供一种可避免外力影响且能提升使用舒适性的控制方法以及电动助行器，以解决上述问题。
[0005]本专利技术提供一种控制方法，用于一电动助行器，包含有：测量出多个斜坡角度值；根据该多个斜坡角度值决定出一校正参数值；以及根据该校正参数值与一原始驱动力量值产生一校正驱动力量值。
[0006]本专利技术另提供一种电动助行器，包含有：一角度测量器，用来测量出多个斜坡角度值；一第一计算电路，用来根据该多个斜坡角度值决定出一校正参数值；以及一第二计算电路，用来根据该校正参数值与一原始驱动力量值产生一校正驱动力量值。
附图说明
[0007]图1为本专利技术实施例的一电动助行器的示意图。
[0008]图2为本专利技术实施例的一流程示意图。
[0009]图3为本专利技术实施例的电动助行器应用于上坡情况的实施例示意图。
[0010]图4至图6分别为本专利技术实施例的校正参数值的运算示意图。
[0011]符号说明
[0012]10：电动助行器；
[0013]102：角度测量器；
[0014]104：第一计算电路；
[0015]106：第二计算电路；
[0016]108：力量产生器；
[0017]110：驱动组件；
[0018]20：流程；
[0019]402、404、406、408、502、504、506、508、602、604、606、608：数列；
[0020]S200、S202、S204、S206、S208：步骤。
具体实施方式
[0021]在说明书及前述的权利要求书范围当中使用了某些词汇来指称特定的元件。所属
中相关技术人员应可理解，制造商可能会用不同的名词来称呼同样的元件。本说明书及前述的权利要求书范围并不以名称的差异来作为区分元件的方式，而是以元件在功能上的差异来作为区分的基准。在通篇说明书及前述的权利要求书当中所提及的「包含」或「包括」为一开放式的用语，故应解释成「包括但不限定于」。另外，「耦接」一词在此包含任何直接及间接的电气连接手段。因此，若文中描述一第一装置耦接于一第二装置，则代表该第一装置可直接电气连接于该第二装置，或通过其他装置或连接手段间接地电气连接至该第二装置。
[0022]请参考图1，图1为本专利技术实施例的一电动助行器10的示意图。电动助行器10包含一角度测量器102、一第一计算电路104、一第二计算电路106、一力量产生器108以及一驱动组件110。角度测量器102用来测量斜坡角度值。角度测量器102可为一三轴加速度计(accelerometer)，但不以此为限。第一计算电路104用来根据多个斜坡角度值决定出一校正参数值。其中校正参数值可为一把握度参数。第二计算电路106用来根据第一计算电路104所计算出的校正参数值与原始驱动力量值产生一校正驱动力量值。力量产生器108用来根据第二计算电路106所计算出的校正驱动力量值产生相应力量，以驱动电动助行器10的驱动组件110。其中力量产生器108可为一马达，但不以此为限。驱动组件110可为轮子或履带，但不以此为限。
[0023]关于电动助行器10的运作方式，请参考图2，图2为本专利技术实施例的一流程20示意图。图2所示流程主要是对应于图1的电动助行器10的操作。流程20包含以下步骤：
[0024]步骤S200：开始。
[0025]步骤S202：测量斜坡角度值。
[0026]步骤S204：根据所测量到的斜坡角度值决定出校正参数值。
[0027]步骤S206：根据校正参数值与原始驱动力量值产生校正驱动力量值。
[0028]步骤S208：结束。
[0029]根据流程20，于步骤S202中，于电动助行器10运作时，角度测量器102用来测量斜坡角度值。角度测量器102随时间依序测量到多个斜坡角度值。例如，若角度测量器102为三轴加速度计，角度测量器102可依据所测量到在X轴、Y轴以及Z轴上分量值以及式(1)计算出斜坡角度值：
[0030][0031]其中θ表示斜坡角度值，Gx、Gy、Gz分别表示角度测量器102所测量到在X轴、Y轴以及Z轴上分量值。
[0032]于步骤S204中，第一计算电路104根据步骤S202所测量到的多个斜坡角度值决定出一校正参数值。第一计算电路104可计算出多个斜坡角度值的一第一四分位数Q1以及一第三四分位数Q3，并且计算出前述第一四分位数Q1与前述第三四分位数Q3的一平均值QA。其中第一四分位数Q1、第三四分位数Q3以及平均值QA可表示如下：
[0033][0034]接着，第一计算电路104根据多个斜坡角度值中的最后测量到的斜坡角度值与前述平均值QA计算出一误差比值R
θ
。其中第一计算电路104可依据式(3)计算出误差比值R
θ
：
[0035][0036]其中R
θ
表示误差比值，θ
k
表示最后测量到的斜坡角度值，QA表示第一四分位数Q1与第三四分位数Q3的平均值。
[0037]于步骤S204中，第一计算电路104根据误差比值R
θ
决定出校正参数值K
c
。当误差比值R
θ
大于1时，第一计算电路104判断出校正参数值为零。当误差比值R
θ
小于或等于1时，第一计算电路104计算1与误差比值R
θ
的差值，并决定将所计算出的差值作为校正参数值K
c
。其中误差比值R
θ
与校正参数值K
c
可表示如下：
[0038][0039]请参考图3以及图4，图3为本专利技术实施例的电动助行器10应用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，用于一电动助行器，其特征在于，包括：测量出多个斜坡角度值；根据所述多个斜坡角度值决定出一校正参数值；以及根据所述校正参数值与一原始驱动力量值产生一校正驱动力量值。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述多个斜坡角度值决定出一校正参数值，包括：根据所述多个斜坡角度值，计算出所述多个斜坡角度值的一第一四分位数以及一第三四分位数，并计算出该第一四分位数以及该第三四分位数的一平均值；计算出所述多个斜坡角度值中的一最后测量到的斜坡角度值与所述第一四分位数以及所述第三四分位数的所述平均值的一差值，并将该差值的绝对值除以该第一四分位数以及该第三四分位数的该平均值以产生一误差比值；以及根据所述误差比值决定出所述校正参数值。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述误差比值决定出所述校正参数值，包括：当所述误差比值大于1时，判断所述校正参数值为零；以及当所述误差比值小于或等于1时，判断所述校正参数值为1与该误差比值的差值。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述校正参数值与一原始驱动力量值产生一校正驱动力量值，包括：计算出所述校正参数值与所述原始驱动力量值的乘积以产生所述校正驱动力量值。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述原始驱动力量值有关于所述多个斜坡角度值中的一最后测量...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴骏伟，
申请(专利权)人：纬创资通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：