一种菊花采摘方法技术

本发明专利技术公开了一种菊花采摘方法，包括如下步骤：S1：通过采摘高度调节装置控制链式采摘输送机构的前端下降至菊花的花朵下方，控制梳齿板条沿输送方向运动；S2:控制行走动力底盘向前运动，通过实时检测行走动力底盘的运动速度和链式采摘输送机构的倾角以控制梳齿的运动速度，确保梳齿以垂直向上或者以倾斜向后的轨迹向上运动；S3：梳齿采摘完菊花后输送到收集装置内，直至菊花采摘完成。本发明专利技术完成菊花的采摘和收集的全自动化过程，同时可避免将未进入梳齿的菊花向前推移而导致后续梳齿不能正常作业。

【技术实现步骤摘要】
一种菊花采摘方法
本专利技术涉及农业机械
，具体涉及一种菊花采摘方法。
技术介绍
近年来目前我国菊花的种植面积快速增长，仅在江苏省现有的种植面积已超百万亩。除了用于观赏和供应花卉市场外，有大量的菊花种植是为了给食品、药品和保健品生产提供原料。作为食品、药品和保健品用途的菊花品种包括杭白菊、北京菊、晚菊、金丝菊等，这些品种菊花在采摘期的生长高度一般为350-550mm，茎直立，,头状花序单生或数个集生于茎枝的顶端，直径32-46mm，大小不一，与头状花序相连茎枝的直径约为1.5-2.5mm，采摘时头状花序与茎枝连接处的平均断裂强度平均约为2.5-7.5N。经检索，目前未见机械化采摘菊花方法技术的报道。目前菊花是人工用手或使用简易工具向上拽拉头状花序，使其与茎枝连接处断开而完成采摘。由于即使在同一块地里生长、相同的菊花品种，在采摘期菊花的生长高度也有较大的差异，(一般高度相差约为200mm)，加之头状花序分布疏密不均，依靠人工采摘会带来劳动强度大、效率低和成本高等问题。因此，采用机械化采摘菊花是市场的迫切需求。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种菊花全自动化采摘方法，以解决上述问题。为实现上述目的，本专利技术公开了一种菊花采摘方法，采用一菊花采摘机采摘，所述菊花采摘机包括行走动力底盘和安装在所述行走动力底盘上的采摘输送台，采摘高度调节装置以及收集装置，所述采摘输送台包括支架和安装在所述支架上的链式采摘输送机构，所述采摘高度调节装置的一端与所述支架的前端铰接，另一端与所述行走动力底盘铰接，所述支架的后端与所述行走动力底盘铰接，所述链式采摘输送机构包括沿输送方向设置的多排梳齿板条，所述梳齿板条沿着所述链式采摘输送机构的宽度方向布设有多个用于采摘菊花的梳齿，所述链式采摘输送机构的输送方向的后端与所述收集装置连接，包括如下步骤：S1：通过采摘高度调节装置控制链式采摘输送机构的前端下降至菊花的花层下方，控制梳齿板条沿输送方向运动；S2:控制行走动力底盘向前运动，通过实时检测行走动力底盘的运动速度和链式采摘输送机构的倾角以控制梳齿的运动速度，确保梳齿以垂直或者以向后倾斜的轨迹向上运动；S3：梳齿采摘完菊花后输送到收集装置内，直至菊花采摘完成。进一步的，沿着输送方向前后相邻的所述梳齿的间距大于沿着输送方向前后相邻的梳齿的轨迹线的水平间隔距离。进一步的，在所述步骤S2中，控制VccosΦ≥Vj，其中，Vc为梳齿沿着输送方向的输送速度，Φ为链式采摘输送机构与水平面的倾角，Vj为行走动力底盘作业时的行走速度。进一步的，所述链式采摘输送机构还包括驱动电机、主动链轮、从动链轮、套筒滚子链和平面板条，所述多排梳齿板条和平面板条的底部均与所述套筒滚子链铰接并形成一菊花输送面，所述驱动电机与所述主动链轮传动连接，所述套筒滚子链的两端分别与所述主动链轮和从动链轮传动连接。进一步的，还包括芯轴，相邻所述梳齿板条和平面板条以及相邻所述平面板条均前后嵌套并与所述芯轴铰接，且所述芯轴的两端与所述套筒滚子链的滚子套筒铰接。进一步的，所述梳齿板条包括多个与所述芯轴铰接的梳齿板条单元，所述平面板条包括与所述芯轴铰接的平面板条单元，所述梳齿板条单元和所述平面板条单元均采用工程塑料注塑而成。进一步的，所述支架包括左侧板、右侧板和支撑架，所述支撑架的两端与所述左侧板和右侧板固接，所述支撑架与采摘高度调节装置铰接，与所述主动链轮枢接的主动轴和与所述从动链轮枢接的从动轴的两端均与所述左侧板和右侧板枢接，所述旋转驱动件安装在所述左侧板或右侧板上。进一步的，所述梳齿板条上相邻所述梳齿的间隔距离为4-8mm,且所述梳齿的端部向所述链式采摘输送机构的输送方向的后端弯曲。