一种基于机器视觉的水稻收割机路径规划控制系统技术方案

本发明专利技术涉及机器视觉技术领域，具体为一种基于机器视觉的水稻收割机路径规划控制系统，包括稻田图像采集模块采集所有待收割稻田的图像；稻田图像处理模块从图像中识别各块稻田水稻的成熟度；路径规划模块按成熟度由高到低规划稻田的收割顺序；稻田图像采集模块采集各块稻田的稻田图像；稻田图像处理模块从稻田图像中提取出苗线；路径规划模块根据苗线规划各块稻田的水稻收割路径；采样规划模块根据稻田图像和水稻收割路径规划收割采样点；水稻图像采集模块在收割采样点采集水稻图像；水稻图像分析模块对水稻图像进行处理和分析水稻质量。本发明专利技术能根据水稻成熟度和稻田图像规划收割路径，可以规划不规则的稻田的收割路径，让水稻在成熟时被收割。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的水稻收割机路径规划控制系统
本专利技术涉及机器视觉
，具体为一种基于机器视觉的水稻收割机路径规划控制系统。
技术介绍
水稻是我国主要的粮食作物之一，而且水稻在我国的种植历史也十分的悠久，我国地理环境多样，在地势平坦的地区有大面积的成片稻田。大面积的成片稻田有利于水稻收割机，相较于传统的人工割稻，水稻收割机节省了人力资源，收割效率也大幅度提升。但是现在机器收割水稻存在一些问题：1、大面积的成片稻田，需要人工判断先收割哪块稻田，大面积的成片稻田由于播种季节，稻田环境不同，水稻长势也有差异，过早收割水稻，水稻可能未完全变黄，干物质含量不完善，水稻质量不好；过晚收割水稻，水稻进入枯熟期，茎干容易变黄干枯，很容易被折断，谷粒容易掉落在田间，影响水稻产量；2、对于形状不规则的稻田，水稻收割机不能自动根据稻田实际种植情况规划收割路线。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供中能根据水稻成熟度和稻田图像规划收割路径的基于机器视觉的水稻收割机路径规划控制系统。本专利技术提供的基础方案为：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的水稻收割机路径规划控制系统，其特征在于：包括稻田图像采集模块、稻田图像处理模块、路径规划模块、采样规划模块、水稻图像采集模块、水稻图像分析模块和数据存储模块；/n所述稻田图像采集模块，用于采集所有待收割稻田的图像；/n所述稻田图像处理模块，用于对图像进行预处理，从所述图像中识别出各块待收割稻田中水稻的成熟度；/n所述路径规划模块，用于根据成熟度由高到低规划所有待收割稻田的收割顺序；/n所述稻田图像采集模块，还用于按收割顺序采集各块待收割稻田的稻田图像；/n所述稻田图像处理模块，还用于对稻田图像进行预处理，从所述稻田图像中提取出苗线；/n所述路径规划模块，还用于根据苗线规划...

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的水稻收割机路径规划控制系统，其特征在于：包括稻田图像采集模块、稻田图像处理模块、路径规划模块、采样规划模块、水稻图像采集模块、水稻图像分析模块和数据存储模块；
所述稻田图像采集模块，用于采集所有待收割稻田的图像；
所述稻田图像处理模块，用于对图像进行预处理，从所述图像中识别出各块待收割稻田中水稻的成熟度；
所述路径规划模块，用于根据成熟度由高到低规划所有待收割稻田的收割顺序；
所述稻田图像采集模块，还用于按收割顺序采集各块待收割稻田的稻田图像；
所述稻田图像处理模块，还用于对稻田图像进行预处理，从所述稻田图像中提取出苗线；
所述路径规划模块，还用于根据苗线规划各块待收割稻田的水稻收割路径；
所述采样规划模块，用于根据稻田图像和水稻收割路径规划收割采样点；
所述水稻图像采集模块，用于进行水稻收割时在收割采样点采集水稻图像；
所述水稻图像分析模块，用于对水稻图像进行处理和分析水稻质量；
所述数据存储模块，用于存储图像数据、成熟度数据、收割顺序数据、稻田图像数据、苗线数据、水稻收割路径数据、采样点数据、水稻图像数据和水稻质量数据。


2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的水稻收割机路径规划控制系统，其特征在于：所述稻田图像处理模块包括稻田图像预处理子模块和苗线提取子模块；
稻田图像预处理子模块，用于采用中值滤波法对所述稻田图像进行去噪处理，灰度化处理去噪后的稻田图像；
苗线提取子模块，用于对灰度化处理后的稻田图像根据谷粒的像素点密度进行苗线提取。


3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的水稻收割机路径规划控制系统，其特征在于：所述水稻图像采集模块包括摄像头，所述摄像头设置在水...

【专利技术属性】
技术研发人员：李燕，
申请(专利权)人：宁波财经学院，
类型：发明
国别省市：浙江;33