确定车辆排队信息的方法、装置、路侧设备和云控平台制造方法及图纸

本申请公开了一种确定车辆排队信息的方法、装置、路侧设备和云控平台，应用于智能交通、计算机视觉和深度学习领域。具体实现方案为：获取多个时刻拍摄的针对目标车道的多个图像；针对多个图像中的每个图像：确定位于目标车道上的至少一个车辆和至少一个车辆各自在每个图像拍摄时刻的行驶速度；根据至少一个车辆的行驶速度，确定至少一个车辆各自在每个图像拍摄时刻的状态信息；根据针对多个图像确定的所有状态信息，确定在多个时刻中的第一时刻处目标车道上的排队车辆；以及根据排队车辆，确定在第一时刻处针对目标车道的车辆排队信息。息。息。

【技术实现步骤摘要】
确定车辆排队信息的方法、装置、路侧设备和云控平台


[0001]本申请涉及图像处理领域，具体涉及智能交通、计算机视觉和深度学习领域，更具体地涉及一种确定车辆排队信息的方法、装置、路侧设备和云控平台。

技术介绍

[0002]随着信息技术的发展，通过智能方式管理交通，以减缓交通拥堵现象，增加城市通行效率成为各级城市的主要任务之一。其中，估计车辆排队信息为交通智能管理的基础，以此可以合理制定智能信号灯的控制方案。
[0003]相关技术中，在估计车辆排队信息时，无法考虑排在摄像头监控范围外的车辆，因此存在排队信息估计有误，精准度低的技术问题。

