波动齿轮减速器的清洁装置、工业用机器人的制造方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种波动齿轮减速器的清洁装置和工业用机器人的制造方法，其能够延长波动齿轮减速器的寿命而不会增加作为装入对象的工业用机器人的制造成本。清洁装置(1000)具备收容波动齿轮减速器(300)的壳体(第一外壳(120)、第二外壳(130)、台座(101))、与波动齿轮减速器(300)连接的能旋转的输入轴(133)以及输出轴(122)、在输入轴(133)和输出轴(122)连接到波动齿轮减速器(300)的状态下，驱动输入轴(133)而使其旋转的驱动装置(200)、设置于所述壳体上的清洁液的供给口(120h)、以及设置于所述壳体上的清洁液排出口(130h)。

【技术实现步骤摘要】
波动齿轮减速器的清洁装置、工业用机器人的制造方法
本专利技术涉及波动齿轮减速器的清洁装置和工业用机器人的制造方法。
技术介绍
专利文献1中记载有一种变速器的清洁方法，其可以防止组装时混入的异物对变速器带来不良影响，长期确保稳定的动作。专利文献2中记载有一种变速器，其可以几乎完全去除混入润滑用油中的金属磨损粉，并且可靠地防止金属磨损粉对油封的不良影响。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2004－324821号公报专利文献2：日本特开2004－036798号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题工业用机器人的关节部使用减速器。作为该减速器，已知有以谐波驱动器(注册商标)为代表的波动齿轮减速器。由于波动齿轮减速器主要零件少至三个，所以可以在各个零件未结合的状态下出售。因此，在将波动齿轮减速器组装到工业用机器人的关节部时，将波动齿轮减速器的各零件与关节部的构成零件一起组装来完成关节部。因此，波动齿轮减速器的组装已经结束的关节部在其初始工作时，由于波动齿轮减速器中包含的齿彼此的啮合而产生磨损粉。会有因该磨损粉降低润滑脂寿命，并且降低波动齿轮减速器的寿命的担心。如专利文献1所示，如果是运转时需要油的变速器，则可以在组装到产品上的状态下用油进行清洁。但是，例如，当假设在将波动齿轮减速器组装到工业用机器人的关节部的状态下进行波动齿轮减速器的清洁时，清洁后需要将关节部分解，去除关节部内部的清洁液。因此，用于清洁的作业工序会成为负担。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种波动齿轮减速器的清洁装置和工业用机器人的制造方法，能够延长波动齿轮减速器的寿命而不会增加作为装入对象的工业用机器人的制造成本。解决技术问题所采用的技术方案本专利技术的清洁装置，是装设于工业用机器人的关节部上的波动齿轮减速器的清洁装置，所述清洁装置具备：壳体，所述壳体收容所述波动齿轮减速器；能旋转的输入轴及输出轴，所述输入轴及输出轴连接到所述波动齿轮减速器；驱动装置，所述驱动装置在所述输入轴和所述输出轴连接到所述波动齿轮减速器的状态下，驱动所述输入轴而使其旋转；清洁液的供给口，所述供给口设置于所述壳体上；以及清洁液的排出口，所述排出口设置于所述壳体上。本专利技术的工业用机器人的制造方法，进行如下工序：将波动齿轮减速器装入所述工业用机器人的关节部的第一工序；在所述第一工序之前，通过清洁装置使所述波动齿轮减速器工作，同时用清洁液清洁所述波动齿轮减速器的第二工序；去除附着在所述波动齿轮减速器上的所述清洁液的第三工序。专利技术效果根据本专利技术，可以提供波动齿轮减速器的清洁装置和工业用机器人的制造方法，其能够延长波动齿轮减速器的寿命而不会增加作为装入对象的工业用机器人的制造成本。附图说明图1(A)是本专利技术实施方式所涉及的工业用机器人的俯视图，图1(B)是表示图1(A)所示的工业用机器人的侧视图。图2是用于说明图1所示的关节部的结构的一例的剖视图。图3是用于说明图1所示的关节部的结构的一例的剖视图。图4是沿铅垂方向观察作为本专利技术的清洁装置的一实施方式的清洁装置1000的俯视图。图5是沿方向Y观察图4所示的清洁装置1000的侧视图。图6是表示图5所示的清洁容器100的详细结构的图。图7是用于说明将波动齿轮减速器300组装到图5所示的清洁容器100中的工序的示意图。图8是用于说明将波动齿轮减速器300组装到图5所示的清洁容器100中的工序的示意图。图9是用于说明将波动齿轮减速器300组装到在图5所示的清洁容器100中的工序的示意图。图10是用于说明将波动齿轮减速器300组装到图5所示的清洁容器100中的工序的示意图。