进一步的，所述梳齿为由数段相切的弧线和直线组成的弓形结构，所述梳齿的上下两端的距离大于45mm；且相对于所述梳齿的上下两端点的连线，所述梳齿的最大下凹深度不小于15mm，所述梳齿前端轮廓线的上部为一向上翘起的直线，所述直线与梳齿板条的底部平面的夹角小于10度。进一步的，所述收集装置包括横向带式输送装置、纵向带式输送装置和收集箱，所述横向带式输送装置的输送带位于所述链式采摘输送机构的输出端的下方，所述纵向带式输送装置的输送带的输入端位于所述横向带式输送装置的输送带的输出端的下方，所述纵向带式输送装置的输送带的输出端位于所述收集箱的上方。与现有技术相比，本专利技术的优点在于：本专利技术的采摘方法可以根据菊花的生长高度由采摘高度调节装置将采摘输送台的前端调节到合适的高度，从而提高了采摘机的适应性；梳齿向前运动时相邻的梳齿会插在头状花序下方茎枝的两侧，向上运动时会使头状花序与茎枝分离，向上和向后运动时可托住采摘下的头状花序并抛送到采摘输送台上，当头状花序被输送到采摘输送台的后方时，被抛离落入到收集装置中，从而完成菊花的采摘和收集的全自动化过程；进一步控制梳齿的轨迹线向向上和向后运动，避免将未进入梳齿的菊花向前推移而导致后续梳齿不能正常作业。下面将参照附图，对本专利技术作进一步详细的说明。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是本专利技术优选实施例公开的菊花采摘方法的过程示意图；图2是本专利技术优选实施例公开的菊花采摘方法的控制示意图；图3是本专利技术优选实施例公开的链式梳齿菊花采摘机的主视示意图；图4是本专利技术优选实施例公开的链式梳齿菊花采摘机的俯视示意图；图5是本专利技术优选实施例公开的采摘输送台的结构示意图；图6是本专利技术优选实施例公开的采摘输送台的右视示意图；图7是本专利技术优选实施例公开的采摘输送台的左视示意图；图8是本专利技术优选实施例公开的梳齿板条与芯轴的装配轴测示意图；图9是本专利技术优选实施例公开的梳齿板条与芯轴的装配主视示意图；图10是本专利技术优选实施例公开的平面板条与芯轴的装配主视示意图；图11是本专利技术优选实施例公开的平面板条与芯轴的装配主视示意图；图12是本专利技术优选实施例公开的梳齿板条单元的轴测示意图；图13是本专利技术优选实施例公开的梳齿板条单元的侧视示意图。图例说明：1、采摘输送台；11、支架；111、左侧板；112、右侧板；113、支撑架；12、链式采摘输送机构；121、梳齿板条；1211、梳齿；1212、连线；1213、梳齿板条单元；122、主动链轮；123、从动链轮；124、套筒滚子链；125、驱动电机；126、平面板条；1261、平面板条单元；127、芯轴；128、主动轴；129、从动轴；2、行走动力底盘；3、采摘高度调节装置；4、收集装置；41、横向带式输送装置；42、纵向带式输送装置；43、收集箱。5、B轨迹线；6、B齿；7、A轨迹线；8、A齿。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的实施例进行详细说明，但是本专利技术可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种菊花采摘方法，其特征在于，采用一菊花采摘机采摘，所述菊花采摘机包括行走动力底盘(2)和安装在所述行走动力底盘(2)上的采摘输送台(1)、采摘高度调节装置(3)以及收集装置(4)，所述采摘输送台(1)包括支架(11)和安装在所述支架(11)上的链式采摘输送机构(12)，所述采摘高度调节装置(3)的一端与所述支架(11)的前端铰接，另一端与所述行走动力底盘(2)铰接，所述支架(11)的后端与所述行走动力底盘(2)铰接，所述链式采摘输送机构(12)包括沿输送方向设置的多排梳齿板条(121)，所述梳齿板条(121)沿着所述链式采摘输送机构(12)的宽度方向布设有多个用于采摘菊花的梳齿(1211)，所述链式采摘输送机构(12)的输送方向的后端与所述收集装置(4)连接，包括如下步骤：/nS1：通过采摘高度调节装置(3)控制链式采摘输送机构(12)的前端下降至菊花的花层下方，控制梳齿板条(121)沿输送方向运动；/nS2:控制行走动力底盘(2)向前运动，通过实时检测行走动力底盘(2)的运动速度和链式采摘输送机构(12)的倾角以控制梳齿(1211)的运动速度，确保梳齿(1211)以垂直或者以向后倾斜的轨迹向上运动；/nS3：梳齿(1211)采摘完菊花后输送到收集装置(4)内，直至菊花采摘完成。/n...

