使用偏差进行基于日志的模拟制造技术

本公开涉及测试用于操作自动车辆的软件。例如，可以使用日志数据和软件运行第一模拟，以控制第一模拟车辆670。在此期间，可以将模拟车辆的一个或多个特性与来自日志数据的车辆的一个或多个特性进行比较。该比较可以用于确定启动定时器的偏差点。此外，可以使用日志数据和软件运行第二模拟以控制第二模拟车辆。偏差点可以用于确定切换时间，以允许软件控制第二模拟车辆。确定软件是否能够在定时器到期之前在没有特定类型的事件发生的情况下继续第一模拟和/或在没有特定类型的事件发生的情况下继续第二模拟。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用偏差进行基于日志的模拟相关申请的交叉引用本申请要求2018年8月7日提交的申请序列号16/056,865的权益，其公开内容通过引用结合于此。
技术介绍
自动车辆(例如，不需要人类驾驶员的车辆)可以用于协助乘客或物品从一个位置到另一个位置的运输。这种车辆可以在完全自动模式下操作，在完全自动模式下，乘客可以提供某一初始输入(诸如搭载位置或目的地位置)，并且例如，车辆通过确定和遵循可能需要车辆对其他道路使用者(诸如车辆、行人、骑自行车者等)响应并与交之互的路线来将自己操纵到该位置。关键的是，在自动控制软件实际上用于在车辆正与其他对象交互的区域中控制车辆之前，这些车辆在自动模式下操作所使用的这样的软件被测试和验证。
技术实现思路
本公开的一个方面提供了一种测试用于在自动驾驶模式下操作车辆的软件的方法。该方法包括：使用由在自动驾驶模式下操作的车辆收集的日志数据运行第一模拟，其中使用软件运行模拟以控制第一模拟车辆；将模拟车辆的一个或多个特性与来自日志数据的车辆的一个或多个特性进行比较，以确定偏差(divergence)点；使用该偏差点来确定第二模本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测试用于在自动驾驶模式下操作车辆的软件的方法，所述方法包括：/n使用由在自动驾驶模式下操作的车辆收集的日志数据运行第一模拟，其中，使用软件来运行所述模拟以控制第一模拟车辆；/n将模拟车辆的一个或多个特性与来自日志数据的车辆的一个或多个特性进行比较，以确定偏差点；/n使用偏差点来确定第二模拟的切换时间，所述切换时间与第二模拟中允许软件控制第二模拟的第二模拟车辆的时间相对应；/n使用日志数据运行第二模拟，其中，使用切换时间和软件来运行第二模拟以控制第二模拟车辆；以及/n确定软件是否能够在没有特定类型的事件发生的情况下完成第二模拟。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180807 US 16/056,8651.一种测试用于在自动驾驶模式下操作车辆的软件的方法，所述方法包括：
使用由在自动驾驶模式下操作的车辆收集的日志数据运行第一模拟，其中，使用软件来运行所述模拟以控制第一模拟车辆；
将模拟车辆的一个或多个特性与来自日志数据的车辆的一个或多个特性进行比较，以确定偏差点；
使用偏差点来确定第二模拟的切换时间，所述切换时间与第二模拟中允许软件控制第二模拟的第二模拟车辆的时间相对应；
使用日志数据运行第二模拟，其中，使用切换时间和软件来运行第二模拟以控制第二模拟车辆；以及
确定软件是否能够在没有特定类型的事件发生的情况下完成第二模拟。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述特定类型的事件是碰撞，并且所述方法还包括，当确定碰撞已经发生时，标记第二模拟以供进一步检查。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定偏差点包括将第一模拟车辆的规划轨迹与来自日志数据的车辆的规划轨迹进行比较。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定偏差点包括确定第一模拟车辆的规划轨迹和来自日志数据的车辆的规划轨迹的位置、速度或速度改变中的一个或多个在某个时间段内何时偏差超过某个阈值量。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定偏差点包括确定第一模拟车辆的位置和来自日志数据的车辆的位置何时偏差超过阈值量。


6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定偏差点包括确定第一模拟车辆的位置和来自日志数据的车辆的位置在相对于第一模拟中模拟车辆行驶的车道中的交通方向的横向方向上何时偏差超过阈值量。


7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定偏差点包括确定第一模拟车辆的位置和来自日志数据的车辆的位置在相对于第一模拟中模拟车辆行驶的车道中的交通方向的纵向方向上何时偏差超过阈值量。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定偏差点包括确定第一模拟车辆的位置和来自日志数据的车辆的位置在相对于车道中的交通方向的横向方向上何时偏差超过阈值量。


9.根据权利要求1所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：C奈加德，Y徐，J斯托特，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US