搬运机械手及货运系统技术方案

本公开涉及一种搬运机械手及货运系统，搬运机械手包括基座和机械手主体，机械手主体包括搬运机构和可沿第一方向伸缩的伸缩机构，搬运机构包括搬运基体和搬运装置，搬运装置包括用于搬运货物的末端执行机构，搬运装置沿第二方向可移动地设置于搬运基体，搬运基体连接在伸缩机构的伸缩端，机械手主体绕沿第三方向延伸的转轴可转动地设置于基座，第一方向和第二方向相交，第三方向与第一方向和第二方向所在的平面相交。该搬运机械手的可工作范围较大，灵活性较高，能够在狭小的空间内活动。搬运机械手在自由度较小的情况下还能够完成对货物的搬运，结构简单，控制简单，成本低，有利于将该搬运机械手大规模地应用于物流领域。

【技术实现步骤摘要】
搬运机械手及货运系统
本公开涉及机械手
，具体地，涉及一种搬运机械手及货运系统。
技术介绍
随着物流技术的不断发展，由于货物量较大，采用人工来分拣或搬运货物，工作人员工作量大，而且效率较低，容易出错。因此，利用工业机器人和机械手来搬运货物的应用越来越多。然而，常规的搬运机械手大多采用六轴机械人，该六轴机械人在六个方向均能够自由活动，运动控制较为复杂，工作所需空间大，而且价格较贵，不利于在物流行业大规模应用。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种搬运机械手及货运系统，该搬运机械手结构简单，成本低。为了实现上述目的，根据本公开的一方面，提供一种搬运机械手，其包括基座和机械手主体，所述机械手主体包括搬运机构和可沿第一方向伸缩的伸缩机构，所述搬运机构包括搬运基体和搬运装置，所述搬运装置包括用于搬运货物的末端执行机构，所述搬运装置沿第二方向可移动地设置于所述搬运基体，所述搬运基体连接在所述伸缩机构的伸缩端，所述机械手主体绕沿第三方向延伸的转轴可转动地设置于所述基座，所述第一方向和所述第二方向相交，所述第三方向与所述第一方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机械手，其特征在于，包括基座(10)和机械手主体(20)，所述机械手主体(20)包括搬运机构(40)和可沿第一方向(X)伸缩的伸缩机构(30)，所述搬运机构(40)包括搬运基体(41)和搬运装置(42)，所述搬运装置(42)包括用于搬运货物的末端执行机构(421)，所述搬运装置(42)沿第二方向(Y)可移动地设置于所述搬运基体(41)，所述搬运基体(41)连接在所述伸缩机构(30)的伸缩端，所述机械手主体(20)绕沿第三方向(Z)延伸的转轴(63)可转动地设置于所述基座(10)，所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)相交，所述第三方向(Z)与所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)所...

【技术特征摘要】
1.一种搬运机械手，其特征在于，包括基座(10)和机械手主体(20)，所述机械手主体(20)包括搬运机构(40)和可沿第一方向(X)伸缩的伸缩机构(30)，所述搬运机构(40)包括搬运基体(41)和搬运装置(42)，所述搬运装置(42)包括用于搬运货物的末端执行机构(421)，所述搬运装置(42)沿第二方向(Y)可移动地设置于所述搬运基体(41)，所述搬运基体(41)连接在所述伸缩机构(30)的伸缩端，所述机械手主体(20)绕沿第三方向(Z)延伸的转轴(63)可转动地设置于所述基座(10)，所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)相交，所述第三方向(Z)与所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)所在的平面相交。


2.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述机械手主体(20)还包括支撑架(50)，所述支撑架(50)绕所述转轴(63)可转动设置于所述基座(10)，所述伸缩机构(30)包括两组伸缩组件且分别为第一伸缩组件(31)和第二伸缩组件(32)，所述第一伸缩组件(31)沿所述第一方向(X)可伸缩地设置于所述支撑架(50)，所述第二伸缩组件(32)沿所述第一方向(X)可伸缩地设置于所述第一伸缩组件(31)的伸缩端，所述搬运基体(41)连接在所述第二伸缩组件(32)的伸缩端。


3.根据权利要求2所述的搬运机械手，其特征在于，每个所述伸缩组件(31、32)包括驱动装置(311、321)、导轨(312、321)和滑块(313、323)，所述导轨(312、321)沿所述第一方向(X)延伸，并且包括底板(3121、3221)和设置于所述底板(3121、3221)上的一对单轨(3122、3222)，每个所述单轨(3122、3222)上均滑动设置有所述滑块(313、323)，所述一对单轨(3122、3222)间隔设置以形成容纳腔(314、324)，所述驱动装置(311、321)沿所述第一方向(X)延伸并且设置于所述容纳腔(314、324)内，以用于驱动所述滑块(313、323)沿所述导轨(312、321)移动，
所述第一伸缩组件(31)中的所述底板(3121)固定于所述支撑架(50)，所述第二伸缩组件(32)中的所述底板(3221)横跨于所述第一伸缩组件(31)中的所述一对单轨(3122)并且与所述第一伸缩组件(31)中的所述滑块(313)固定连接，所述第二伸缩组件(32)中的所述滑块(323)与所述搬运基体(41)传动连接。


4.根据权利要求3所述的搬运机械手，其特征在于，每个所述驱动装置(311、321)均包括同步带直线模组，所述同步带直线模组沿所述第一方向(X)延伸并且包括驱动滑块(3111、3211)，所述第一伸缩组件(31)中的所述驱动滑块(3111)与所述第二伸缩组件中的所述底板(3221)固定连接，所述第二伸缩组件(32)中的所述驱动滑块(3211)与搬运机构(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯春雨，张钦，龚玉帅，陈思瀚，毛一年，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11