【技术特征摘要】
1.一种菊花采摘方法，其特征在于，采用一菊花采摘机采摘，所述菊花采摘机包括行走动力底盘(2)和安装在所述行走动力底盘(2)上的采摘输送台(1)、采摘高度调节装置(3)以及收集装置(4)，所述采摘输送台(1)包括支架(11)和安装在所述支架(11)上的链式采摘输送机构(12)，所述采摘高度调节装置(3)的一端与所述支架(11)的前端铰接，另一端与所述行走动力底盘(2)铰接，所述支架(11)的后端与所述行走动力底盘(2)铰接，所述链式采摘输送机构(12)包括沿输送方向设置的多排梳齿板条(121)，所述梳齿板条(121)沿着所述链式采摘输送机构(12)的宽度方向布设有多个用于采摘菊花的梳齿(1211)，所述链式采摘输送机构(12)的输送方向的后端与所述收集装置(4)连接，包括如下步骤：
S1：通过采摘高度调节装置(3)控制链式采摘输送机构(12)的前端下降至菊花的花层下方，控制梳齿板条(121)沿输送方向运动；
S2:控制行走动力底盘(2)向前运动，通过实时检测行走动力底盘(2)的运动速度和链式采摘输送机构(12)的倾角以控制梳齿(1211)的运动速度，确保梳齿(1211)以垂直或者以向后倾斜的轨迹向上运动；
S3：梳齿(1211)采摘完菊花后输送到收集装置(4)内，直至菊花采摘完成。


2.根据权利要求1所述的菊花采摘方法，其特征在于，沿着输送方向前后相邻的所述梳齿(1211)的间距大于沿着输送方向前后相邻的梳齿(1211)的轨迹线的水平间隔距离。


3.根据权利要求1所述的菊花采摘方法，其特征在于，在所述步骤S2中，控制VccosΦ≥Vj，其中，Vc为梳齿(1211)沿着输送方向的输送速度，Φ为链式采摘输送机构(12)与水平面的倾角，Vj为行走动力底盘(2)作业时的行走速度。


4.根据权利要求1所述的菊花采摘方法，其特征在于，所述链式采摘输送机构(12)还包括驱动电机(125)、主动链轮(122)、从动链轮(123)、套筒滚子链(124)和平面板条(126)，所述梳齿板条(121)和平面板条(126)的底部均与所述套筒滚子链(124)铰接并形成一菊花输送面，所述驱动电机(125)与所述主动链轮(122)传动连接，所述套筒滚子链(124)的两端分别与所述主动链轮(122)和从动链轮(123)传动连接。


5.根据权利要求4所述的菊花采摘方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王冠，陆飚，周庆华，杜兴华，王珏，
申请(专利权)人：无锡市久尚农业装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32