一种泊车的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种泊车的方法和装置，所述方法包括：在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息；获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息；根据所述第二车位属性信息，对所述第一车位属性信息进行调整；按照所述调整后第一车位属性信息，进行针对所述目标车位的泊车。通过本发明专利技术实施例，实现了对目标车位的精准泊车，结合第二车位属性信息对实时采集的第一车位属性信息进行调整，可以调整车位属性数据偏差，提高车位属性数据的准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车的方法和装置
本专利技术涉及车辆泊车
，特别是涉及一种泊车的方法和装置。
技术介绍
随着智能汽车的发展，在泊车的过程中，可以通过超声波雷达和摄像头等传感器设备实现车位的识别，进而，可以依据识别的车位进行泊车。但是，一方面，用于车位识别的传感器本身存在局限性，如，不同车辆配置的传感器的精确度各不相同；另一方面，周围环境不同，也会导致每次获取的车位数据存在差异。从而，车辆每次通过超声波雷达和摄像头等传感器设备识别的车位数据与车位的实际数据之间存在偏差，车位数据的准确度低，进而影响泊车。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种泊车的方法和装置，包括：一种泊车的方法，所述方法包括：在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息；获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息；根据所述第二车位属性信息，对所述第一车位属性信息进行调整；按照所述调整后第一车位属性信息，进行针对所述目标车位的泊车。可选地，在所述在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息之前，还包括：在检测到驶入停车场时，获取停车场特征信息；根据所述停车场特征信息，确定匹配的目标停车场；其中，所述获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息，包括：根据所述目标停车场的标识，从预先存储的车位属性信息集合中，获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息。>可选地，所述车位属性信息集合包括从云端获取的车位属性信息，和/或，所述车辆历史采集的车位属性信息。可选地，所述停车场特征信息包括以下任一项或多项：GPS消失点的经纬度信息、里程计的路径信息、所处停车场的下坡长度信息、减速带的位置信息、障碍物的线段特征信息。可选地，所述根据所述第二车位属性信息，对所述第一车位属性信息进行调整，包括：确定所述第一车位属性信息与所述第二车位属性信息之间的偏差信息；根据所述偏差信息，对所述第一车位属性信息进行调整。可选地，所述第一车位属性信息和/或所述第二车位属性信息包括以下任一项或多项：所述目标车位的宽度信息、所述目标车位的深度信息、所述目标车位中档杆的位置信息。一种泊车的装置，所述装置包括：第一车位属性信息获取模块，用于在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息；第二车位属性信息获取模块，用于获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息；第一车位属性信息调整模块，用于根据所述第二车位属性信息，对所述第一车位属性信息进行调整；泊车模块，用于按照所述调整后第一车位属性信息，进行针对所述目标车位的泊车。可选地，停车场特征信息获取子模块，用于在检测到驶入停车场时，获取停车场特征信息；目标停车场匹配子模块，用于根据所述停车场特征信息，确定匹配的目标停车场；其中，所述第二车位属性信息获取模块包括：第二车位属性信息获取子模块，用于根据所述目标停车场的标识，从预先存储的车位属性信息集合中，获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息。一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的泊车的方法。一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的泊车的方法。本专利技术实施例具有以下优点：本专利技术实施例通过在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息，获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息，根据所述第二车位属性信息，对所述第一车位属性信息进行调整，按照所述调整后第一车位属性信息，进行针对所述目标车位的泊车，实现了对目标车位的精准泊车，结合第二车位属性信息对实时采集的第一车位属性信息进行调整，可以调整车位属性数据偏差，提高车位属性数据的准确率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对本专利技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例提供的一种泊车的方法的步骤流程图；图2是本专利技术一实施例提供的另一种泊车的方法的步骤流程图；图3是本专利技术一实施例提供的又一种泊车的方法的步骤流程图；图4是本专利技术一实施例提供的一种泊车的装置的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参照图1，示出了本专利技术一实施例提供的一种泊车的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：步骤101，在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息；在本专利技术一实施例中，所述第一车位属性信息包括以下任一项或多项：所述目标车位的宽度信息、所述目标车位的深度信息、所述目标车位中档杆的位置信息。在车辆中可以配置有车位检测相关的设备，如超声波雷达、摄像头、IMU(InertialMeasurementUnit，惯性测量单元)等，当车辆进行停车场或者其他包含停车位的地方时，可以通过这些设备实时采集待泊入的目标车位的属性信息，其中，这些属性信息可以包括车位的宽度信息、车位的深度信息、车位的档杆信息中的任意一项或多项。在实际应用中，在车辆的泊车过程中，可以获取针对目标车位的实时采集的第一车位属性信息。其中，目标车位为该车辆待泊入的车位。在一示例中，可以通过摄像头采集针对目标车位的图像数据，识别车位线以及档杆，从而可以确定车位的属性信息。在一示例中，超声波雷达可以通过超声波识别障碍物，进而，也可以通过超声波雷达识别档杆的位置信息，然而，不同厂家所生产的档杆不同，通过超声波识别档杆位置，可能会出现无法识别部分档杆。在实际应用中，在泊车过程中，当车辆碰撞到障碍物时，IMU中的各个方向的加速度信息会出现波动，例如，当车辆通过减速带时，会在一段时间内出现两次第一加速度变化信息，从而可以依照这两次第一加速度变化信号确认减速带的具体位置；当车辆在目标车位附近时，在泊车过程中，前轮或后轮碰撞档杆会出现第二加速度变化信号，从而，可以依照第二加速度变化信号确定档杆的位置信息，其中，档杆的位置信息可以包括档杆的经纬度信息，以及档杆相对于目标车位的位置信息。通过IMU检测档杆的位置信息相对于超声波检测的准确性更高。步骤102，获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息；<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种泊车的方法，其特征在于，所述方法包括：/n在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息；/n获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息；/n根据所述第二车位属性信息，对所述第一车位属性信息进行调整；/n按照所述调整后第一车位属性信息，进行针对所述目标车位的泊车。/n

【技术特征摘要】
1.一种泊车的方法，其特征在于，所述方法包括：
在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息；
获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息；
根据所述第二车位属性信息，对所述第一车位属性信息进行调整；
按照所述调整后第一车位属性信息，进行针对所述目标车位的泊车。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在泊车的过程中，获取针对目标车位实时采集的第一车位属性信息之前，还包括：
在检测到驶入停车场时，获取停车场特征信息；
根据所述停车场特征信息，确定匹配的目标停车场；
其中，所述获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息，包括：
根据所述目标停车场的标识，从预先存储的车位属性信息集合中，获取预先存储的与所述目标车位关联的第二车位属性信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车位属性信息集合包括从云端获取的车位属性信息，和/或，所述车辆历史采集的车位属性信息。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述停车场特征信息包括以下任一项或多项：
GPS消失点的经纬度信息、里程计的路径信息、所处停车场的下坡长度信息、减速带的位置信息、障碍物的线段特征信息。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二车位属性信息，对所述第一车位属性信息进行调整，包括：
确定所述第一车位属性信息与所述第二车位属性信息之间的偏差信息；
根据所述偏差信息，对所述第一车位属性信息进行调整。


6.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文新，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44