一种智能车辆自主泊车动态规划方法、系统及可读存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种智能车辆自主泊车动态规划方法、系统及可读存储介质，包括：获取泊车区域信息，将泊车区域进行分割，生成车位信息；提取车位信息特征值，采集车位边缘线，并生成泊车路径；将车位边缘线与车辆边缘进行计算，获得距离信息，将距离信息与预设距离进行比较，得到偏差率；判断所述偏差率是否大于预设阈值，若大于，则生成出位信号，根据出位信号控制车辆驶出车位，并生成修正信息；根据修正信息修正泊车路径，并将结果信息传输至终端。

【技术实现步骤摘要】
一种智能车辆自主泊车动态规划方法、系统及可读存储介质
本专利技术涉及一种智能车辆自主泊车动态规划方法，尤其涉及一种智能车辆自主泊车动态规划方法、系统及可读存储介质。
技术介绍
垃圾是人类日常生活和生产中产生的固体废弃物，由于排出量大，成分复杂多样，且具有污染性、资源性和社会性，需要无害化、资源化、减量化和社会化处理，如不能妥善处理，就会污染环境，影响环境卫生，浪费资源，破坏生产生活安全，破坏社会和谐。垃圾处理就是要把垃圾迅速清除，并进行无害化处理，最后加以合理的利用。当今广泛应用的垃圾处理方法是卫生填埋、高温堆肥和焚烧。垃圾处理的目的是无害化、资源化和减量化。垃圾处理过程中都是经过垃圾车将各个区域内的垃圾桶内的垃圾统一倒入垃圾车内，随着垃圾分类的普及化，传统的垃圾收集方式以无法满足垃圾分类处理的需求，因此需要一种智能车辆对垃圾桶进行统一运输至指定地点对垃圾进行处理，运输完成后的垃圾车进行集中泊车管理，方便垃圾车的调度。为了能够对智能车辆自主泊车实现精准的控制，需要开发一款与其相匹配的系统进行控制，该系统获取泊车区域信息，将泊车区域进行分割，生成车位信息，提取车位信息特征值，采集车位边缘线，并生成泊车路径；将车位边缘线与车辆边缘进行计算，获得距离信息，距离发生偏差时，生成出位信号，根据出位信号控制车辆驶出车位，并生成修正信息，根据修正信息修正泊车路径，但是在进行控制过程中，如何实现精准控制的同时，实现智能车辆自主泊车精准监控都是亟不可待要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术克服了现有技术的不足，提供一种智能车辆自主泊车动态规划方法、系统及可读存储介质。为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案为：一种智能车辆自主泊车动态规划方法，包括：获取泊车区域信息，将泊车区域进行分割，生成车位信息；提取车位信息特征值，采集车位边缘线，并生成泊车路径；将车位边缘线与车辆边缘进行计算，获得距离信息，将距离信息与预设距离进行比较，得到偏差率；判断所述偏差率是否大于预设阈值，若大于，则生成出位信号，根据出位信号控制车辆驶出车位，并生成修正信息；根据修正信息修正泊车路径，并将结果信息传输至终端。本专利技术一个较佳实施例中，还包括：采集泊车区域几何形状，建立碰撞约束条件；获取车辆初始参数信息，生成车辆相对车位的位置信息；根据车辆相对车位的位置信息，计算车辆泊车转向角，生成转向信息；实时采集车辆泊车转向角，生成当前车辆转向角信息；将当前车辆转向角信息与预设转向角信息进行比较，得到偏差率；判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值；若大于，则生成补偿信息；根据补偿信息对当前车辆转向角进行角度补偿。本专利技术一个较佳实施例中，还包括：采集车位区域信息，提取车位参数信息，生成目标车位空间信息；获取车辆参数信息，生成车辆空间信息；将目标车位空间信息与车辆空间信息进行比较；判断目标车位空间信息是否大于车辆空间信息；若大于，则找寻起始倒车点；判断起始倒车点是否属于预备倒车起始区域；若属于，则生成倒车控制策略。本专利技术一个较佳实施例中，判断起始倒车点是否属于预备倒车起始区域，若属于，则生成倒车控制策略，还包括：获取目标车位空间信息，建立二维坐标系；获取车辆状态信息，生成车辆转弯特性，根据车辆转弯特性生成倒车策略，并生成车辆转向角信息；通过倒车策略计算车辆停靠的最小车位空间；判断最小车位空间是否大于极限转弯特性下的尺寸范围；若大于，则生成倒车轨迹；若小于，则对倒车转向角信息进行修正。本专利技术一个较佳实施例中，获取泊车区域信息，将泊车区域进行分割，生成车位信息，具体包括：获取车位信息，并对车位进行编号，并生成编号信息；获取车辆信息，对车辆信息进行优先级排序，生成排序信息；根据排序信息，生成对应的泊车调度信息；根据调度信息进行任务分派，并对车辆进行派发电子标签；根据电子标签，寻址车位信息，并生成对应的停车码；车辆根据车位信息行驶至预定位置，并根据停车码进行泊车。本专利技术一个较佳实施例中，还包括：获取泊车区域信息，提取车位特征；根据车位特征确定泊车模式，并生成对应的控制策略；获取泊车历史数据，生成专家预测数据库；根据专家预测数据库预测车辆动态信息，将控制策略与车辆动态信息进行匹配，生成匹配度信息；将匹配度信息与预设信息进行比较，得到偏差率；判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值，若大于，则切换至局部路径规划模式；若小于，则切换至全局路径规划模式。本专利技术第二方面还提供了一种智能车辆自主泊车动态规划系统，该系统包括：存储器、处理器，所述存储器中包括智能车辆自主泊车动态规划方法程序，所述智能车辆自主泊车动态规划方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：获取泊车区域信息，将泊车区域进行分割，生成车位信息；提取车位信息特征值，采集车位边缘线，并生成泊车路径；将车位边缘线与车辆边缘进行计算，获得距离信息，将距离信息与预设距离进行比较，得到偏差率；判断所述偏差率是否大于预设阈值，若大于，则生成出位信号，根据出位信号控制车辆驶出车位，并生成修正信息；根据修正信息修正泊车路径，并将结果信息传输至终端。本专利技术一个较佳实施例中，还包括：采集泊车区域几何形状，建立碰撞约束条件；获取车辆初始参数信息，生成车辆相对车位的位置信息；根据车辆相对车位的位置信息，计算车辆泊车转向角，生成转向信息；实时采集车辆泊车转向角，生成当前车辆转向角信息；将当前车辆转向角信息与预设转向角信息进行比较，得到偏差率；判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值；若大于，则生成补偿信息；根据补偿信息对当前车辆转向角进行角度补偿。本专利技术一个较佳实施例中，判断起始倒车点是否属于预备倒车起始区域，若属于，则生成倒车控制策略，还包括：获取目标车位空间信息，建立二维坐标系；获取车辆状态信息，生成车辆转弯特性，根据车辆转弯特性生成倒车策略，并生成车辆转向角信息；通过倒车策略计算车辆停靠的最小车位空间；判断最小车位空间是否大于极限转弯特性下的尺寸范围；若大于，则生成倒车轨迹；若小于，则对倒车转向角信息进行修正。本专利技术第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括智能车辆自主泊车动态规划方法程序，所述智能车辆自主泊车动态规划方法程序被处理器执行时，实现上述任一项所述的智能车辆自主泊车动态规划方法的步骤。本专利技术解决了
技术介绍
中存在的缺陷，本专利技术具备以下有益效果：(1)通过对泊车区域车位分割，采集车位边缘线，泊车过程中，通过实时判断车位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能车辆自主泊车动态规划方法，其特征在于，包括：/n获取泊车区域信息，将泊车区域进行分割，生成车位信息；/n提取车位信息特征值，采集车位边缘线，并生成泊车路径；/n将车位边缘线与车辆边缘进行计算，获得距离信息，/n将距离信息与预设距离进行比较，得到偏差率；/n判断所述偏差率是否大于预设阈值，/n若大于，则生成出位信号，/n根据出位信号控制车辆驶出车位，并生成修正信息；/n根据修正信息修正泊车路径，并将结果信息传输至终端。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能车辆自主泊车动态规划方法，其特征在于，包括：
获取泊车区域信息，将泊车区域进行分割，生成车位信息；
提取车位信息特征值，采集车位边缘线，并生成泊车路径；
将车位边缘线与车辆边缘进行计算，获得距离信息，
将距离信息与预设距离进行比较，得到偏差率；
判断所述偏差率是否大于预设阈值，
若大于，则生成出位信号，
根据出位信号控制车辆驶出车位，并生成修正信息；
根据修正信息修正泊车路径，并将结果信息传输至终端。


2.根据权利要求1所述的一种智能车辆自主泊车动态规划方法，其特征在于，还包括：
采集泊车区域几何形状，建立碰撞约束条件；
获取车辆初始参数信息，生成车辆相对车位的位置信息；
根据车辆相对车位的位置信息，计算车辆泊车转向角，生成转向信息；
实时采集车辆泊车转向角，生成当前车辆转向角信息；
将当前车辆转向角信息与预设转向角信息进行比较，得到偏差率；
判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值；
若大于，则生成补偿信息；
根据补偿信息对当前车辆转向角进行角度补偿。


3.根据权利要求1所述的一种智能车辆自主泊车动态规划方法，其特征在于，还包括：
采集车位区域信息，提取车位参数信息，生成目标车位空间信息；
获取车辆参数信息，生成车辆空间信息；
将目标车位空间信息与车辆空间信息进行比较；
判断目标车位空间信息是否大于车辆空间信息；
若大于，则找寻起始倒车点；
判断起始倒车点是否属于预备倒车起始区域；
若属于，则生成倒车控制策略。


4.根据权利要求1所述的一种智能车辆自主泊车动态规划方法，其特征在于，判断起始倒车点是否属于预备倒车起始区域，若属于，则生成倒车控制策略，还包括：
获取目标车位空间信息，建立二维坐标系；
获取车辆状态信息，生成车辆转弯特性，
根据车辆转弯特性生成倒车策略，并生成车辆转向角信息；
通过倒车策略计算车辆停靠的最小车位空间；
判断最小车位空间是否大于极限转弯特性下的尺寸范围；
若大于，则生成倒车轨迹；
若小于，则对倒车转向角信息进行修正。


5.根据权利要求1所述的一种智能车辆自主泊车动态规划方法，其特征在于，获取泊车区域信息，将泊车区域进行分割，生成车位信息，具体包括：
获取车位信息，并对车位进行编号，并生成编号信息；
获取车辆信息，对车辆信息进行优先级排序，生成排序信息；
根据排序信息，生成对应的泊车调度信息；
根据调度信息进行任务分派，并对车辆进行派发电子标签；
根据电子标签，寻址车位信息，并生成对应的停车码；
车辆根据车位信息行驶至预定位置，并根据停车码进行泊车。

【专利技术属性】
技术研发人员：蒲志宇，张国基，
申请(专利权)人：佛山市金净创环保技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44