一种多功能三维机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种多功能三维机械手，包括机架、上按摩组件和下按摩组件，上按摩组件和下按摩组件上下间隔设置，上按摩组件包括有上摆臂和上按摩件，下按摩组件包括有下摆臂和下按摩件，机架上还设有上揉捏传动机构，机架上还设有下揉捏传动机构，上揉捏传动机构包括上揉捏轴和上揉捏电机，上揉捏轴转动设置在机架上，上揉捏电机驱动上揉捏轴转动，上摆臂外套于上揉捏轴，上揉捏轴带动上摆臂摆动，下揉捏传动机构包括下揉捏轴和下揉捏电机，下揉捏轴转动设置在机架上，下揉捏电机驱动下揉捏轴转动，下摆臂外套于下揉捏轴，下揉捏轴带动下摆臂摆动，上揉捏轴与下揉捏轴相互平行。采用上述方案，其能实现抓拿的动作，按摩效果更佳。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能三维机械手
本专利技术涉及按摩椅
，尤其是一种多功能三维机械手。
技术介绍
现有的按摩椅包括按摩椅骨架和按摩机械手，按摩椅骨架上设有导轨，按摩机械手包括安装座，安装座可沿导轨上下滑移，安装座上安装有对人体进行按摩的按摩轮组件、驱动按摩轮组件进行揉捏的揉捏组件和驱动按摩轮组件进行敲击的敲击组件，安装座与导轨之间设有驱动安装座沿导轨移动的行走组件。一般的按摩轮组件包括摆臂和按摩轮，其中摆臂对称设置有两个，并且结构类似，每个摆臂上均设置有轮架，每个轮架上设置有两个按摩轮，揉捏组件和敲击组件带动同组的两个按摩轮同时进行揉捏和敲击动作，然而由于这两个按摩轮不能单独进行揉捏和敲击动作，因此无法模仿手指进行抓拿的动作。
技术实现思路
本专利技术克服了现有技术的不足，提供了一种多功能三维机械手，其能实现抓拿的动作，按摩效果更佳。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种多功能三维机械手，包括机架、上按摩组件和下按摩组件，上按摩组件和下按摩组件上下间隔设置，所述上按摩组件包括有上摆臂和上按摩件，所述上按摩件安装在上摆臂上，所述下按摩组件包括有下摆臂和下按摩件，所述下按摩件安装在下摆臂上，所述机架上还设有驱动上摆臂与上按摩件配合动作的上揉捏传动机构，所述机架上还设有驱动下摆臂与下按摩件配合动作的下揉捏传动机构，上揉捏传动机构包括上揉捏轴和上揉捏电机，上揉捏轴转动设置在机架上，上揉捏电机驱动上揉捏轴转动，上摆臂外套于上揉捏轴，上揉捏轴带动上摆臂摆动，下揉捏传动机构包括下揉捏轴和下揉捏电机，下揉捏轴转动设置在机架上，下揉捏电机驱动下揉捏轴转动，下摆臂外套于下揉捏轴，下揉捏轴带动下摆臂摆动，上揉捏轴与下揉捏轴相互平行。通过采用上述方案，上按摩件可为按摩头或按摩轮的结构，下按摩件可为按摩头或按摩轮的结构，上按摩件和上摆臂以及下按摩件和下摆臂两两对应并且上下间隔分布，上揉捏轴和上揉捏电机配合单独驱动上摆臂上下、左右摆动，下揉捏轴和下揉捏电机配合单独驱动下摆臂上下、左右摆动，当上摆臂向下摆动时，此时下摆臂向上摆动，上按摩件和下按摩件配合可进行抓拿的动作，因此上按摩件和下按摩件同时作用于人体，可实现抓揉的功能；当上摆臂向上摆动时，此时下摆臂向下摆动，上按摩件和下按摩件配合又可进行撑开的动作，上摆臂和下摆臂往复运动，可实现连续抓拿的动作，并且还兼具揉的动作，按摩效果更佳，由于上按摩组件和下按摩组件可单独控制运动，因此可根据客户需要，改变不同的运动组合方式。本专利技术的进一步设置是：所述机架上设置有驱动上摆臂和下摆臂同时动作的敲击传动机构，敲击传动机构位于上揉捏轴与下揉捏轴之间。通过采用上述方案，通过一组敲击传动机构带动上摆臂和下摆臂同时动作，可简化结构，节省成本，并且敲击传动机构的位置设计合理，充分利用了上揉捏轴与下揉捏轴之间的安装空间。本专利技术的进一步设置是：所述上摆臂和上按摩件对称设置有两组，所述上揉捏轴在对应两个上摆臂处分别设置有上偏心套，两个上摆臂上分别设置有上摆臂轴承，上摆臂轴承外套于对应的上偏心套，所述上揉捏电机置于上揉捏轴与下揉捏轴之间，上揉捏电机的输出轴垂直于上揉捏轴，上揉捏电机的输出轴通过第一减速组件带动上揉捏轴转动。通过采用上述方案，上揉捏电机经减速后带动上揉捏轴转动，上揉捏轴带动上偏心套作偏心运动，上摆臂轴承外套于上偏心套，从而带动上摆臂作上下、左右摆动，结构简单，传动更加稳定。