障碍物检测装置及障碍物检测方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种提高了对障碍物的检测精度的障碍物检测装置。包括:拍摄部，安装在车辆上，拍摄车辆的周围并按时间序列获取多个图像；光流运算部，通过运算从多个图像中提取出的特征点的光流，提取接近车辆的特征点来作为接近特征点，并输出接近特征点的信息；路面检测部，输出在多个图像的各个图像中将车辆的周围划分为能够判断为路面的路面区域和显示有除路面以外的物体的障碍物区域的结果；以及障碍物检测部，基于接近特征点的信息和路面区域的信息来检测车辆的周围的障碍物。

【技术实现步骤摘要】
障碍物检测装置及障碍物检测方法
本申请涉及一种障碍物检测装置和障碍物检测方法。
技术介绍
近年来，使用作为识别物体形状的传感器的车载摄像装置来作为车载监视装置之一的技术的开发正在不断发展。车载摄像装置通过在车辆的周围安装多个车载摄像头来消除死角。车载摄像装置通过专用的识别处理装置对障碍物等拍摄对象进行图像识别，从而能够在避免与障碍物接触的情况下行驶车辆。用于监视车辆的周围的摄像头作为小型摄像头模块安装在车辆的安装位置。安装位置以设置在车辆前后的栅格护板、车门后视镜等为中心。为了补偿死角，针对每辆车优化摄相机模块的镜头视角和摄相机模块在车辆上的安装角度等的情况较多。作为使用了该摄相机的障碍物识别的方法，公开了一种光流法，该光流法捕捉作为障碍物而被拍摄的物体的特征点，调查该特征点在作为影像帧的各个图像间如何移动，例如，基于拍摄图像的光流来运算与障碍物的相对位置关系(例如参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2011-203766号公报
技术实现思路
r>专利技术所要解决本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：/n拍摄部，该拍摄部安装在车辆上，拍摄所述车辆的周围，并按时间序列获取多个图像；/n光流运算部，该光流运算部通过运算从所述多个图像中提取出的特征点的光流，提取接近所述车辆的特征点作为接近特征点，并输出所述接近特征点的信息；/n路面检测部，该路面检测部输出在所述多个图像中的每一个图像中将所述车辆的周围划分为能够判断为路面的路面区域和显示有除所述路面以外的物体的障碍物区域后得到的结果；以及/n障碍物检测部，该障碍物检测部基于所述接近特征点的信息和所述路面区域的信息来检测所述车辆的周围的障碍物。/n

【技术特征摘要】
20191108 JP 2019-2029111.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：
拍摄部，该拍摄部安装在车辆上，拍摄所述车辆的周围，并按时间序列获取多个图像；
光流运算部，该光流运算部通过运算从所述多个图像中提取出的特征点的光流，提取接近所述车辆的特征点作为接近特征点，并输出所述接近特征点的信息；
路面检测部，该路面检测部输出在所述多个图像中的每一个图像中将所述车辆的周围划分为能够判断为路面的路面区域和显示有除所述路面以外的物体的障碍物区域后得到的结果；以及
障碍物检测部，该障碍物检测部基于所述接近特征点的信息和所述路面区域的信息来检测所述车辆的周围的障碍物。


2.如权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，
所述障碍物检测部通过使用包括在所述路面区域以外的区域中的所述接近特征点的信息来检测所述障碍物。


3.如权利要求1或2所述的障碍物检测装置，其特征在于，
所述障碍物检测部基于从所述路面检测部输出的所述路面区域和所述障碍物区域来校正被检测出的所述障碍物的坐标。


4.如权利要求1至3中任一项所述的障碍物检测装置，其特征在于，
包括获取所述车辆的行驶信息的车辆信息获取部，
所述光流运算部使用所述行驶信息并通过从所述多个图像提取出的特征点的光流运算，来提取所述接近特征点。


5.如权利要求1至4中任一项所述的障碍物检测装置，其特征在于，
包括路面边界线跟踪部，该路面边界线跟踪部用于在连续的多个图像中记录所述路面区域和所述障碍物区域之间的路面边界线，
所述障碍物检测部执行在所述多个图像中的连续的两个图像之间，将在所述两个图像中分别检测出的所述障碍物进行关联的处理，并且当在所述处理中在所述两个图像中进行关联后的所述障碍物无法在最新图像中进行关联时，
比较由所述路面边界线跟踪部所记录的连续的所述两个图像的所述路面边界线的位置，
当所述两个图像的所述路面边界线的位置没有变化...

【专利技术属性】
技术研发人员：清水浩一，藤好宏树，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP