一种路口检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种路口检测方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取采集的采样点；根据采样点间的距离，将采样点进行聚类，使得属于同一车道线的采样点归为一类；将采样点拟合为线段；将拟合后的线段进行方向上的聚类，将方向角属于同一预置角度范围内的线段归为一类；调整同一类线段中线段的方向角，使得同一类线段中线段的方向角一致；计算同一车道线中的角点；根据从角点出发的延长线与其他车道线的交点位置，判断角点是否属于路口范围。本申请对全局的线段进行结构性优化，改善了全局图形的粗糙结构特征。

【技术实现步骤摘要】
一种路口检测方法、装置、设备及存储介质
本申请涉及自动驾驶的
，尤其涉及一种路口检测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
在对停车场地图构建过程中，可以采集到地面的很多线状元素的点，如车道线，形成一系列的离散采样点，对路口处的外沿车道线进行采样后以及拟合后，可以得到有转弯特征的折线，对这些线段的综合判断，可以得出道路的特征信息；根据这些特征信息可以实现对道路路口的检测。现有的路口检测技术通常难以得到平滑的全图线路结构，较少有对全局结构进行优化的方案。
技术实现思路
本申请提供了一种路口检测方法、装置、设备及存储介质，对全局的线段进行结构性优化，改善了全局图形的粗糙结构特征。有鉴于此，本申请第一方面提供了一种路口检测方法，所述方法包括：获取采集的采样点；根据所述采样点间的距离，将所述采样点进行聚类，使得属于同一车道线的所述采样点归为一类；将所述采样点拟合为线段；将拟合后的线段进行方向上的聚类，将方向角属于同一预置角度范围内的线段归为一类；调整同一类线段中线段的所述方向角，使得同一类线段中线段的所述方向角一致；计算所述同一车道线中的角点，所述角点为所述同一车道线中相邻两条线段的相交点；根据从所述角点出发的延长线与其他车道线的交点位置，判断所述角点是否属于路口范围。可选的，在所述将所述采样点拟合为线段，之后还包括：在所述同一车道线中，对于属于同一所述预置角度范围内的线段；若出现任意两条线段的端点间距离小于第一预设距离，则将两条线段合并为一条线段；或者，一条线段的端点在另一条线段的内部，且两条线段之间的投影距离小于第二预设距离时，则将两条线段合并为一条线段。可选的，所述调整同一类线段中线段的所述方向角，使得同一类线段中线段的所述方向角一致，包括：获取同一类线段中最长的多个线段；根据线段的长度进行加权求解得到同一类线段的所述方向角；将同一类线段中线段的角度调整为所述方向角。可选的，在所述调整同一类线段中的线段方向角，使得同一类线段中线段的方向角一致，之后还包括：若在线段的延伸方向上，存在同方向的另一线段；当线段延长线的距离小于预置路口间隔时，则将两个线段进行填补，合并为一条线段。可选的，在所述调整同一类线段中的线段方向角，使得同一类线段中线段的方向角一致，之后还包括：计算所述同一车道线中线段的中点，并根据中点位置对线段进行排序，将线段按照排序后的顺序依次排列。可选的，所述根据从所述角点出发的延长线与其他车道线的交点位置，判断所述角点是否属于路口范围，包括：若第一车道线中从所述角点发出的延长线，与第二车道线中从角点发出的延长线相交且处于同一直线，并且两角点的距离属于预置路口间隔，则表示两角点属于路口范围；或者，若所述第一车道线中从角点发出的延长线与所述第二车道线的交点，得到的交点与所述第二车道线的角点的距离小于预设第三距离，则表示两角点属于路口范围；或者，若所述第一车道线中从角点发出的延长线与所述第二车道线的第一交点，与第二交点的距离小于预设第四距离，则表示两角点处于路口范围内，所述第二交点为第三车道线重从角点发出的延长线与所述第二车道线的相交点。本申请第二方面提供一种路口检测装置，所述装置包括：采样单元，用于获取采集的采样点；采样点聚类单元，根据所述采样点间的距离，将所述采样点进行聚类，使得属于同一车道线的所述采样点归为一类；拟合单元，将所述采样点拟合为线段；线段聚类单元，将拟合后的线段进行方向上的聚类，将方向角属于同一预置角度范围内的线段归为一类；角度调整单元，调整同一类线段中线段的所述方向角，使得同一类线段中线段的所述方向角一致；角点计算单元，计算所述同一车道线中的角点，所述角点为所述同一车道线中相邻两条线段的相交点；路口判断单元，根据从所述角点出发的延长线与其他车道线的交点位置，判断所述角点是否属于路口范围。可选的，第一合并单元，用于在所述同一车道线中，对于属于同一所述预置角度范围内的线段；若出现任意两条线段的端点间距离小于第一预设距离，则将两条线段合并为一条线段；或者，一条线段的端点在另一条线段的内部，且两条线段之间的投影距离小于第二预设距离时，则将两条线段合并为一条线段。本申请第三方面提供一种路口检测设备，所述设备包括处理器以及存储器：所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；所述处理器用于根据所述程序代码中的指令，执行如上述第一方面所述的路口检测设备的方法的步骤。本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行上述第一方面所述的方法。从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：本申请实施例中，提供了一种路口检测方法，包括：获取采集的采样点；根据采样点间的距离，将采样点进行聚类，使得属于同一车道线的采样点归为一类；将采样点拟合为线段；将拟合后的线段进行方向上的聚类，将方向角属于同一预置角度范围内的线段归为一类；调整同一类线段中线段的方向角，使得同一类线段中线段的方向角一致；计算同一车道线中的角点，角点为同一车道线中相邻两条线段的相交点；根据从角点出发的延长线与其他车道线的交点位置，判断角点是否属于路口范围。本申请通过对采样点进行聚类并对采样点进行拟合成线段，使得可以得到任何形状的线段，从而将采样点恢复成原始图车道图；通过将线段进行聚类，并调整同一类线段中线段的方向角的方式，对全局的线段进行调整，使得得到线段更加平滑，从而对全局进行优化；通过得到的优化后的线段，计算其延长线得到更加精确的角点，从而能够根据角点位置更加精确的判断图中路口的位置。附图说明图1为本申请一种路口检测方法的一个实施例的方法流程图；图2为本申请一种路口检测方法的另一个实施例的方法流程图；图3为本申请一种路口检测装置的一个实施例的结构示意图；图4中的左图原始的整体车道线示意图，右图为本申请方法优化后的图形；图5为本申请方法优化后的得到交点和角点的示意图；图6为本申请一种路口检测设备的一个实施例的示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。实施例一：请参阅图1，图1为本申请一种路口检测方法的一个实施例的发方法流程图，如图1所示，图1中包括：101、获取采集的采样点；需要说明的是，可以通过在停车场车道线上布置相应的传感器，用于获取车道线上的采样点数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路口检测方法，其特征在于，包括：/n获取采集的采样点；/n根据所述采样点间的距离，将所述采样点进行聚类，使得属于同一车道线的所述采样点归为一类；/n将所述采样点拟合为线段；/n将拟合后的线段进行方向上的聚类，将方向角属于同一预置角度范围内的线段归为一类；/n调整同一类线段中线段的所述方向角，使得同一类线段中线段的所述方向角一致；/n计算所述同一车道线中的角点，所述角点为所述同一车道线中相邻两条线段的相交点；/n根据从所述角点出发的延长线与其他车道线的交点位置，判断所述角点是否属于路口范围。/n

