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本发明公开了一种用于定位车辆的方法，所述车辆上设置有多个惯性传感器，所述方法包括：在车辆行驶过程中，计算多个惯性传感器的参考位置；消除多个惯性传感器的参考位置的随机偏移误差和/或系统性偏移误差以校正多个惯性传感器的参考位置；根据校正后的多个...
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