工业用机器人制造技术

本发明专利技术提供一种工业用机器人，能够利用有限的空间进行润滑对象机构和润滑油供给装置的连接。机器人(101)具有滚珠丝杠(121)、与滚珠丝杠(121)卡合且相对于滚珠丝杠(121)移动自如地构成的螺母部件(123)以及设置于螺母部件(123)上的润滑油供给口(123b)，其中，具备连接部件(J1)，该连接部件(J1)包括装卸自如地构成润滑油供给装置(10)的出油口(10a)的第一孔部(31a)、嵌合于润滑油供给口(123b)的嵌合部(40c)以及从第一孔部(31a)到达嵌合部(40c)的中空部(31)。

【技术实现步骤摘要】
工业用机器人
本专利技术涉及工业用机器人。
技术介绍
在专利文献1中记载有一种润滑油供给装置，向润滑对象机构的内部自动供给润滑油。在专利文献2中记载有一种润滑油供给装置，对具备滑块的导向机构自动供给润滑油，该滑块相对于长条的导轨相对移动自如。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016－173110号公报专利文献2：日本特开2004－346998号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题在工业用机器人中，有时无法确保直接连接润滑对象机构和润滑油供给装置的相应空间。专利文献1、2对于具体如何进行润滑对象机构和润滑油供给装置的连接并未公开。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种工业用机器人，该工业机器人能够利用有限的空间进行润滑对象机构和润滑油供给装置的连接。解决技术问题所采用的技术方案本专利技术提供一种工业用机器人，该工业用机器人具有：固定部件，所述固定部件沿一方向延伸；移动部件，所述移动部件构成为与所述固定部件卡合且相对于所述固定部件在所述一方向上移动自如；以及润滑油供给口，所述润滑油供给口设置于所述移动部件上，其中，具备连接部件，所述连接部件具备：装卸自如地构成从出油口自动送出润滑油的润滑油供给装置的所述出油口的第一孔部、嵌合于所述润滑油供给口的嵌合部以及从所述第一孔部到达所述嵌合部的中空部。专利技术效果根据本专利技术，可以提供一种能够利用有限的空间进行润滑对象机构和润滑油供给装置的连接的工业用机器人。附图说明图1是本专利技术实施方式所涉及的工业用机器人101的俯视图。图2是从图1的N－N方向表示工业用机器人101的图。图3是从图2的P－P方向表示工业用机器人101的图。图4是用于说明图3所示的柱状部件108以及上下驱动机构116的结构的图。图5是图4的Q部的放大图。图6是从图4的R－R方向表示柱状部件108和上下驱动机构116的图。图7是从图5的L－L方向观察的模式图。图8是图7所示的范围H1的放大图。图9是从图8的S－S方向观察的模式图。图10是图7所示的范围H2的放大图。图11是从图10的T－T方向观察的模式图。图12是图11的U－U线的剖视模式图。附图标记说明H1、H2范围N1、N2、N3、N4、N5、N6、N7螺丝J1、J2、J3连接部件S1、S2密封部件104臂10a出油口10润滑油供给装置11螺母用支承部件12a、12b导向支承部件13a、13b滑动部件21a、21b轨道30a、30b、70a、70b面30、70第二连接部件31a、71a第一孔部31b通道31c、71b第二孔部31、41、71、81中空部40a、80a小径部40b、80b大径部40c、80c嵌合部40、80第一连接部件50、90固定用部件51、91第一平面部52、92第二平面部53第三平面部92a、92b、92c平面92第二平面部101工业用机器人、机器人102基板103手105本体部106基体部件107支承部件108柱状部件109基台110回转部件112手叉116上下驱动机构120上下驱动用电动机121滚珠丝杠122轴承123a侧面123b、130a润滑油供给口123螺母部件124上下制动机构128、129带轮130带具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。(工业用机器人的整体结构)图1是本专利技术实施方式所涉及的工业用机器人101的俯视图。图2是从图1的N－N方向表示工业用机器人101的图。图3是从图2的P－P方向表示工业用机器人101的图。图4是用于说明图3所示的柱状部件108及上下驱动机构116的结构的图。图5是图4的Q部的放大图。图6是从图4的R－R方向表示柱状部件108和上下驱动机构116的图。图7是从图5的L－L方向观察的模式图。