一种惯性导航设备的航姿数据同步误差补偿方法技术

本发明专利技术具体涉及一种惯性导航设备的航姿数据同步误差补偿方法，其根据最近时段的导航解算周期载体航姿角速率以及同步时刻与当前导航解算时刻之间的时差，对当前导航解算时刻的载体航姿信息进行补偿。具体包括：计算最近时段的导航解算周期载体航姿角速率；在同步时刻，计算同步时刻与当前导航解算时刻之间的时差；根据当前导航解算时刻的载体航姿信息，最近时段的导航解算周期载体航姿角速率，以及同步时刻与当前导航解算时刻之间的时差，计算得到同步时刻载体航姿信息。本发明专利技术中的航姿数据同步误差补偿方法能够实现同步时刻与导航解算时刻实时性同步，从而能够提升惯性导航设备的航姿信息输出实时性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种惯性导航设备的航姿数据同步误差补偿方法
本专利技术涉及惯性导航
，具体涉及一种惯性导航设备的航姿数据同步误差补偿方法。
技术介绍
惯性导航产品具有测量动态范围宽、线性度好、性能稳定、全天候导航等优点，在舰船导航领域具有不可替代性。惯性导航产品的实质是利用核心敏感器件对载体的角运动信息和视加速度信息进行采集，通过一定的数学模型获得载体相对于当地地理坐标系下的角速度和加速度信息，采用积分的方式计算出载体的航姿信息、速度信息、位置信息等。惯性导航产品惯性传感器误差的激励效果直接影响到其在线标定与补偿后的导航精度和可靠性等综合性能，是惯性导航产品惯性传感器误差参数辨识的前提。为此，在研究惯性传感器误差参数动态辨识方法的同时，需要分析并确定引起惯性导航产品惯性传感器误差的因素。为此，公开号为CN104215262A的中国专利就公开了《一种惯性导航系统惯性传感器误差在线动态辨识方法》其包括以下步骤：首先建立惯性传感器的误差模型，据此建立包含惯性传感器误差状态量的卡尔曼滤波模型；随后给出了惯性传感器误差的动态激励方法；最后根据误差动态激励方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种惯性导航设备的航姿数据同步误差补偿方法，其特征在于：根据最近时段的导航解算周期载体航姿角速率以及同步时刻与当前导航解算时刻之间的时差，对当前导航解算时刻的载体航姿信息进行补偿。/n

【技术特征摘要】
1.一种惯性导航设备的航姿数据同步误差补偿方法，其特征在于：根据最近时段的导航解算周期载体航姿角速率以及同步时刻与当前导航解算时刻之间的时差，对当前导航解算时刻的载体航姿信息进行补偿。


2.如权利要求1所述的惯性导航设备的航姿数据同步误差补偿方法，其特征在于，具体包括如下步骤：
S1：根据当前导航解算时刻t2及其对应的载体航姿信息以及上一导航解算时刻t1及其对应的载体航姿数据计算t1～t2这一时段的载体航姿角速率作为最近时段的导航解算周期载体航姿角速率
S2：在同步时刻tout，计算同步时刻与当前导航解算时刻之间的时差▽t；
S3：根据当前导航解算时刻的载体航姿信息最近时段的导航解算周期载体航姿角速率以及同步时刻与当前导航解算时刻之间的时差▽t，计算得到同步时刻载体航姿信息。


3.如权利要求2所述的惯性导航设备的航姿数据同步误差补偿方法，其特征在于：步骤S1之前，先将惯性导航设备处理器的工作频率Fa分频成导航解算频率Fb和计时频率Fc，分别用于计算最近时段的导航解算周期载体航姿角速率和同步时刻与当前导航解算时刻之间的时差▽t。


4.如权利要求2所述的惯性导航设备的航姿数据同步误差补偿方法，其特征在于：步骤S1中，先获取载体角运动和视加速度信息，再进行导航解算以计算得到当前导航解算时刻t2及其对应的载体航姿信息


5.如权利要求2所述的惯性导航设备的航姿数据同步误差补偿方法，其特征在于，步骤S1中，最近时段的导航解算周期载体航姿角速率通过如下公式计算：

式中，表示t1～t2这一时段的载体航姿变化量，其通过载体航姿变化矩阵进行提取；
具体的，载体航姿变化量通过如下公式计算：

式中，Γ表示...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘源，黄国松，刘熙文，任莎莉，苏俊，钱颖，
申请(专利权)人：重庆华渝电气集团有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50