用于定位车辆的方法和车载系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于定位车辆的方法，所述车辆上设置有多个惯性传感器，所述方法包括：在车辆行驶过程中，计算多个惯性传感器的参考位置；消除多个惯性传感器的参考位置的随机偏移误差和/或系统性偏移误差以校正多个惯性传感器的参考位置；根据校正后的多个惯性传感器的参考位置对车辆进行定位。借助于本发明专利技术的用于定位车辆的方法和车载系统，能够消除多个惯性传感器的参考位置的随机偏移误差和/或系统性偏移误差以校正多个惯性传感器的参考位置，从而提高了惯性导航的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
用于定位车辆的方法和车载系统
本专利技术涉及汽车和通信
，具体而言，涉及一种用于定位车辆的方法和车载系统。
技术介绍
随着智慧城市、智能交通、自动驾驶等技术发展的需求，对于车辆的高精定位需求越来越急迫。目前，主要通过全球卫星导航系统(GNSS，GlobalNavigationSatelliteSystem)提供民用车辆定位服务。在车辆上的GNSS定位设备启动后，首先通过星历表扫描空中的卫星，获取信号较好的卫星组(例如，四颗卫星)，通过接收到卫星信号的时间，计算出与每个卫星的距离，进而得出车辆上的GNSS定位设备的在地球上的坐标实际位置，即GNSS位置。但是，车辆并不能一直获得质量良好的GNSS信号。在GNSS信号消失(例如车辆通过隧道)或者信号受多路径干扰严重的情况下，一般通过惯性导航技术实现车辆的定位。惯性导航属于推算导航方式，即从一已知点的位置根据连续测得的运动体航向角和速度推算出其下一点的位置，从而可连续测出运动体的当前位置。具体地，惯性导航技术要求在车辆上设置惯性传感器(包括陀螺仪和加速度传感器)。陀螺仪用于形成一个导航坐本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于定位车辆的方法，其特征在于，所述车辆上设置有多个惯性传感器，所述方法包括：/n在车辆行驶过程中，计算多个惯性传感器的参考位置，/n消除多个惯性传感器的参考位置的随机偏移误差和/或系统性偏移误差以校正多个惯性传感器的参考位置，和/n根据校正后的多个惯性传感器的参考位置对车辆进行定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于定位车辆的方法，其特征在于，所述车辆上设置有多个惯性传感器，所述方法包括：
在车辆行驶过程中，计算多个惯性传感器的参考位置，
消除多个惯性传感器的参考位置的随机偏移误差和/或系统性偏移误差以校正多个惯性传感器的参考位置，和
根据校正后的多个惯性传感器的参考位置对车辆进行定位。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，消除多个惯性传感器的参考位置的随机偏移误差包括：
将与至少一个其它惯性传感器的参考位置的相互位置关系在设定的时间段内没有发生变化的惯性传感器作为没有随机偏移误差的惯性传感器，
将与其它惯性传感器的参考位置的相互位置关系在设定的时间段内均发生变化的惯性传感器作为具有随机偏移误差的惯性传感器，和
利用没有随机偏移误差的惯性传感器的参考位置消除具有随机偏移误差的惯性传感器的随机偏移误差。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
如果某个惯性传感器的参考位置不断重复相同的随机偏移误差，则在计算该惯性传感器的参考位置时将该随机偏移误差作为偏移权重参数加以考虑。


4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：马斌，
申请(专利权)人：大陆投资中国有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31