地图的更新方法、装置、可移动平台及存储介质制造方法及图纸

一种地图的更新方法、装置、可移动平台及存储介质。其中，方法包括：获取当前时刻所对应的第一地图和历史时刻所对应的第二地图(S501)；确定用于对第二地图进行更新的有效区域，有效区域与第一地图所对应的视场角有关(S502)；根据有效区域和第一地图对第二地图进行更新，获得目标地图(S503)。由于有效区域与第一地图所对应的视场角有关，即有效区域是第二地图中的一部分，因此，在根据有效区域和第一地图对第二地图进行更新操作时，有效地降低了地图更新操作过程中的数据处理量，减少了数据所需要占用的内存带宽，从而有效地提高了对目标地图进行获取的质量和效率，进而便于基于所构建的地图进行相应地图导航操作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】地图的更新方法、装置、可移动平台及存储介质
本专利技术实施例涉及数据处理
，尤其涉及一种地图的更新方法、装置、可移动平台及存储介质。
技术介绍
地图更新是指按现实情况对地图内容进行更正的过程，以保证地图显示的实时性、准确性和可靠性。一般情况下，地图更新的步骤包括：获得深度图，生成与深度图相对应的点云数据，基于点云数据对历史地图进行更新操作，获得更新后地图。其中，由于点云数据的个数一般为多个，且点云数据的位置是不固定的，因此，在基于多个点云数据对历史地图进行更新操作时，需要频繁和零散的操作内存，从而导致带宽较大，地图更新的效率较慢。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种地图的更新方法、装置、可移动平台及存储介质。本专利技术的第一方面是为了提供一种地图的更新方法，包括：获取当前时刻所对应的第一地图和历史时刻所对应的第二地图；确定用于对所述第二地图进行更新的有效区域，所述有效区域与所述第一地图所对应的视场角有关；根据所述有效区域和所述第一地图对所述第二地图进行更新，获得目标地图。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图的更新方法，其特征在于，包括：/n获取当前时刻所对应的第一地图和历史时刻所对应的第二地图；/n确定用于对所述第二地图进行更新的有效区域，所述有效区域与所述第一地图所对应的视场角有关；/n根据所述有效区域和所述第一地图对所述第二地图进行更新，获得目标地图。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种地图的更新方法，其特征在于，包括：
获取当前时刻所对应的第一地图和历史时刻所对应的第二地图；
确定用于对所述第二地图进行更新的有效区域，所述有效区域与所述第一地图所对应的视场角有关；
根据所述有效区域和所述第一地图对所述第二地图进行更新，获得目标地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取当前时刻所对应的第一地图，包括：
获取当前时刻所对应的深度图；
生成与所述深度图相对应的点云数据；
基于所述点云数据构建所述第一地图，所述第一地图为栅格地图。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述有效区域为覆盖所述视场角所对应范围的规则形状区域，所述规则形状区域的边缘与所述第一地图的边缘相平行或者垂直。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述规则形状区域包括以下任意之一：正方体区域、长方体区域。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定用于对所述第二地图进行更新的有效区域，包括：
获取与所述第一地图相对应的地图有效区域；
将所述地图有效区域确定为用于对所述第二地图进行更新的有效区域。


6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定用于对所述第二地图进行更新的有效区域，包括：
获取所述第一地图与所述第二地图相对应的重合区域；
在所述重合区域中，确定用于对所述第二地图进行更新的有效区域。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定用于对所述第二地图进行更新的有效区域，包括：
在所述重合区域或者所述栅格地图中，获取用于标识所述有效区域的区域边界；
基于所述区域边界确定用于对所述第二地图进行更新的有效区域。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，获取用于标识所述有效区域的区域边界，包括：
获取相机坐标系的原点在所述栅格地图中所对应的原点位置；
确定与所述栅格地图相对应的最大边界位置；
计算所述点云数据在所述栅格地图中的点云位置；
基于所述原点位置、所述最大边界位置和所述点云位置，确定所述有效区域的区域边界。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，获取相机坐标系的原点在所述栅格地图的原点位置，包括：
获取所述相机坐标系的原点所对应的第一位置；
确定所述栅格地图所对应的分辨率以及所述栅格地图的原点在世界坐标系中的第二位置；
基于所述第一位置、分辨率和所述第二位置，确定所述相机坐标系的原点在所述栅格地图的原点位置。


10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，确定与所述栅格地图相对应的最大边界位置，包括：
获取所述深度图的原点与所述栅格地图中心之间的第一距离；
将所述第一距离与所述点云位置的和值确定为无穷远点位置；
基于所述无穷远点位置，确定与所述栅格地图相对应的最大边界位置。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，基于所述无穷远点位置，确定与所述栅格地图相对应的最大边界位置，包括：
将所述无穷远点位置，确定为与所述栅格地图相对应的最大边界位置。


12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，基于所述无穷远点位置，确定与所述栅格地图相对应的最大边界位置，包括：
连接所述相机坐标系的原点与所述无穷远点位置，生成一连接直线；
获取所述连接直线与所述栅格地图所形成的至少一个交点；
基于所述至少一个交点，确定与所述栅格地图相对应的最大边界位置。


13.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，基于所述原点位置、所述最大边界位置和所述点云位置，确定所述有效区域的区域边界，包括：
将所述原点位置和所述最大边界位置确定为与所述有效区域的初始区域边界；
基于所述点云位置对所述初始区域边界进行更新，确定所述有效区域的区域边界。


14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，基于所述点云位置对所述初始区域边界进行更新，确定所述有效区域的区域边界，包括：
将所述点云位置与所述初始区域边界中的原点位置进行分析比较，在所述点云位置小于所述原点位置时，则将小于所述原点位置的点云位置确定为更新后原点位置；
将所述点云位置与所述初始区域边界中的最大边界位置进行分析比较，在所述点云位置大于所述最大边界位置时，则将大于所述最大边界位置的点云位置确定为更新后最大边界位置；
基于所述更新后原点位置和更新后最大边界位置，确定所述有效区域的区域边界。


15.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在生成与所述深度图相对应的点云数据之后，所述方法还包括：
识别所述点云数据是否有效；
在所述点云数据为无效数据时，则删除所述点云数据。


16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，识别所述点云数据是否有效，包括：
获取与所述点云数据相对应的数据标定值；
在所述数据标定值与用于标识无效数据的预设值相匹配时，则确定与所述数据标定值相对应的点云数据为无效数据；或者，在所述数据标定值与用于标识无效数据的预设值不匹配时，则确定与所述数据标定值相对应的点云数据为有效数据。


17.一种地图的更新装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：
获取当前时刻所对应的第一地图和历史时刻所对应的第二地图；
确定用于对所述第二地图进行更新的有效区域，所述有效区域与所述第一地图所对应的视场角有关；
根据所述有效区域和所述第一地图对所述第二地图进行更新，获...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈琳，颜钊，张林，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44