车道保持辅助系统功能测评方法、装置及终端与存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车道保持辅助系统功能测评方法，其包括：根据多帧道路图片获得车道线轨迹，基于获得的车道线轨迹测评车道保持辅助系统功能。本发明专利技术通过多帧道路图片即可获得车道线轨迹并可测评车道保持辅助系统功能，因而对测试场地要求宽松，能够满足路试等大规模测试需求；而且，无需专业测试人员现场使用专业测试设备进行测评，因而测试成本比较低。

【技术实现步骤摘要】
车道保持辅助系统功能测评方法、装置及终端与存储介质
本专利技术涉及车辆横向控制
，尤其涉及一种车道保持辅助系统功能测评方法、装置及终端与存储介质。
技术介绍
LKA(LaneKeepAsistant，车道保持辅助)系统的功能是，根据车辆与两侧车道线的距离，横向控制车辆，使车辆保持在车道中心线附近的规定车道内行驶，以防止车辆偏离车道线。为确保LKA系统的有效性，需要对LKA系统的功能进行测评。目前对LKA系统的功能进行测评的方法一般为：在测试场地局部绘制车道线，进行实车测试，并由专业测试人员现场使用专业测试设备进行LKA系统功能测评。目前的LKA系统功能测评方法仅能在特定的测试场地进行，无法满足路试等大规模测试需求；而且，由于需要专业测试人员现场使用专业测试设备进行测评，因而测试成本比较高。
技术实现思路
(一)专利技术目的本专利技术的目的是提供一种车道保持辅助系统功能测评方法、装置及终端与存储介质，用以解决现有技术中存在的LKA系统功能测评方法无法满足路试等大规模测试需求并且测试成本比较高的问题。(二)技术方案为解决上述问题，本专利技术的第一方面提供了一种车道保持辅助系统功能测评方法，包括：根据多帧道路图片获得车道线轨迹；基于获得的车道线轨迹测评车道保持辅助系统功能。可选地，根据多帧道路图片获得车道线轨迹，包括：确定每帧道路图片中车道线的二维坐标点及其连接顺序；根据确定的二维坐标点及其连接顺序，获得车道线轨迹。<br>可选地，根据确定的二维坐标点及其连接顺序，获得车道线轨迹，包括：根据车道线绘制方程确定连接顺序相邻的二维坐标点之间的补充坐标点；按顺序依次连接二维坐标点和补充坐标点，获得车道线轨迹。可选地，确定每帧道路图片中车道线的二维坐标点及其连接顺序，包括：对每帧道路图片进行网格化处理；对网格化处理后的多帧道路图片建立三维坐标系；其中，以任意一帧道路图片的任意位置为原点，分别以道路图片的横向、纵向和时间方向为第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴，根据道路图片的网格对第一坐标轴和第二坐标轴进行刻度划分，根据时间对第三坐标轴进行刻度划分；确定每帧道路图片中车道线在三维坐标系中的三维坐标点；根据车道线的三维坐标点中的第一坐标值和第二坐标值，确定车道线的二维坐标点；以及，根据车道线的三维坐标点中的第三坐标值，确定二维坐标点的连接顺序；其中，第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值分别为第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴的坐标值。可选地，基于获得的车道线轨迹测评车道保持辅助系统功能，包括：在道路图片所在区域中确定出车道线的标准区域范围；根据车道线轨迹与标准区域范围的位置关系，测评车道保持辅助系统功能。可选地，在道路图片所在区域中确定出车道线的标准区域范围，包括：根据摄像头中心线与车辆中心线的横向距离、车道线宽度和横向路径误差，在道路图片所在区域中确定出车道线的标准区域范围。可选地，基于获得的车道线轨迹测评车道保持辅助系统功能，包括：根据车道线轨迹确定车道线轨迹中心线；以及，在道路图片所在区域中确定出车道线标准中心线；根据车道线轨迹中心线与车道线标准中心线相距的远近程度，测评车道保持辅助系统功能。本专利技术的第二方面提供了一种车道保持辅助系统功能测评装置，包括：获取模块，用于根据多帧道路图片获得车道线轨迹；测评模块，用于基于获得的车道线轨迹测评车道保持辅助系统功能。可选地，获取模块，包括：确定子模块，用于确定每帧道路图片中车道线的二维坐标点及其连接顺序；连接子模块，用于根据确定的二维坐标点及其连接顺序，获得车道线轨迹。可选地，连接子模块，具体用于：根据车道线绘制方程确定连接顺序相邻的二维坐标点之间的补充坐标点；按顺序依次连接二维坐标点和补充坐标点，获得车道线轨迹。可选地，确定子模块，具体用于：对每帧道路图片进行网格化处理；对网格化处理后的多帧道路图片建立三维坐标系；其中，以任意一帧道路图片的任意位置为原点，分别以道路图片的横向、纵向和时间方向为第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴，根据道路图片的网格对第一坐标轴和第二坐标轴进行刻度划分，根据时间对第三坐标轴进行刻度划分；确定每帧道路图片中车道线在三维坐标系中的三维坐标点；根据车道线的三维坐标点中的第一坐标值和第二坐标值，确定车道线的二维坐标点；以及，根据车道线的三维坐标点中的第三坐标值，确定二维坐标点的连接顺序；其中，第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值分别为第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴的坐标值。可选地，测评模块，具体用于：在道路图片所在区域中确定出车道线的标准区域范围；根据车道线轨迹与标准区域范围的位置关系，测评车道保持辅助系统功能。可选地，测评模块，具体用于：根据车道线轨迹确定车道线轨迹中心线；以及，在道路图片所在区域中确定出车道线标准中心线；根据车道线轨迹中心线与车道线标准中心线相距的远近程度，测评车道保持辅助系统功能。本专利技术的第三方面提供了一种车道保持辅助系统功能测评终端，包括：存储器；处理器；以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现所述的车道保持辅助系统功能测评方法。本专利技术的第四方面提供了一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现所述的车道保持辅助系统功能测评方法。(三)有益效果本专利技术提供了一种车道保持辅助系统功能测评方法，包括：根据多帧道路图片获得车道线轨迹，基于获得的车道线轨迹测评车道保持辅助系统功能。本专利技术通过多帧道路图片即可获得车道线轨迹并可测评车道保持辅助系统功能，因而对测试场地要求宽松，能够满足路试等大规模测试需求；而且，无需专业测试人员现场使用专业测试设备进行测评，因而测试成本比较低。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种车道保持辅助系统功能测评方法流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的网格化处理后的道路图片的示意图；图3A和图3B是本专利技术实施例提供的坐标系的示意图；图4是本专利技术实施例提供的摄像头中心线与车辆中心线的横向距离的示意图；图5是本专利技术实施例提供的车道线的标准区域范围的示意图；图6是本专利技术实施例提供的横向路径误差的示意图；图7是本专利技术实施例提供的一种车道保持辅助系统功能测评装置的结构示意图；图8是本专利技术实施例提供的一种车道保持辅助系统功能测评终端的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本专利技术进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本专利技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道保持辅助系统功能测评方法，其特征在于，包括：/n根据多帧道路图片获得车道线轨迹；/n基于获得的所述车道线轨迹测评车道保持辅助系统功能。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道保持辅助系统功能测评方法，其特征在于，包括：
根据多帧道路图片获得车道线轨迹；
基于获得的所述车道线轨迹测评车道保持辅助系统功能。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多帧道路图片获得车道线轨迹，包括：
确定每帧道路图片中车道线的二维坐标点及其连接顺序；
根据确定的所述二维坐标点及其连接顺序，获得所述车道线轨迹。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据确定的所述二维坐标点及其连接顺序，获得所述车道线轨迹，包括：
根据车道线绘制方程确定连接顺序相邻的所述二维坐标点之间的补充坐标点；
按顺序依次连接所述二维坐标点和所述补充坐标点，获得所述车道线轨迹。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定每帧道路图片中车道线的二维坐标点及其连接顺序，包括：
对每帧道路图片进行网格化处理；
对网格化处理后的多帧道路图片建立三维坐标系；其中，以任意一帧道路图片的任意位置为原点，分别以道路图片的横向、纵向和时间方向为第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴，根据道路图片的网格对第一坐标轴和第二坐标轴进行刻度划分，根据时间对第三坐标轴进行刻度划分；
确定每帧道路图片中车道线在所述三维坐标系中的三维坐标点；
根据车道线的所述三维坐标点中的第一坐标值和第二坐标值，确定车道线的二维坐标点；以及，根据车道线的所述三维坐标点中的第三坐标值，确定所述二维坐标点的连接顺序；其中，第一坐标值、第二坐标值和第三坐标值分别为第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴的坐标值。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于获得的所述车道线轨迹测评车道保持辅助系统功能，包括：
在道路图片所在区域中确定出车道线的标准区域范围；
根据所述车道线轨迹与所述标准区域范围的位置关系，测评车道保持辅助系统功能。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在道路图片所在区域中确定出车道线的标准区域范围，包括：
根据摄像头中心线与车辆中心线的横向距离、车道线宽度和横向路径误差，在道路图片所在区域中确定出车道线的标准区域范围。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于获得的所述车道线轨迹测评车道保持辅助系统功能，包括：
根据所述车道线轨迹确定车道线轨迹中心线；以及，在道路图片所在区域中确定出车道线标准中心线；
根据所述车道线轨迹中心线与所述车道线标准中心线相距的远近程度，测评车道保持辅助系统功能。


8.一种车道保持辅助系统功能测评装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王凌云，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11