机器人制造技术

提供一种能够提高力检测部的检测精度的机器人。一种机器人，其特征在于，具备：基座，设置于设置面；机械臂，与所述基座连接；力检测部，与所述基座连接，检测施加于所述机械臂的力；连接部件，设在所述设置面和所述力检测部之间，并具有向所述力检测部侧突出并与所述力检测部接触的多个凸部；以及第一固定部件，设在设有所述凸部的位置，固定所述力检测部与所述连接部件。

【技术实现步骤摘要】
机器人
本专利技术涉及一种机器人。
技术介绍
近年来，由于工厂的人工费高涨、人工不足，因此通过各种机器人和/或机器人周边设备不断加速手工作业的自动化。例如，如专利文献1所示，各种机器人具有基座、支承于基座的臂以及设于基座的力传感器。在这种机器人中，根据力传感器的检测结果来控制臂。另外，在专利文献1所述的机器人中，力传感器通过板状固定部件固定在设置面。另外，力传感器具有突出到固定部件侧的固定部。在该固定部形成有螺栓固定用通孔。在该螺栓固定用通孔中插通螺栓，从而将机器人固定到固定部件。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2018-080941号公报。然而，在专利文献1中，由于固定部设于力传感器，例如，如果将固定部固定到因固定在具有凹凸的设置面而扭曲的固定部件，则力传感器容易扭曲。存在由于该力传感器的扭曲而导致力传感器的检测精度降低的问题。
技术实现思路
为了解决上述课题的至少一部分，本专利技术能够通过如下方式得以实现。本适用例的机器人的特征在于，具备：基座，设置于设置面；...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，具备：/n基座，所述基座设置于设置面；/n机械臂，所述机械臂与所述基座连接；/n力检测部，所述力检测部与所述基座连接，检测施加于所述机械臂的力；/n连接部件，所述连接部件设在所述设置面与所述力检测部之间，并具有向所述力检测部侧突出并与所述力检测部接触的多个凸部；以及/n第一固定部件，所述第一固定部件设在设有所述凸部的位置，固定所述力检测部与所述连接部件。/n

【技术特征摘要】
20191031 JP 2019-1994111.一种机器人，其特征在于，具备：
基座，所述基座设置于设置面；
机械臂，所述机械臂与所述基座连接；
力检测部，所述力检测部与所述基座连接，检测施加于所述机械臂的力；
连接部件，所述连接部件设在所述设置面与所述力检测部之间，并具有向所述力检测部侧突出并与所述力检测部接触的多个凸部；以及
第一固定部件，所述第一固定部件设在设有所述凸部的位置，固定所述力检测部与所述连接部件。


2.根据权利要求1所述的机器人，其中，
所述凸部设置有供所述第一固定部件插通的插通孔。


3.根据权利要求2所述的机器人，其中，
所述力检测部设有供所述第一固定部件插入的凹部，
所述第一固定部件通过插通所述插通孔并且插入所述凹部，固定所述力检测部与所述连接部件。


4.根据权利要求2或权利要求3所述的机器人，其中，
所述第一固定部件是从所述设置面侧插通到所述插通孔中的螺栓。


5.根据权利要求1所述的机器人，其中，
所述机器人具备将所述连接部件固定到所述设置面的第二固定部件，
从所述连接部件与所述力检测部重叠的方向的第一方向观察时，所述第一固定部件的设置位置与所述第二固定部件的设置位置错开。

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【专利技术属性】
技术研发人员：吉村和人，黑川纯一，西村义辉，辻悦郎，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP