挖土机制造技术

本发明专利技术提供一种搭载能够更有效地检测由摄像机拍摄的图像内是否包含与规定的检测对象有关的图像的物体检测系统的作业机械。本发明专利技术的实施例所涉及的挖土机具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，以能够回转的方式搭载于下部行走体(1)；附件，安装于上部回转体(3)；驾驶室(10)；操作装置(26)，使上部回转体(3)相对于下部行走体(1)回转；显示装置(D3)；摄像机(S1)，安装于上部回转体(3)；运动检测装置(S2)，检测摄像机(S1)在三维空间中的运动；及物体检测装置(50)，在由摄像机(S1)拍摄的图像内利用图像识别处理进行搜索以找出规定物体的图像。物体检测装置(50)根据由运动检测装置(S2)检测的摄像机(S1)的运动的内容来调整在图像识别处理中所采用的图像识别条件。

【技术实现步骤摘要】
挖土机本申请是申请号为201610968186.9、申请日为2016年10月28日、专利技术名称为“挖土机”的申请的分案申请。
本申请主张基于2015年10月28日申请的日本专利申请第2015-212213号的优先权。其申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。本专利技术涉及一种搭载基于图像识别的物体检测系统的挖土机。
技术介绍
已知有一种通过模式匹配来识别由安装于挖土机的摄像机所拍摄的挖土机周围的图像中作为二维码的标记图像的运转辅助装置(参考专利文献1。)。该运转辅助装置解读所识别的标记图像所表示的内容(与进入禁止区域有关的信息)并根据该内容辅助挖土机的运转。专利文献1：日本特开2013-151830号公报然而，上述运转辅助装置一边遍及所拍摄的图像整个区域改变搜索窗的大小和位置一边反复进行该搜索窗内的图像与已存储的参考标记图像的对照处理来识别标记图像。因此，导致对照次数变得极多且增加处理时间。尤其，在通过附件的动作使得上部回转体相对于下部行走体沿上下方向摇摆的情况下更难以识别标记图像。
技术实现思路
本专利技术鉴于上述情况，要求提供一种能够更有效地判定由摄像机拍摄的图像内有无包含与规定的识别对象有关的图像的挖土机。本专利技术的实施例所涉及的挖土机具备：下部行走体；上部回转体，以能够回转的方式搭载于所述下部行走体；附件，安装于所述上部回转体；驾驶室，安装于所述上部回转体；操作装置，设置于所述驾驶室内，且使所述上部回转体相对于所述下部行走体回转；显示装置，在所述驾驶室内朝驾驶席安装；摄像机，安装于所述上部回转体；运动检测装置，检测所述摄像机在三维空间中的运动；及控制装置，在由所述摄像机拍摄的图像内利用图像识别处理进行搜索以找出规定物体的图像，所述控制装置根据由所述运动检测装置检测的所述摄像机的运动的内容来调整在所述图像识别处理中所采用的图像识别条件。专利技术效果通过上述方法，可提供一种能够更有效地判定由摄像机拍摄的图像内是否包含与规定的识别对象有关的图像的挖土机。附图说明图1为本专利技术的实施例所涉及的挖土机的侧视图。图2为表示挖土机的驱动系统的结构的图。图3为说明挖土机回转时的显示图像的推移的图。图4为说明挖土机行走时的显示图像的推移的图。图5为图像识别条件调整处理的流程图。图6为表示运动检测装置的安装位置的挖土机的俯视图。图7为说明挖土机回转时的显示图像的推移的图。图中：1-下部行走体，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-发动机，11a-交流发电机，11b-启动装置，11c-水温传感器，14-主泵，14a-调整器，14b-排出压力传感器，14c-油温传感器，15-先导泵，17-控制阀，26-操作装置，29-压力传感器，30-控制器，30a-临时存储部，50-物体检测装置，55-燃料容纳部，55a-燃料容纳量检测部，70-蓄电池，72-电气安装件，75-发动机转速调整刻度表，500-图像识别部，501-图像识别条件调整部，S1-摄像机，S2-运动检测装置，S1B-后方摄像机，S1L-左侧摄像机，S1R-右侧摄像机，D2-语音输出装置，D3-显示装置，D3a-转换处理部，D5-门锁杆，D6-门锁阀，D7-发动机控制器单元。具体实施方式图1为本专利技术的实施例所涉及的挖土机(挖掘机)的侧视图。上部回转体3以能够回转的方式经由回转机构2搭载于挖土机的下部行走体1。在上部回转体3安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为端部附件的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6作为附件的一例构成挖掘附件，并通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9分别被液压驱动。