喷涂机器人腕部旋转结构制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，涉及一种喷涂机器人腕部旋转结构。涉及的喷涂机器人腕部旋转结构具有与减速机直接连接的传动轴Ⅰ、传动轴Ⅱ和传动轴Ⅲ；传动轴Ⅰ、传动轴Ⅱ和传动轴Ⅲ之间形成120°连接结构；传动轴Ⅰ具有水平段和与水平段连接的弧形腕部过渡段；传动轴Ⅰ的水平段与减速机直接连接；传动轴Ⅱ具有与减速机直接连接的输入段和弧形腕部输出段；输入段与传动轴Ⅱ的弧形腕部输出段连接；传动轴Ⅲ位于传动轴Ⅱ内，具有与减速机直连的水平一段；水平一段与传动轴Ⅲ的腕部过渡段连接；腕部过渡段与传动轴Ⅲ的输出段连接。本实用新型专利技术增加了机械传动效率，减少了无用功，降低了电机负荷，实现了曲面无死角喷涂。

【技术实现步骤摘要】
喷涂机器人腕部旋转结构
本技术属于机器人
，具体涉及一种喷涂机器人腕部旋转结构。
技术介绍
喷涂机器人又叫喷漆机器人（spraypaintingrobot），是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人；喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成；多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。由于传统的喷涂机器人腕部结构多为90°直角连接，在X，Y，Z三方向上可实现自由喷涂，但实际操作中喷涂表面通常会有曲面和不规则面存在，直角过度的结构在部分角度时不能保证喷枪垂直于工作平面，喷涂范围易出现死角，造成漏喷现象。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术的目的是提出一种喷涂机器人腕部旋转结构。本技术为完成上述目的采用如下技术方案：一种喷涂机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种喷涂机器人腕部旋转结构，其特征在于：喷涂机器人腕部旋转结构具有与减速机直接连接的传动轴Ⅰ、传动轴Ⅱ和传动轴Ⅲ；所述的传动轴Ⅰ、传动轴Ⅱ和传动轴Ⅲ之间形成120°连接结构，且所述的传动轴Ⅱ为120°连接结构的连接过渡中心；所述的传动轴Ⅰ具有水平段和与水平段连接的弧形腕部过渡段；所述传动轴Ⅰ的水平段与减速机直接连接；所述传动轴Ⅱ具有与减速机直接连接的输入段和弧形腕部输出段；传动轴Ⅱ的所述输入段水平设置并位于所述的传动轴Ⅰ内；传动轴Ⅱ所述输入段的输入端与所述的减速机直接连接，传动轴Ⅱ所述输入段与传动轴Ⅰ的所述水平段之间通过轴承Ⅰ分离支撑；所述的传动轴Ⅱ所述输入段通过相啮合的伞齿轮Ⅰ、伞齿轮Ⅱ...

【技术特征摘要】
1.一种喷涂机器人腕部旋转结构，其特征在于：喷涂机器人腕部旋转结构具有与减速机直接连接的传动轴Ⅰ、传动轴Ⅱ和传动轴Ⅲ；所述的传动轴Ⅰ、传动轴Ⅱ和传动轴Ⅲ之间形成120°连接结构，且所述的传动轴Ⅱ为120°连接结构的连接过渡中心；所述的传动轴Ⅰ具有水平段和与水平段连接的弧形腕部过渡段；所述传动轴Ⅰ的水平段与减速机直接连接；所述传动轴Ⅱ具有与减速机直接连接的输入段和弧形腕部输出段；传动轴Ⅱ的所述输入段水平设置并位于所述的传动轴Ⅰ内；传动轴Ⅱ所述输入段的输入端与所述的减速机直接连接，传动轴Ⅱ所述输入段与传动轴Ⅰ的所述水平段之间通过轴承Ⅰ分离支撑；所述的传动轴Ⅱ所述输入段通过相啮合的伞齿轮Ⅰ、伞齿轮Ⅱ与传动轴Ⅱ的弧形腕部输出段连接；传动轴Ⅱ的所述弧形腕部输出段与传动轴Ⅰ的所述弧形腕部过渡段之间通过轴承Ⅱ分离支撑，构成所述的减速机带动所述的传动轴Ⅰ、传动轴Ⅱ分别转动的结构，并构成传动轴Ⅱ所述的输入段与弧形腕部过渡段之间相对转动的结构；所述的传动轴Ⅲ位于传动轴Ⅱ内，所述的传动轴Ⅲ具有与减速机直连的水平一段；所述水平一段与传动轴Ⅱ所述的输入段之间通过轴承Ⅲ分离支撑；所述水平一段通过相啮合的伞齿轮Ⅲ、伞齿轮Ⅳ与传动轴Ⅲ的腕部过渡段连接；所述的伞齿轮Ⅲ、伞齿轮Ⅳ的一侧位于传动轴Ⅰ所述弧形腕部过渡段的末端，另一侧支撑于传动轴Ⅱ所述弧形腕部输出段的首端；传动轴Ⅲ...

【专利技术属性】
技术研发人员：周南平，张志武，张江涛，
申请(专利权)人：捷威精密制造深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44