一种无人驾驶列车地图数据的加载方法及电子设备技术

本发明专利技术公开了一种无人驾驶列车地图数据的加载方法及电子设备，按照列车运行方向，根据地图中记录的信标位置和序列号，重新编辑地图，使相邻两个信标之间的地图包含的所有信息为一个地图段，并能根据信标序号索引到对应的地图段，该信标序列号对应的信标在地图上的位置为这个地图段的起始位置。当列车运行时，信标识别模块获取经过的信标的序号，在内存中保留当前信标所在地图区间及后一个地图区间，删除更后方的地图区间；如果已经加载的地图区间不包含信标队列中最后一个信标对应的地图段，在列车运行方先前方继续划分一个地图区间并加载。本发明专利技术不仅实现了地图分区加载，更具有灵活性，而且减小了对内存的占用，提高了加载效率。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶列车地图数据的加载方法及电子设备
本专利技术属于轨道交通
，具体涉及列车无人驾驶技术。
技术介绍
在无人驾驶领域，为了保证列车安全运行，需要实时检测轨道区域是否有异常，这就需要准确并且详细的环境数据，尤其需要面向机器的供自动驾驶列车使用的地图数据。与一般的电子地图不同，这种地图数据不仅记录准确的轨道形状，包括坡度、曲率、侧倾等数据，也详细记录所有的信号灯、轨旁设备、线缆等固定的背景信息。由于轨道交通线路一般长达几十到几百公里，无人驾驶所用的地图存储单位可达千兆字节(GB)。由于地图数据量大，如果在列车启动时加载整条线路地图占据较多的内存且初始化时间较长，对车载硬件特别是处理器和内存有很高的要求，同时，当变更车道改变运行方向时，地图更新较慢，不能满足实时性的要求；而且，由于列车行驶速度快，如果采用车地通信的方式实时传输地图数据的效率受到网络传输速率和稳定性的影响，当信号传输受到阻碍时，整个无人驾驶系统不能正常工作甚至崩溃。因此，对于无人驾驶列车，需要一种有效的方法使车载控制器快速地从本地存储的地图数据中加载当前需要的地图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶列车地图数据的加载方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS101:按照列车运行方向重新编辑地图，相邻两个信标之间的地图包含的所有信息为一个地图段，信标序列号对应的信标在地图上的位置为这个地图段的起始位置，遍历全部地图数据，将所有地图段分段保存在一个可读文件里；/nS102：从信标数据库加载所有信标序列号及里程信息，按列车运行方向对信标信息进行排序，获得可查询的信标队列，其中，信标队列中第一个信标对应的地图段称为头地图段，信标队列中最后一个信标对应的地图段称为尾地图段；/nS103：列车运行时，信标识别模块获取信标序列号进行定位，并查询信标数据库获取列车行进方向上其他信标到当前信标...

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶列车地图数据的加载方法，其特征在于，包括如下步骤：
S101:按照列车运行方向重新编辑地图，相邻两个信标之间的地图包含的所有信息为一个地图段，信标序列号对应的信标在地图上的位置为这个地图段的起始位置，遍历全部地图数据，将所有地图段分段保存在一个可读文件里；
S102：从信标数据库加载所有信标序列号及里程信息，按列车运行方向对信标信息进行排序，获得可查询的信标队列，其中，信标队列中第一个信标对应的地图段称为头地图段，信标队列中最后一个信标对应的地图段称为尾地图段；
S103：列车运行时，信标识别模块获取信标序列号进行定位，并查询信标数据库获取列车行进方向上其他信标到当前信标的里程数；
S104：内存中首次加载地图时，从当前信标i向运行方向前方查找下一个信标(i+1)到信标i的里程数，如果里程数大于等于分区距离阈值或者信标(i+1)对应尾地图段，则将信标i对应的地图段作为待加载的地图区间D1放入缓存；否则，如果里程数小于分区距离阈值并且没有查找到尾地图段，继续查找信标数据库获取信标(i+1)前方的信标(i+2)到信标i的距离，直到信标(i+n)到信标i的距离大于等于分区距离阈值或者信标(i+n)对应尾地图段，将信标(i+1)到信标(i+n)对应的n个信标对应的地图段合并成一个待加载的地图区间D1放入缓存；
S105：如果当前信标序号不是信标队列中的第一个信标：将当前信标i运行方向后方的紧邻的信标用(i-1)表示，如果信标(i-1)距离当前信标i的里程数大于等于分区距离阈值或者信标(i-1)对应头地图段，则将信标(i-1)对应的地图段作为待加载的地图区间D0；否则，如果信标(i-1)距离当前信标i的里程数小于分区距离阈值并且没有查找到头地图段，继续查找信标数据库获取信标(i-1)后方的信标(i-2)到信标i的距离，直到信标(i-n)到信标i的距离大于等于分区距离阈值或者信标(i-n)对应头地图段，将信标(i-n)到信标(i-1)对应的n个信标对应的地图段合并成一个待加载的地图区间D0放入缓存；
S106：如果当前地图区间不包含尾地图段，则在最前地图区间的前方划分一个地图段放入缓存；
S107：将缓存中的地图区间按照列车运行方向为序加载到内存。


2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶列车地图数据的加载方法，其特征在于：所述步骤S106的具体方法为：将已划分出的地图区间...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈汪晴，田巍，王飞杰，
申请(专利权)人：浙江众合科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33