一种船舶过闸管理方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种船舶过闸管理方法、装置、系统及存储介质。其中，该方法包括：根据船舶过闸管理系统中的检测设备采集预设区域的船舶检测数据，确定目标船舶的位置信息；将位置信息发送至船舶过闸管理系统中的图像设备和三维激光雷达，以控制图像设备抓拍目标船舶，生成图像数据，以及控制三维激光雷达调整位姿以采集目标船舶的三维激光雷达数据，并根据三维激光雷达数据，获取目标船舶的体积信息；根据图像数据与体积信息，判断目标船舶是否符合预设装载要求；若符合，则根据图像数据和/或位置信息，控制目标闸门的工作状态。本发明专利技术实施例提供的技术方案，能够实现船舶过闸管理。

【技术实现步骤摘要】
一种船舶过闸管理方法、装置、系统及存储介质
本专利技术实施例涉及船舶控制
，尤其涉及一种船舶过闸管理方法、装置、系统及存储介质。
技术介绍
随着流域经济的发展，航运需求也在不断增加，船闸作为重要的水运通航设施，当船舶进入停泊区后，进行船舶核查登记，待核查登记成功后，通过船闸两端的闸门控制灌水或泄水，以调整船闸的闸室内的水位，使船舶克服航道上的水位落差，从而实现船舶从上游航道向下游航道行驶和从下游航道向上游航道行驶的过程。因此，为实现船舶的有序通行，船舶过闸管理在航运交通中至关重要。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种船舶过闸管理方法、装置、系统及存储介质，能够实现船舶过闸管理。第一方面，本专利技术实施例提供了一种船舶过闸管理方法，应用于船舶过闸管理系统，该方法包括：根据所述船舶过闸管理系统中的检测设备采集预设区域的船舶检测数据，确定目标船舶的位置信息；将所述位置信息发送至所述船舶过闸管理系统中的图像设备和三维激光雷达，以控制所述图像设备抓拍所述目标船舶，生成图像数据，以及控制所述三维激光雷达调整位姿以采集所述目标船舶的三维激光雷达数据，并根据所述三维激光雷达数据，获取所述目标船舶的体积信息；根据所述图像数据与所述体积信息，判断所述目标船舶是否符合预设装载要求；若符合，则根据所述图像数据和/或所述位置信息，控制目标闸门的工作状态。第二方面，本专利技术实施例提供了一种船舶过闸管理装置，集成于船舶过闸管理系统，该装置包括：确定模块，用于根据所述船舶过闸管理系统中的检测设备采集预设区域的船舶检测数据，确定目标船舶的位置信息；获取模块，用于将所述位置信息发送至所述船舶过闸管理系统中的图像设备和三维激光雷达，以控制所述图像设备抓拍所述目标船舶，生成图像数据，以及控制所述三维激光雷达调整位姿以采集所述目标船舶的三维激光雷达数据，并根据所述三维激光雷达数据，获取所述目标船舶的体积信息；判断模块，用于根据所述图像数据与所述体积信息，判断所述目标船舶是否符合预设装载要求；控制模块，用于若所述目标船舶符合预设装载要求，则根据所述图像数据和/或所述位置信息，控制目标闸门的工作状态。第三方面，本专利技术实施例提供了一种船舶过闸管理系统，该系统包括：检测设备，用于采集预设区域的船舶检测数据；图像设备，用于抓拍目标船舶，并生成图像数据；三维激光雷达，用于采集所述目标船舶的三维激光雷达数据；控制电路，分别与所述检测设备、所述图像设备以及所述三维激光雷达连接，所述控制电路包括：至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任意实施例所述的船舶过闸管理方法。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现本专利技术任意实施例所述的船舶过闸管理方法。本专利技术实施例提供了一种船舶过闸管理方法、装置、系统及存储介质，首先根据船舶过闸管理系统中的检测设备采集预设区域的船舶检测数据，确定目标船舶的位置信息，接着将位置信息发送至船舶过闸管理系统中的图像设备和三维激光雷达，以控制图像设备抓拍目标船舶，生成图像数据，以及控制三维激光雷达调整位姿以采集目标船舶的三维激光雷达数据，并根据三维激光雷达数据，获取目标船舶的体积信息，然后根据图像数据与体积信息，判断目标船舶是否符合预设装载要求，最后若目标船舶符合预设装载要求，则根据图像数据和/或位置信息，控制目标闸门的工作状态。通过本专利技术实施例提供的技术方案，能够实现船舶过闸管理。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种船舶过闸管理方法的流程图；图2A为本专利技术实施例二提供的一种船舶过闸管理方法的流程图；图2B为本专利技术实施例二提供的方法中各设备的应用场景示意图；图3为本专利技术实施例三提供的一种船舶过闸管理装置的结构示意图；图4为本专利技术实施例四提供的一种船舶过闸管理系统的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种船舶过闸管理方法的流程图，本实施例可适用于对需要过闸的船舶进行管理的情况。本实施例提供的船舶过闸管理方法可以由本专利技术实施例提供的船舶过闸管理装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的系统中。参见图1，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：S110，根据船舶过闸管理系统中的检测设备采集预设区域的船舶检测数据，确定目标船舶的位置信息。其中，检测设备可以为二维激光雷达或者深度学习相机等能够采集船舶检测数据的设备。