高速运动车辆超限检测方法技术

本申请提供了一种高速运动车辆超限检测方法。本申请的高速运动车辆超限检测方法，通过在设于路侧的设置固态激光雷达检测系统，可设于路灯杆或其他路侧杆体上，而无需使用横跨马路的龙门架，也排除了被超高的车辆碰撞的风险。由于固态激光雷达检测系统能够多线式检测，且具有较高的扫描频率，因此，可以精确地捕捉到高速运动状态下的车辆轮廓信息，具体地，可对某一个瞬间的车辆数据进行提取，再通过点云数据的矩阵旋转和向量旋转，实现车辆的轮廓信息三维空间坐标变换，计算得出车辆的长宽高信息。这样，当超限的车辆经过时，固态激光雷达检测系统能够对车辆信息进行采集并分析，并实时通知后台报警处理，便可有效提高治超效率。

【技术实现步骤摘要】
高速运动车辆超限检测方法
本申请属于智慧交通
，更具体地说，是涉及一种高速运动车辆超限检测方法。
技术介绍
围绕智能化、信息化治超，国内外逐步提出了一些智能超限检测的解决方案。中国专利申请CN206248039U公开了一种车辆超限检测系统，通过在两个龙门架上分别安装扫描式激光传感器，以及在两个龙门架之间安装动态称重装置，获得行驶车辆的长宽高和重量等信息。该专利技术的技术方案相对于传统的人工治超取得了很大的进步。但是，当车速较快时，对车辆的长宽高尺寸会产生较大的计算误差，且需要设置龙门架，道路施工麻烦。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种高速运动车辆超限检测方法，以解决现有技术中存在的上述技术问题。为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供高速运动车辆超限检测方法，包括以下步骤：提供路灯杆；提供固态激光雷达检测系统，设于所述路灯杆上，所述固态激光雷达检测系统获取车辆的点云数据；处理所述点云数据，并获取所述车辆直角坐标系中的三维尺寸；分析所述三维尺寸，判断所述车辆是否超限本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.高速运动车辆超限检测方法，其特征在于：包括以下步骤：/n提供设于路侧的固态激光雷达检测系统，所述固态激光雷达检测系统获取车辆的点云数据；/n处理所述点云数据，并获取所述车辆直角坐标系中的三维尺寸；/n分析所述三维尺寸，判断所述车辆是否超限。/n

【技术特征摘要】
1.高速运动车辆超限检测方法，其特征在于：包括以下步骤：
提供设于路侧的固态激光雷达检测系统，所述固态激光雷达检测系统获取车辆的点云数据；
处理所述点云数据，并获取所述车辆直角坐标系中的三维尺寸；
分析所述三维尺寸，判断所述车辆是否超限。


2.根据权利要求1所述的高速运动车辆超限检测方法，其特征在于：处理所述点云数据具体为：激光雷达采用三角测距技术返回极坐标系数据，将极坐标系数据转化至二维平面直角坐标系并解算出原始数据的信号强度。


3.根据权利要求2所述的高速运动车辆超限检测方法，其特征在于：将极坐标系数据转化至二维平面直角坐标系具体包括以下步骤：
计算直角坐标系中的每一个点在所述点云数据中的对应近点；
求得使所述对应点对平均距离最小的刚体变换，并求得平移参数和旋转参数；
对直角坐标系的点集使用所述平移参数和所述旋转参数，得到变换点集；
若所述变换点集与参考点集满足两点集的平均距离小于预定阈值，则停止迭代计算，否则新的变换点集作为所述变换点集继续迭代，直到达到目标函数的要求。


4.根据权利要求3所述的高速运动车辆超限检测方法，其特征在于：计算直角坐标系中的每一个点在所述点云数据中的对应近点具体为：
找所述点云数据中的对应点集qi∈Q，使得||qi-pi||＝min，其中Q为所述点云数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：王小珲，
申请(专利权)人：东来智慧交通科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44