本专利技术的进一步设置是：所述下摆臂和下按摩件对称设置有两组，所述下揉捏轴在对应两个下摆臂处分别设置有下偏心套，两个下摆臂上分别设置有下摆臂轴承，下摆臂轴承外套于对应的下偏心套，所述下揉捏电机置于上揉捏轴与下揉捏轴之间，下揉捏电机的输出轴垂直于下揉捏轴，下揉捏电机的输出轴通过第二减速组件带动下揉捏轴转动。通过采用上述方案，下揉捏电机经减速后带动下揉捏轴转动，下揉捏轴带动下偏心套作偏心运动，下摆臂轴承外套于下偏心套，从而带动下摆臂作上下、左右摆动，结构简单，传动更加稳定。本专利技术的进一步设置是：所述敲击传动机构包括敲击轴和敲击电机，敲击轴与上揉捏轴相互平行，敲击轴转动设置在机架上，敲击电机带动敲击轴转动，敲击轴上设置有偏心部，偏心部随敲击轴的主体做偏心运动，敲击轴的偏心部外套有敲击轴承座，敲击轴承座在对应上摆臂和下摆臂的两侧分别连接有上连杆和下连杆，上连杆包括第一杆部以及设置在第一杆部一端的第一球头部，上连杆的第一杆部铰接设置在敲击轴承座上，上连杆的第一球头部与上摆臂连接，下连杆包括第二杆部以及设置在第二杆部两端的第二球头部和第三球头部，下连杆的第二球头部连接在敲击轴承座上，下连杆的第三球头部连接在下摆臂上。通过采用上述方案，敲击电机带动敲击轴转动，敲击轴带动敲击轴承座作偏心运动，敲击轴承座与敲击轴配合，使上连杆和下连杆产生振动，从而带动上摆臂和下摆臂振动实现敲击动作，上摆臂上设有与上连杆的第一球头部滚动配合的上球形腔，上连杆的第一球头部与上球形腔配合，可避免出现锁死的情况；敲击轴承座上设有与下连杆的第二球头部滚动配合的敲击球形腔，下连杆的第二球头部与敲击球形腔配合；下摆臂上设有与下连杆的第三球头部滚动配合的下球形腔，下连杆的第三球头部与下球形腔配合，可避免出现锁死的情况，结构简单，设计合理。本专利技术的进一步设置是：还包括有安装架，所述下揉捏轴的两端分别贯穿机架，并且转动设置在安装架上，所述机架通过下揉捏轴转动设置在安装架上，所述安装架上设有供机架活动的开口，安装架与机架之间设置有驱动机架转动的推出组件，推出组件包括推出轴、齿条和推出电机，推出轴转动设置在安装架上，推出电机固定设置在安装架上，推出电机可带动推出轴转动，齿条沿机架的转动轨迹安装在机架上，推出轴上固定设置有与齿条相咬合的推出齿轮，所述安装架与机架之间设有限制推出齿轮转离齿条的保护结构。通过采用上述方案，机架以下揉捏轴作为转动支点，机架可绕下揉捏轴转动，推出电机经减速后带动推出轴及推出齿轮转动，推出齿轮与扇形的齿条形成啮合，可推动机架向安装架外翻转，然后由保护结构可限制机架的转动角度，保护结构为设置在机架上的第一凸块和第二凸块，当第一凸块与推出轴相抵触时，达到机架的最大推出角度；当第二凸块与推出轴相抵触时，达到机架的最大缩回角度，可避免推出齿轮转离齿条，结构简单，设计合理。本专利技术的进一步设置是：所述敲击电机的输出轴与敲击轴相互平行设置，所述机架上固定设置有供敲击轴转动的固定座，固定座上固定设置有支撑板，敲击电机固定设置在支撑板上，敲击电机的输出轴上同步转动设置有第一楔带轮，敲击轴在对应第一楔带轮处同步转动设置有第二楔带轮，第一楔带轮与第二楔带轮通过多楔带传动。通过采用上述方案，敲击电机驱动第一楔带轮转动，第一楔带轮通过多楔带带动第二楔带轮转动，第二楔带轮与敲击轴同步转动，结构简单，传动稳定，并且敲击电机位置设计合理，充分利用了安装空间。本专利技术的进一步设置是：所述推出电机的输出轴垂于推出轴，所述推出电机的输出轴上同步转动设置有推出蜗杆，安装架上转动设置有推出传动轴，推出传动轴上同步转动设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多功能三维机械手，其特征在于：包括机架、上按摩组件和下按摩组件，上按摩组件和下按摩组件上下间隔设置，所述上按摩组件包括有上摆臂和上按摩件，所述上按摩件安装在上摆臂上，所述下按摩组件包括有下摆臂和下按摩件，所述下按摩件安装在下摆臂上，所述机架上还设有驱动上摆臂与上按摩件配合动作的上揉捏传动机构，所述机架上还设有驱动下摆臂与下按摩件配合动作的下揉捏传动机构，上揉捏传动机构包括上揉捏轴和上揉捏电机，上揉捏轴转动设置在机架上，上揉捏电机驱动上揉捏轴转动，上摆臂外套于上揉捏轴，上揉捏轴带动上摆臂摆动，下揉捏传动机构包括下揉捏轴和下揉捏电机，下揉捏轴转动设置在机架上，下揉捏电机驱动下揉捏轴转动，下摆臂外套于下揉捏轴，下揉捏轴带动下摆臂摆动，上揉捏轴与下揉捏轴相互平行。/n