工业用机器人101(以下称为“机器人101”)是用于搬运基板102的机器人。此外，基板102是曝光装置用的掩模、液晶显示装置用的玻璃等。下文中，将机器人101搬运的基板102的垂直方向称为上下方向。将与上下方向正交的方向称为水平方向。如图1～图3所示，该机器人101具备搭载基板102的手103、连接手103的臂104、支承臂104的本体部105以及沿水平方向可移动地支承本体部105的基体部件106。本体部105具备支承臂104并可上下移动的支承部件107、用于在上下方向上可移动地支承支承部件107的柱状部件108、构成本体部105的下端部分并且相对于基体部件106可水平移动的基台109以及固定柱状部件108的下端并且相对于基台109可回转的回转部件110。另外，机器人101具有使支承部件107上下移动的上下驱动机构116(参照图4)。手103具备用于搭载基板102的两个手叉112。手103被保持于臂104上，使得其相对于臂104可沿图1的左右方向相对移动。臂104形成为细长的长方体状，其中心部分被支承部件107支承。上下驱动机构116具备一台上下驱动用电动机120和连接上下驱动用电动机120的一个滚珠丝杠121。如图4所示，上下驱动用电动机120固定于柱状部件108的上端侧。另外，滚珠丝杠121以上下方向为长边方向安装于柱状部件108上。具体而言，滚珠丝杠121被固定于柱状部件108的上下两端侧的两个轴承122可旋转地支承。另外，上下驱动机构116具备与滚珠丝杠121卡合(具体为螺合)并上下移动的螺母部件123。螺母部件123固定于图3的支承部件107上。在本方式中，支承部件107通过滚珠丝杠121和螺母部件123沿上下方向移动。此外，上下驱动机构116具备用于使上下驱动机构116停止的(即用于使支承部件107停止的)两个上下制动机构124。此外，上下驱动机构116具备用于防止螺母部件123以滚珠丝杠121为中心的旋转的防共转部(省略图示)。如图5所示，带轮128固定于上下驱动用电动机120的输出轴上。另外，在滚珠丝杠121的上端固定有直径大于带轮128的直径的带轮129。带130挂设于带轮128、129上，上下驱动用电动机120和滚珠丝杠121通过带130连接。如图5所示，两个上下制动机构124以与带轮129相邻的方式安装于滚珠丝杠121的上端侧。即，两个上下制动机构124经由带轮128、129及带130与上下驱动用电动机120连接。就上下制动机构124而言，当线圈处于通电状态时，电枢被壳体吸引，固定在滚珠丝杠121上的制动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业用机器人，其具有：固定部件，所述固定部件沿一方向延伸；移动部件，所述移动部件构成为与所述固定部件卡合且相对于所述固定部件在所述一方向上移动自如；以及润滑油供给口，所述润滑油供给口设置于所述移动部件上，其特征在于，/n所述工业用机器人具备连接部件，所述连接部件具备：装拆自如地构成从出油口自动送出润滑油的润滑油供给装置的所述出油口的第一孔部、嵌合于所述润滑油供给口的嵌合部以及从所述第一孔部到达所述嵌合部的中空部。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业用机器人，其具有：固定部件，所述固定部件沿一方向延伸；移动部件，所述移动部件构成为与所述固定部件卡合且相对于所述固定部件在所述一方向上移动自如；以及润滑油供给口，所述润滑油供给口设置于所述移动部件上，其特征在于，
所述工业用机器人具备连接部件，所述连接部件具备：装拆自如地构成从出油口自动送出润滑油的润滑油供给装置的所述出油口的第一孔部、嵌合于所述润滑油供给口的嵌合部以及从所述第一孔部到达所述嵌合部的中空部。


2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，
所述连接部件由包括所述嵌合部的第一连接部件和包括所述第一孔部的第二连接部件构成。


3.根据权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，
所述第一连接部件和所述第二连接部件在面接触的状态下由螺丝固定，
在所述第一连接部件和所述第二连接部件之间设置有环状的密封部件。


4.根据权利要求3所述的工业用机器人，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王玉竹，矢泽隆之，荒川洋，
申请(专利权)人：日本电产三协浙江有限公司，日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：浙江;33