在上部回转体3上设置有驾驶室10并且搭载有发动机11等动力源。并且，在上部回转体3上安装有摄像机S1，在摄像机S1上安装有运动检测装置S2。摄像机S1为获取挖土机周边图像的拍摄装置。本实施例中，摄像机S1安装于上部回转体3的后端并拍摄挖土机的后方。运动检测装置S2为检测摄像机S1在三维空间中的运动的装置，例如为加速度传感器、角速度传感器(陀螺仪传感器)、地磁传感器、GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem)罗盘等。本实施例中，运动检测装置S2为检测摄像机S1在三维空间中的移动及旋转的装置，例如由加速度传感器及角速度传感器(陀螺仪传感器)的组合而构成。并且，运动检测装置S2也可以由加速度传感器、角速度传感器、地磁传感器或GNSS罗盘的组合而构成。并且，运动检测装置S2内置于摄像机S1，与摄像机S1一起运动。具体而言，运动检测装置S2安装于摄像机S1的框体内，沿与摄像机S1相同的方向移动并且向与摄像机S1相同的方向旋转。这是因为能够将与运动检测装置S2本身的运动有关的信息(运动检测装置S2的检测值)直接用作与摄像机S1的运动有关的信息。但是，运动检测装置S2只要能够以与摄像机S1相同的方式运动，则可以安装于摄像机S1的外部。例如，运动检测装置S2也可以安装于摄像机S1的框体或外壳的外表面。通过该结构，运动检测装置S2能够省略根据与运动检测装置S2本身的运动有关的信息来计算与摄像机S1的运动有关的信息的处理，且能够排除在进行这种计算处理时产生的误差。并且，无需根据行走速度传感器、回转角度传感器等的输出来间接计算与摄像机S1的运动有关的信息，从而能够排除进行这种计算处理时产生的误差。并且，通过省略如上计算处理，能够更早地获取与摄像机S1的运动有关的信息。并且，运动检测装置S2由于内置于摄像机S1，因此能够提高组装性、维修性、传感器精度等，并且能够降低制造成本。驾驶室10内设置有语音输出装置D2、显示装置D3、门锁杆D5、控制器30及物体检测装置50。控制器30发挥进行挖土机的驱动控制的主控制部的功能。本实施例中，控制器30由包含CPU及内部存储器的控制装置构成。控制器30的各种功能通过由CPU执行存储于内部存储器中的程序来实现。物体检测装置50通过利用公知的图像识别处理在由摄像机S1拍摄的图像内进行搜索以找出规定识别对象的物体的图像，从而检测物体。由摄像机S1拍摄的图像为包括拍摄图像其本身和根据该拍摄图像生成的图像(例如显示图像)的概念，以下也称为“处理对象图像”。公知的图像识别处理包括例如利用SIFT(Scale-InvariantFeatureTransform)算法、SURF(Speeded-UpRobustFeatures)算法、ORB(ORientedBRIEF(BinaryRobustIndependentElementaryFeatures))算法、HOG(HistogramsofOrientedGradients)算法等的图像识别处理、利用模式匹配的图像识别处理等。并且，规定的识别对象的物体包括人(作业人员等)及物体(障碍物等)。本实施例中，物体检测装置50例如以规定周期反本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖土机，其具备：/n下部行走体；/n上部回转体，以能够回转的方式搭载于所述下部行走体；/n附件，安装于所述上部回转体；/n驾驶室，安装于所述上部回转体；/n操作装置，设置于所述驾驶室内，且使所述上部回转体相对于所述下部行走体回转；/n显示装置，在所述驾驶室内朝向驾驶席地安装；/n获取图像的装置；及/n控制装置，在由获取图像的所述装置获取的多个图像中获取相同的识别对象。/n

【技术特征摘要】
20151028 JP 2015-2122131.一种挖土机，其具备：
下部行走体；
上部回转体，以能够回转的方式搭载于所述下部行走体；
附件，安装于所述上部回转体；
驾驶室，安装于所述上部回转体；
操作装置，设置于所述驾驶室内，且使所述上部回转体相对于所述下部行走体回转；
显示装置，在所述驾驶室内朝向驾驶席地安装；
获取图像的装置；及
控制装置，在由获取图像的所述装置获取的多个图像中获取相同的识别对象。


2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述控制装置进一步在由获取图像的所述装置获取的多个图像的各自中，识别所述识别对象的位置。


3.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，
所述控制装置进一步识别所述识别对象的形状。


4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：泉川岳哉，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP