【技术实现步骤摘要】
一种两自由度旋转调节装置及其主动抑振控制方法
本专利技术涉及微装配
，尤其涉及一种两自由度旋转调节装置及其主动抑振控制方法。
技术介绍
微装配技术在国防工业以及国民经济发展中有着重要的地位，在促进武器装备小型化、智能化，提升民用高科技产品性能方面发挥着重要的作用。因此，开发高精度、高效率和柔性化、智能化的装配机器人技术，取代传统的手工、半自动组装技术已成为主要发展方向，受到各工业大国的重视，并成为应对快速、小批量、定制化产业需求的关键技术手段之一。目前，对零件的柔性装配过程中遇到的震颤问题，一般会依赖于操作人员的经验进行主动干扰调整，或是等待零件自主趋于稳定，这都会耽误装配的时间，不能满足零件装配过程中对智能化、快速性的要求；此外，操作人员在操作过程也需要长时间集中精力，难以提供持续性的工作产出。
技术实现思路
针对现有技术不足，本专利技术的目的在于提供一种两自由度旋转调节装置及其主动抑振控制方法。为了实现上述目的，本专利技术一实施例提供的技术方案如下：一种两自由度旋转调节装...
【技术保护点】
1.一种两自由度旋转调节装置，其特征在于，包括工控机、数据采集卡、运动控制卡、电机组件、两自由度旋转平台以及安装在所述两自由度旋转平台上的夹持机构，所述数据采集卡、运动控制卡均与所述工控机相连接，所述运动控制卡与所述电机组件相连接，所述电机组件驱动所述两自由度旋转平台旋转，所述夹持机构包括外框、内环、外环、夹持器、第一内环测力传感器、第二内环测力传感器、第一外环测力传感器、第二外环测力传感器，所述内环与所述外环可转动连接，所述外环与所述外框可转动连接，所述夹持器安装在所述内环上，所述第一内环测力传感器、第二内环测力传感器相对安装在所述外环上，所述第一外环测力传感器、第二外环...
【技术特征摘要】
1.一种两自由度旋转调节装置，其特征在于，包括工控机、数据采集卡、运动控制卡、电机组件、两自由度旋转平台以及安装在所述两自由度旋转平台上的夹持机构，所述数据采集卡、运动控制卡均与所述工控机相连接，所述运动控制卡与所述电机组件相连接，所述电机组件驱动所述两自由度旋转平台旋转，所述夹持机构包括外框、内环、外环、夹持器、第一内环测力传感器、第二内环测力传感器、第一外环测力传感器、第二外环测力传感器，所述内环与所述外环可转动连接，所述外环与所述外框可转动连接，所述夹持器安装在所述内环上，所述第一内环测力传感器、第二内环测力传感器相对安装在所述外环上，所述第一外环测力传感器、第二外环测力传感器相对安装在所述外框上，所述第一内环测力传感器、第二内环测力传感器、第一外环测力传感器、第二外环测力传感器均与所述数据采集卡相连接。
2.根据权利要求1所述的一种两自由度旋转调节装置，其特征在于，所述夹持器包括两个夹持片和两个电磁铁，两个所述夹持片相对设置，两个所述电磁铁相对设置，每个所述夹持片的一端安装在所述内环上，每个所述夹持片的另一端从两个所述电磁铁之间穿过，两个所述电磁铁均与所述工控机相连接。
3.根据权利要求2所述的一种两自由度旋转调节装置，其特征在于，所述夹持片为铁片。
4.根据权利要求1所述的一种两自由度旋转调节装置，其特征在于，所述夹持器包括两个压电陶瓷组件，每个所述压电陶瓷组件包括压电陶瓷片、与所述压电陶瓷片相连接的三根金属丝，两个所述压电陶瓷片均与所述工控机相连接。
5.根据权利要求4所述的一种两自由度旋转调节装置，其特征在于，所述金属丝的直径为20μm。
6.根据权利要求1所述的一种两自由度旋转调节装置，其特征在于，所述内环上设置有安装孔，所述安装孔的中间部位连接有配重块，所述配重块上设置有至少一个配重孔。
7.根据权利要求1所述的一种两自由度旋转调节装置，其特征在于，所述外环与所述外框之间连接有至少一个第一销钉，所述内环与所述外环之间连接有至少一个第二销钉。
8.根据权利要求1所述的一种两自由度旋转调节装置，其特征在于，所述电机组件包括第一电机和第二电机，所述两自由度旋转平台包括Y轴旋转平台、安装在所述Y轴旋转平台上的X轴旋转平台，所述第一电机驱动所述Y轴旋转平台绕Y轴旋转，所述第二电机驱动所述X轴旋转平台...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈涛，田玉祥，田显东，孙立宁，黄志颖，倪克健，
申请(专利权)人：苏州大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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