一种机械手夹具及机器人制造技术

本实用新型专利技术属于夹具制造技术领域，涉及一种机械手夹具及机器人。该机械手夹具包括基座和夹爪，夹爪包括第一爪臂和第二爪臂；机械手夹具还包括第一传动组件、第二传动组件和驱动件；第一传动组件设置于基座上，第一传动组件的两端分别活动设置有第一爪臂和第二爪臂的尾端，且第一传动组件的两端能分别带动第一爪臂和第二爪臂朝相反的方向移动；第二传动组件活动设置于第一传动组件上且用于驱动第一传动组件的两个部分分别朝相反的方向转动；驱动件活动设置于第二传动组件上，用于驱动第二传动组件动作且调节第二传动组件的转动速度和/或转动角度。该机械手夹具及机器人能够根据工件的具体情况自由改变抓取动作的速度和夹紧力以及夹取的行程。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手夹具及机器人
本技术涉及夹具制造
，尤其涉及一种机械手夹具及机器人。
技术介绍
在现有的轮毂的生产线中，常使用气动元件作为抓取轮毂的机械手的动力，例如气缸，这种类型的机械手，在通过气动元件驱动夹具对轮毂进行抓取的过程中具有以下缺点：1)夹具主要是靠气压夹紧轮毂，通常是骤然抓紧、骤然放松，这样，夹具会对轮毂造成损伤；2)夹具的行程、速度以及夹紧力等无法调整，即夹具的可控性差，导致抓取精度较低，这样，在很大程度上增加了轮毂的加工时间和加工成本。故，现亟需一款能解决上述缺点的产品。
技术实现思路
本技术实施例的目的在于解决现有的气动夹具在夹取工件时，存在容易夹伤工件，夹持的可控性差的技术问题。为了解决上述技术问题，本技术实施例提供一种机械手夹具，采用了如下所述的技术方案：该机械手夹具包括基座和夹爪，所述夹爪包括第一爪臂和第二爪臂，所述机械手夹具还包括第一传动组件、第二传动组件和驱动件；所述第一传动组件沿所述基座的长度方向设置于所述基座上，所述第一传动组件的两端分别活动设置有所述第一爪臂和第二爪臂的尾端，且所述第一传动组件的两端能分别带动所述第一爪臂和第二爪臂在所述基座的所述长度方向上朝相反的方向移动，以使所述第一爪臂和第二爪臂的首端配合实现夹持动作或张开动作；所述第二传动组件活动设置于所述第一传动组件上，且位于所述第一传动组件的中间位置，以将所述第一传动组件分隔成两个部分，其中一部分活动设置有所述第一爪臂，另一部分活动设置有所述第二爪臂；所述第二传动组件用于驱动在所述第二传动组件两侧的所述第一传动组件的所述两个部分分别朝相反的方向转动；所述驱动件活动设置于所述第二传动组件上，用于驱动所述第二传动组件转动且调节所述第二传动组件的转动速度和/或转动角度。可选地，所述第一传动组件的所述两个部分分别为第一丝杆和第二丝杆，所述第一丝杆和第二丝杆沿所述基座的所述长度方向设置，且所述第一丝杆和第二丝杆位于同一直线上；所述第一丝杆的首端活动设置于所述第二传动组件的一侧；所述第一丝杆上活动设置有所述第一爪臂的尾端，以在所述第一丝杆转动时带动所述第一爪臂沿所述第一丝杆的长度方向移动；所述第二丝杆的首端活动设置于所述第二传动组件的另一侧；所述第二丝杆上活动设置有所述第二爪臂的尾端，以在所述第二丝杆转动时带动所述第二爪臂沿所述第二丝杆的长度方向移动；且所述第二丝杆的转动方向与所述第一丝杆的转动方向相反，且所述第一丝杆和第二丝杆能分别联动所述第一爪臂和第二爪臂朝相反的方向移动。可选地，所述第一传动组件还包括固定于所述基座上的四个轴承组件，其中两个所述轴承组件分别活动设置于所述第一丝杆的首端和尾端，另两个所述轴承组件分别活动设置于所述第二丝杆的首端和尾端。可选地，所述轴承组件包括轴承本体和轴承座；所述轴承座设置于所述基座上；所述轴承座具有装置孔，且在所述装置孔内转动设置有所述轴承本体；所述轴承本体设置于所述第一丝杆的端部，用于带动所述第一丝杆在所述轴承座的所述装置孔内转动；和/或，所述轴承本体设置于所述第二丝杆的端部，用于带动所述第二丝杆在所述轴承座的所述装置孔内转动。