【技术特征摘要】
1.一种路口检测方法，其特征在于，包括：
获取采集的采样点；
根据所述采样点间的距离，将所述采样点进行聚类，使得属于同一车道线的所述采样点归为一类；
将所述采样点拟合为线段；
将拟合后的线段进行方向上的聚类，将方向角属于同一预置角度范围内的线段归为一类；
调整同一类线段中线段的所述方向角，使得同一类线段中线段的所述方向角一致；
计算所述同一车道线中的角点，所述角点为所述同一车道线中相邻两条线段的相交点；
根据从所述角点出发的延长线与其他车道线的交点位置，判断所述角点是否属于路口范围。


2.根据权利要求1所述的路口检测方法，其特征在于，在所述将所述采样点拟合为线段，之后还包括：
在所述同一车道线中，对于属于同一所述预置角度范围内的线段；
若出现任意两条线段的端点间距离小于第一预设距离，则将两条线段合并为一条线段；
或者，一条线段的端点在另一条线段的内部，且两条线段之间的投影距离小于第二预设距离时，则将两条线段合并为一条线段。


3.根据权利要求1所述的路口检测方法，其特征在于，所述调整同一类线段中线段的所述方向角，使得同一类线段中线段的所述方向角一致，包括：
获取同一类线段中最长的多个线段；
根据线段的长度进行加权求解得到同一类线段的所述方向角；
将同一类线段中线段的角度调整为所述方向角。


4.根据权利要求1所述的路口检测方法，其特征在于，在所述调整同一类线段中的线段方向角，使得同一类线段中线段的方向角一致，之后还包括：
若在线段的延伸方向上，存在同方向的另一线段；
当线段延长线的距离小于预置路口间隔时，则将两个线段进行填补，合并为一条线段。


5.根据权利要求1所述的路口检测方法，其特征在于，在所述调整同一类线段中的线段方向角，使得同一类线段中线段的方向角一致，之后还包括：
计算所述同一车道线中线段的中点，并根据中点位置对线段进行排序，将线段按照排序后的顺序依次排列。


6.根据权利要求1所述的路口检测方法，其特征在于，所述根据从所述角点出发的延长线与其他车道线的交点位置，判断所述角点是否属于路口范围，包括：
若...

【专利技术属性】
技术研发人员：古明辉，刘中元，欧阳湛，李红军，黄亚，蒋少峰，肖志光，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44