【技术特征摘要】
1.一种多功能三维机械手，其特征在于：包括机架、上按摩组件和下按摩组件，上按摩组件和下按摩组件上下间隔设置，所述上按摩组件包括有上摆臂和上按摩件，所述上按摩件安装在上摆臂上，所述下按摩组件包括有下摆臂和下按摩件，所述下按摩件安装在下摆臂上，所述机架上还设有驱动上摆臂与上按摩件配合动作的上揉捏传动机构，所述机架上还设有驱动下摆臂与下按摩件配合动作的下揉捏传动机构，上揉捏传动机构包括上揉捏轴和上揉捏电机，上揉捏轴转动设置在机架上，上揉捏电机驱动上揉捏轴转动，上摆臂外套于上揉捏轴，上揉捏轴带动上摆臂摆动，下揉捏传动机构包括下揉捏轴和下揉捏电机，下揉捏轴转动设置在机架上，下揉捏电机驱动下揉捏轴转动，下摆臂外套于下揉捏轴，下揉捏轴带动下摆臂摆动，上揉捏轴与下揉捏轴相互平行。


2.根据权利要求1所述的一种多功能三维机械手，其特征在于：所述机架上设置有驱动上摆臂和下摆臂同时动作的敲击传动机构，敲击传动机构位于上揉捏轴与下揉捏轴之间。


3.根据权利要求1或2所述的一种多功能三维机械手，其特征在于：所述上摆臂和上按摩件对称设置有两组，所述上揉捏轴在对应两个上摆臂处分别设置有上偏心套，两个上摆臂上分别设置有上摆臂轴承，上摆臂轴承外套于对应的上偏心套，所述上揉捏电机置于上揉捏轴与下揉捏轴之间，上揉捏电机的输出轴垂直于上揉捏轴，上揉捏电机的输出轴通过第一减速组件带动上揉捏轴转动。


4.根据权利要求3所述的一种多功能三维机械手，其特征在于：所述下摆臂和下按摩件对称设置有两组，所述下揉捏轴在对应两个下摆臂处分别设置有下偏心套，两个下摆臂上分别设置有下摆臂轴承，下摆臂轴承外套于对应的下偏心套，所述下揉捏电机置于上揉捏轴与下揉捏轴之间，下揉捏电机的输出轴垂直于下揉捏轴，下揉捏电机的输出轴通过第二减速组件带动下揉捏轴转动。


5.根据权利要求2所述的一种多功能三维机械手，其特征在于：所述敲击传动机构包括敲击轴和敲击电机，敲击轴与上揉捏轴相互平行，敲击轴转动设置在机架上，敲击电机带动敲击轴转动，敲击轴上设置有偏心部，偏心部随敲击轴的主体做偏心运动，敲击轴的偏心部外套有敲击轴承座，敲击轴承座在对应上摆臂和下摆臂的两侧分别连接有上连杆和下连杆，上连杆包括第一杆部以及设置在第一杆部一端的第一球头部，上连杆的第一杆部铰接设置在敲击轴承座上，上连杆的第一球头部与上摆臂连接，下连杆包括第二杆部以及设置在第二杆部两端的第二球头部和第三球头部，下连杆的第二球头部连接在敲击轴承座上，下连杆的第三球头部连接在下摆臂上。


6.根据权利要求1或2所述的一种多功能三维机械手，其特征在于：还包括有安装架，所述下揉捏轴的两端分别贯穿机架，并且转动设置在安装架上，所述机架通过下揉捏轴转动设置在安装架上，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周国海，陈清，周嘉辰，
申请(专利权)人：浙江豪中豪健康产品有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33