可选地，所述第二传动组件包括第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮；所述第一齿轮设置于所述驱动件的输出端上，由所述驱动件驱动以带动所述第二齿轮和第三齿轮分别转动；所述第二齿轮啮合于所述第一齿轮的一端，设置有所述第一丝杆的首端；所述第三齿轮啮合于所述第一齿轮的另一端，设置有所述第二丝杆的首端；且所述第二齿轮和第三齿轮的朝相反的方向转动。可选地，所述机械手夹具还包括直线引导组件，用于引导所述第一爪臂和/或第二爪臂直线移动。可选地，所述直线引导组件包括第一直线导轨、第二直线导轨和第三直线导轨；所述第一直线导轨设置于所述第一丝杆和第二丝杆的同一侧，且所述第一直线导轨的一端延伸至所述第一丝杆的尾端，另一端延伸至所述第二丝杆的尾端；所述第二直线导轨设置于所述第一丝杆的另一侧且与所述第一直线导轨平行相对设置；所述第二直线导轨的一端延伸至所述第一丝杆的尾端，另一端延伸至所述第一丝杆的首端；所述第一爪臂的尾端在所述第二直线导轨的行程内滑动设置于所述第二直线导轨和第一直线导轨上；所述第三直线导轨设置于所述第二丝杆的另一侧，且与所述第二直线导轨位于同一条直线上；所述第三直线导轨的一端延伸至所述第二丝杆的尾端，另一端延伸至与所述第二丝杆的首端；所述第二爪臂的尾端在所述第三直线导轨的行程内滑动设置于所述第三直线导轨和第一直线导轨上。可选地，所述驱动件为电机。可选地，所述第一爪臂和第二爪臂的首端均开设有至少两个卡槽，各所述卡槽位于对应的所述第一爪臂和第二爪臂的相向面上，用于在所述第一爪臂和第二爪臂配合做夹持动作时与工件的边沿卡接配合。为了解决上述技术问题，本技术实施例还提供一种机器人，所述机器人夹具包括上述的机械手夹具。与现有技术相比，在对工件进行抓取的过程中，本技术实施例提供的机械手夹具及机器人主要有以下有益效果：该机械手夹具主要是通过驱动件驱动第二传动组件转动，且还能调节第二传动组件的转动速度和/或转动角度；第二传动组件与第一传动组件联动以控制连接于第一传动组件的夹爪实现开合，且还能控制该夹爪的张紧速度和/或张紧程度。这样，一方面，可根据工件(如轮毂)的具体情况自由改变抓取动作的速度和夹紧力，以有效避免因骤然运动和对工件过渡挤压等导致工件受损的问题；另一方面，还可以调整该机械手夹具夹取的行程、速度以及夹紧力等，即机械手夹具的可控性良好，以能使夹具在实施抓取动作时具有较高的精度，能够在很大程度上降低工件的加工时间和加工成本。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：图1是本技术一个实施例中机械手夹具的立体结构示意图。附图中的标号如下：100、机械手夹具；1、夹爪；11、第一爪臂；12、第二爪臂；13、卡槽；2、第一传动组件；21、第一丝杆；22、第二丝杆；23、轴承座；3、第二传动组件；31、第一齿轮；32、第二齿轮；33、第三齿轮；4、驱动件；4a、电机；5、直线引导组件；51、第一直线导轨；52、第二直线导轨；53、第三直线导轨；6、基座。具体实施方式除非另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与属于本技术