附图标记说明1工业用机器人3手4臂5本体部7基部8叉部9、21、37、51、67壳体11第一臂部12第二臂部14、15关节部17、47减速器18a、48a外圈18b、48b内圈18、48、131、132轴承19、49密封部件20、50单元部22a、23a、52a、53a底部22b、23b、52b、53b筒部22c、52c、53d第一底部22d、52d、53e第二底部22、52第一壳体23c、53c固定部23d、53f突出部23、53第二壳体24、25、38、39、40、42、43、54、55、68、70、72、73、74螺丝28、58、301波发生器29、59、303刚性齿轮30、60、302柔性齿轮32筒部件33、35、63、140、202带轮34、64、400带41销100清洁容器1000清洁装置101a上端面101b凹部101、201台座120h供给口120第一外壳122输出轴123按压部件130h排出口130第二外壳133a第一轴部件133b第二轴部件133输入轴200驱动装置203电动机300波动齿轮减速器302a、303a齿具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。(工业用机器人的概略结构)图1(A)是本专利技术实施方式所涉及的工业用机器人1的俯视图，图1(B)是图1(A)所示的工业用机器人1的侧视图。本实施方式的工业用机器人1(以下称为“机器人1”)例如是用于搬运玻璃基板等搬运对象物的水平多关节机器人。该机器人1例如被装入液晶显示器等的制造系统中使用。机器人1具备装设搬运对象物的手3、手3可转动地连接于前端侧的臂4以及可转动地连接臂4的基端侧的本体部5。手3及臂4配置于本体部5的上侧。手3、臂4及本体部5的上端侧配置于构成液晶显示器等的制造系统的真空腔室的内部。即，手3、臂4及本体部5的上端侧配置于真空区域VR中(真空中)，本体部5的除上端侧以外的部分配置于大气区域AR中(大气中)。机器人1在真空中搬运装设于手3上的搬运对象物。手3具备与臂4连接的基部7和装设搬运对象物的两个叉部8。叉部8形成为直线状。另外，两个叉部8以相互隔开规定间隔的状态平行配置。本体部5具备形成为中空状的壳体9和固定于臂4的基端侧的下表面的旋转轴(省略图示)。旋转轴被配置为其轴向和上下方向一致。在壳体9的内部配置有用于使旋转轴旋转的旋转驱动机构和用于使旋转轴升降的升降机构。壳体9的上端侧部分配置于真空区域VR中，壳体9的除了上端侧部分以外的部分配置于大气区域AR中。壳体9的内部为大气压，且在固定于臂4的基端侧的下表面的旋转轴的外周侧，配置有用于防止空气流出到真空区域VR的磁性流体密封件及波纹管(未图示)。臂4由相互本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁装置，是装设于工业用机器人的关节部上的波动齿轮减速器的清洁装置，其特征在于，所述清洁装置具备：/n壳体，所述壳体收容所述波动齿轮减速器；/n能旋转的输入轴及输出轴，所述输入轴及输出轴连接到所述波动齿轮减速器；/n驱动装置，所述驱动装置在所述输入轴和所述输出轴连接到所述波动齿轮减速器的状态下，驱动所述输入轴而使其旋转；/n清洁液的供给口，所述供给口设置于所述壳体上；以及/n清洁液的排出口，所述排出口设置于所述壳体上。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁装置，是装设于工业用机器人的关节部上的波动齿轮减速器的清洁装置，其特征在于，所述清洁装置具备：
壳体，所述壳体收容所述波动齿轮减速器；
能旋转的输入轴及输出轴，所述输入轴及输出轴连接到所述波动齿轮减速器；
驱动装置，所述驱动装置在所述输入轴和所述输出轴连接到所述波动齿轮减速器的状态下，驱动所述输入轴而使其旋转；
清洁液的供给口，所述供给口设置于所述壳体上；以及
清洁液的排出口，所述排出口设置于所述壳体上。


2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，
所述壳体收容作为构成所述波动齿轮减速器的构成零件的旋转部件、第一筒状部件以及第二筒状部件，所述第一筒状部件伴随所插入的所述旋转部件的旋转而变形，且在外周面形成有第一齿，所述第二筒状部件在内周面形成有与所述第一齿啮合的第二齿，
所述输入轴与所述旋转部件连接，
所述输出轴与所述第一筒状部件连接，
所述驱动装置在所述旋转部件被连接到所述输入轴、所述第一筒状部件被连接到所述输出轴并且所述第二齿与所述第一筒状部件的所述第一齿啮合的状态下，驱动所述输入轴而使其旋转。


3.根据权利要求2所述的清洁装置，其特征在于，
所述壳体具有装卸自如地构成的筒状的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王卿，矢泽隆之，志村芳树，
申请(专利权)人：日本电产三协浙江有限公司，日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：浙江;33