二维激光雷达包括单线激光雷达，能够360度扫描，探测距离可以达到2000米，具有测量精度高、频率高以及数据更新速率块的特点；深度学习相机为配置有相关深度学习算法的相机。预设区域可以为检测设备所能检测到的最大范围，例如，若检测设备是二维激光雷达，则预设区域为二维激光雷达的最大扫描范围。船舶检测数据可以为点云数据或者图像数据，通过点云数据或者图像数据可以得到船舶的二维平面位置信息和姿态信息(即偏转角度信息)。需要说明的是，二维激光雷达还可以采用其他的激光雷达类型，例如多线激光雷达或者基于三角测距原理的激光雷达，本专利技术实施例对二维激光雷达的激光雷达类型不做具体限制。在使用检测设备采集到相应的船舶检测数据之后，本专利技术实施例中可以采用任意一种微处理器(如图2B所示的控制电路)对相应的船舶检测数据进行数据处理。可选的，所述船舶过闸管理方法还包括：根据船舶检测数据，识别目标区域内的船舶；统计船舶的个数。本专利技术实施例中，统计目标区域内的船舶的个数有利于实时掌握河道的船流量和船舶的优化调度管理等。进一步的，根据船舶检测数据，识别目标区域内的船舶，可以具体包括：基于船舶检测数据，根据河道宽度和预设船闸管理范围，确定预设区域对应的目标区域；通过与检测设备类型对应的预设算法识别目标区域内的船舶。其中，预设船闸管理范围可以为预先确定好的，也可以视具体情况而定。目标区域可以理解为船舶过闸管理系统的感兴趣区域，即对船舶检测数据进行数据处理的有效区域。本专利技术实施例中，通过软件绘制的方式确定船舶检测数据中与预设区域对应的目标区域。示例性的，预设船闸管理范围为航海管理所规定的航道区域，比如设定距离船闸400米到距离船闸50米是船闸管理范围，通过二维激光雷达可以扫描预设区域的水面环境构建点云，在客户端软件的二维坐标系界面显示，然后在这个二维坐标系界面上根据河道宽度和预设船闸管理范围绘制目标区域。在确定了目标区域之后，根据检测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种船舶过闸管理方法，其特征在于，应用于船舶过闸管理系统，所述方法包括：/n根据所述船舶过闸管理系统中的检测设备采集预设区域的船舶检测数据，确定目标船舶的位置信息；/n将所述位置信息发送至所述船舶过闸管理系统中的图像设备和三维激光雷达，以控制所述图像设备抓拍所述目标船舶，生成图像数据，以及控制所述三维激光雷达调整位姿以采集所述目标船舶的三维激光雷达数据，并根据所述三维激光雷达数据，获取所述目标船舶的体积信息；/n根据所述图像数据与所述体积信息，判断所述目标船舶是否符合预设装载要求；/n若符合，则根据所述图像数据和/或所述位置信息，控制目标闸门的工作状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种船舶过闸管理方法，其特征在于，应用于船舶过闸管理系统，所述方法包括：
根据所述船舶过闸管理系统中的检测设备采集预设区域的船舶检测数据，确定目标船舶的位置信息；
将所述位置信息发送至所述船舶过闸管理系统中的图像设备和三维激光雷达，以控制所述图像设备抓拍所述目标船舶，生成图像数据，以及控制所述三维激光雷达调整位姿以采集所述目标船舶的三维激光雷达数据，并根据所述三维激光雷达数据，获取所述目标船舶的体积信息；
根据所述图像数据与所述体积信息，判断所述目标船舶是否符合预设装载要求；
若符合，则根据所述图像数据和/或所述位置信息，控制目标闸门的工作状态。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述船舶检测数据，识别目标区域内的船舶；
统计所述船舶的个数。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述船舶检测数据，识别目标区域内的船舶，包括：
基于所述船舶检测数据，根据河道宽度和预设船闸管理范围，确定所述预设区域对应的目标区域；
通过与所述检测设备类型对应的预设算法识别所述目标区域内的船舶。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标闸门包括第一目标闸门以及与所述第一目标闸门相对设置的第二目标闸门；
相应的，所述确定目标船舶的位置信息，包括：
根据所述船舶检测数据，获取所述目标区域内的每一个船舶与所述第一目标闸门的距离；
将所述目标区域内与所述第一目标闸门距离最小的船舶确定为目标船舶；
根据所述目标船舶的船舶检测数据，确定所述目标船舶的位置信息。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述船舶过闸管理系统还包括升降杆和安装在所述升降杆上的云台，所述三维激光雷达安装在所述云台上；
相应的，所述控制所述三维激光雷达调整位姿以采集所述目标船舶的三维激光雷达数据，并根据所述三维激光雷达数据，获取所述目标船舶的体积信息，包括：
控制所述三维激光雷达根据所述位置信息调整自身的角度，以及控制所述升降杆根据所述位置信息进行升降来调整所述三维激光雷达的高度以采集所述目标船舶的三维激光雷达数据；
根据所述三维激光雷达数据，计算所述目标船舶的长宽高信息；
根据所述目标船舶的长宽高信息，确定所述目标船舶的体积信息。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设装载要求包括预设物品装载要求和预设体积装载...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡小波，王慈，
申请(专利权)人：深圳市镭神智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44