的技术人员通常理解的含义相同；本文在说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术，例如，术语“长度”、“首”、“尾”、“相反”、“相向”、“平行”等指示的方位或位置为基于附本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手夹具，包括基座和夹爪，所述夹爪包括第一爪臂和第二爪臂，其特征在于，所述机械手夹具还包括第一传动组件、第二传动组件和驱动件；/n所述第一传动组件沿所述基座的长度方向设置于所述基座上，所述第一传动组件的两端分别活动设置有所述第一爪臂和第二爪臂的尾端，且所述第一传动组件的两端能分别带动所述第一爪臂和第二爪臂在所述基座的所述长度方向上朝相反的方向移动，以使所述第一爪臂和第二爪臂的首端配合实现夹持动作或张开动作；/n所述第二传动组件活动设置于所述第一传动组件上，且位于所述第一传动组件的中间位置，以将所述第一传动组件分隔成两个部分，其中一部分活动设置有所述第一爪臂，另一部分活动设置有所述第二爪臂；所述第二传动组件用于驱动在所述第二传动组件两侧的所述第一传动组件的所述两个部分分别朝相反的方向转动；/n所述驱动件活动设置于所述第二传动组件上，用于驱动所述第二传动组件转动且调节所述第二传动组件的转动速度和/或转动角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手夹具，包括基座和夹爪，所述夹爪包括第一爪臂和第二爪臂，其特征在于，所述机械手夹具还包括第一传动组件、第二传动组件和驱动件；
所述第一传动组件沿所述基座的长度方向设置于所述基座上，所述第一传动组件的两端分别活动设置有所述第一爪臂和第二爪臂的尾端，且所述第一传动组件的两端能分别带动所述第一爪臂和第二爪臂在所述基座的所述长度方向上朝相反的方向移动，以使所述第一爪臂和第二爪臂的首端配合实现夹持动作或张开动作；
所述第二传动组件活动设置于所述第一传动组件上，且位于所述第一传动组件的中间位置，以将所述第一传动组件分隔成两个部分，其中一部分活动设置有所述第一爪臂，另一部分活动设置有所述第二爪臂；所述第二传动组件用于驱动在所述第二传动组件两侧的所述第一传动组件的所述两个部分分别朝相反的方向转动；
所述驱动件活动设置于所述第二传动组件上，用于驱动所述第二传动组件转动且调节所述第二传动组件的转动速度和/或转动角度。


2.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于，所述第一传动组件的所述两个部分分别为第一丝杆和第二丝杆，所述第一丝杆和第二丝杆沿所述基座的所述长度方向设置，且所述第一丝杆和第二丝杆位于同一直线上；
所述第一丝杆的首端活动设置于所述第二传动组件的一侧；所述第一丝杆上活动设置有所述第一爪臂的尾端，以在所述第一丝杆转动时带动所述第一爪臂沿所述第一丝杆的长度方向移动；
所述第二丝杆的首端活动设置于所述第二传动组件的另一侧；所述第二丝杆上活动设置有所述第二爪臂的尾端，以在所述第二丝杆转动时带动所述第二爪臂沿所述第二丝杆的长度方向移动；
且所述第二丝杆的转动方向与所述第一丝杆的转动方向相反，且所述第一丝杆和第二丝杆能分别联动所述第一爪臂和第二爪臂朝相反的方向移动。


3.根据权利要求2所述的机械手夹具，其特征在于，所述第一传动组件还包括固定于所述基座上的四个轴承组件，其中两个所述轴承组件分别活动设置于所述第一丝杆的首端和尾端，另两个所述轴承组件分别活动设置于所述第二丝杆的首端和尾端。


4.根据权利要求3所述的机械手夹具，其特征在于，所述轴承组件包括轴承本体和轴承座；
所述轴承座设置于所述基座上；所述轴承座具有装置孔，且在所述装置孔内转动设置有所述轴承本体；
所述轴承本体设置于...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏操，郭启军，李作龙，高云峰，
申请(专利权)人：大族激光科技产业集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44