技术实现思路

[0004]提供了一种用于提高准确性确定车辆排队信息的方法、装置、设备以及存储介质。
[0005]根据第一方面，提供了一种确定车辆排队信息的方法，该方法包括：获取多个时刻拍摄的针对目标车道的多个图像；针对多个图像中的每个图像：确定位于目标车道上的至少一个车辆和至少一个车辆各自在每个图像拍摄时刻的行驶速度；根据至少一个车辆的行驶速度，确定至少一个车辆各自在每个图像拍摄时刻的状态信息；根据针对多个图像确定的所有状态信息，确定在多个时刻中的第一时刻处目标车道上的排队车辆；以及根据排队车辆，确定在第一时刻处针对目标车道的车辆排队信息。
[0006]根据第二方面，提供了一种确定车辆排队信息的装置，包括：图像获取模块，用于获取多个时刻拍摄的针对目标车道的多个图像；车道车辆确定模块，用于针对多个图像中的每个图像，确定位于目标车道上的至少一个车辆和至少一个车辆各自在每个图像拍摄时刻的行驶速度；状态信息确定模块，用于针对多个图像中的每个图像，根据至少一个车辆的行驶速度，确定至少一个车辆各自在每个图像拍摄时刻的状态信息；排队车辆确定模块，用于根据针对多个图像确定的所有状态信息，确定在多个时刻中的第一时刻处目标车道上的排队车辆；以及排队信息确定模块，用于根据排队车辆，确定在第一时刻处针对目标车道的车辆排队信息。
[0007]根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请提供的确定车辆排队信息的方法。
[0008]根据第四方面，提供了一种路侧设备，该路侧设备包括前文描述的电子设备。
[0009]根据第五方面，提供了一种云控平台，该云控平台包括前文描述的电子设备。
[0010]根据第六方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本申请提供的确定车辆排队信息的方法。
[0011]根据第七方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请提供的确定车辆排队信息的方法。
[0012]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0013]附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
[0014]图1是根据本申请实施例的确定车辆排队信息的方法、装置、路侧设备和云控平台的应用场景示意图；
[0015]图2是根据本申请实施例的确定车辆排队信息的方法的流程示意图；
[0016]图3是根据本申请实施例的确定每个图像中目标车道上的每个车辆在每个图像拍摄时刻的状态信息的原理示意图；
[0017]图4是根据本申请实施例的确定第一时刻处目标车道上的排队车辆的原理示意图；
[0018]图5是根据本申请实施例的确定所有车辆中的排队车辆的原理示意图；
[0019]图6是根据本申请实施例的确定车辆排队信息的方法的原理示意图；
[0020]图7是根据本申请实施例的确定车辆排队信息的装置的结构框图；以及
[0021]图8是用来实现本申请实施例的确定车辆排队信息的方法的电子设备框图。
具体实施方式
[0022]以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0023]本申请提供了一种确定车辆排队信息的方法。该方法先获取多个时刻拍摄的针对目标车道的多个图像。随后针对多个图像中的每个图像：先确定位于目标车道上的至少一个车辆和至少一个车辆各自在每个图像拍摄时刻的行驶速度，接下来根据至少一个车辆的行驶速度，确定至少一个车辆各自在每个图像拍摄时刻的状态信息。随后根据针对多个图像确定的所有状态信息，确定在多个时刻中的第一时刻处目标车道上的排队车辆。最后根据排队车辆，确定在第一时刻处针对目标车道的车辆排队信息。
[0024]以下将结合图1对本申请提供的方法和装置的应用场景进行描述。
[0025]图1是根据本申请实施例的确定车辆排队信息的方法、装置、路侧设备和云控平台的应用场景图。
[0026]如图1所示，该实施例的应用场景100例如可以包括道路110、交通信号灯120、监控设备130和在道路上行驶的车辆140。
[0027]监控设备130例如可以为摄像头等，用于监控道路110上行驶的车辆140。该监控设备130例如可以设置在设置有交通信号灯120的道路交叉口，以监控道路交叉口的拥堵信息。交通信号灯120例如可以为机动车信号灯，用于向道路交叉口中多个车道上车辆的行驶提供指挥信号。车辆140的类型例如可以包括以下至少之一：轿车、载货汽车、客车、挂车等。
[0028]根据本公开的实施例，如图1所示，该实施例的应用场景100例如还可以包括终端设备150，该终端设备150例如可以通过网络与监控设备130通信，以获取监控设备130连续
拍摄的图像。
[0029]示例性地，终端设备150例如可以为具有处理功能的各种电子设备，包括但不限于膝上型便捷计算机、台式计算机、服务器等。该终端设备例如可以安装有即时通信类应用等客户端应用。该终端设备150可以通过对获取的图像进行处理，得到在构成交叉路口的任一车道上车辆的排队信息。
[0030]在一实施例中，终端设备150例如可以并作为路侧设备设置在车道两侧，或设置在交叉路口的任一方位角处。在另一实施例中，该终端设备150例如可以集成有监控设备130。
[0031]在一实施例中，终端设备150例如还可以通过网络与交通信号灯120通信，以根据得到的排队信息对交通信号灯120的配时方案进行调整，使得调整后的配时方案能够更好的满足道路上车辆的行驶需求，有效缓解道路拥堵情况。
[0032]根据本公开的实施例，如图1所示，该实施例的应用场景100例如还可以包括有服务器160，该服务器160可以通过网络与终端设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定车辆排队信息的方法，包括：获取多个时刻拍摄的针对目标车道的多个图像；针对所述多个图像中的每个图像：确定位于所述目标车道上的至少一个车辆和所述至少一个车辆各自在所述每个图像拍摄时刻的行驶速度；根据所述至少一个车辆的行驶速度，确定所述至少一个车辆各自在所述每个图像拍摄时刻的状态信息；根据针对所述多个图像确定的所有状态信息，确定在所述多个时刻中的第一时刻处所述目标车道上的排队车辆；以及根据所述排队车辆，确定在所述第一时刻处针对所述目标车道的车辆排队信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述至少一个车辆各自在所述每个图像拍摄时刻的状态信息包括：确定所述至少一个车辆的状态组合，得到至少两个状态组合，每个状态组合包括针对所述至少一个车辆各自的状态，车辆的状态包括行驶状态和静止状态；以及根据所述至少一个车辆各自在所述每个图像拍摄时刻的行驶速度，确定至少一个状态组合中使预设损失函数的取值最小的目标组合，以得到所述至少一个车辆各自在所述每个图像拍摄时刻的状态信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述至少一个车辆各自在所述每个图像拍摄时刻的状态信息还包括：根据所述目标组合，确定所述至少一个车辆中的异常车辆，所述异常车辆包括状态信息与第一预设数量个相邻车辆的状态信息不同的车辆；以及更改所述异常车辆的状态信息，以使得所述异常车辆的更改后状态信息与所述第一预设数量个相邻车辆的状态信息相同。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预设损失函数为：其中，为所述预设损失函数的取值；表示所述多个图像中第t个图像的拍摄时刻处、位于目标车道上的所述至少一个车辆中第i个车辆的状态信息取值；表示所述第t个图像的拍摄时刻处所述第i个车辆的行驶速度；Q、τ为常数，N
t
为所述第t个图像中位于所述目标车道上的车辆的总数目；其中，状态信息取值包括指示行驶状态的Q和指示静止状态的0。5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述多个时刻中的第一时刻处所述目标车道上的排队车辆包括：确定所述多个图像中拍摄到每个车辆的至少一个图像，作为针对所述每个车辆的目标图像；根据针对所述目标图像确定的所述每个车辆的状态信息，确定所述每个车辆在所述第一时刻处的状态信息，作为初始状态信息；以及根据所述多个图像中位于所述目标车道上的所有车辆的初始状态信息，确定所述所有
车辆中的排队车辆。6.根据权利要求5所述的方法，其中，确定所述每个车辆在所述第一时刻处的状态信息包括：在针对所述每个车辆的目标图像为多个的情况下，将针对所述目标图像确定的所述每个车辆的多个状态信息中，数量较多的状态信息作为所述每个车辆在所述第一时刻处的状态信息。7.根据权利要求5所述的方法，其中，车辆的状态包括行驶状态和静止状态；确定所述所有车辆中的排队车辆包括：根据所述多个图像的拍摄时刻，确定在所述多个图像中位于所述目标车道上所有车辆出现的时间顺序；根据所述时间顺序将所述所有车辆的初始状态信息自先至后排列，得到状态信息序列；以及在所述状态信息序列包括连续第二预设数量个行驶状态的情况下，确定所述状态信息序列中位于所述连续第二预设数量个行驶状态之前的初始状态信息所对应的车辆为所述排队车辆。8.根据权利要求1所述的方法，其中：所述多个时刻中第一时刻与第二时刻之间的时间间隔与针对所述目标车道的交通信号灯变化周期，以及所述目标车道的路况相关。9.根据权利要求1所述的方法，其中，确定在所述第一时刻处针对所述目标车道的车辆排队信息包括：确定所述排队车辆中各车辆的车身长度；以及根据所述各车辆的车身长度与预定车距，确定所述目标车道在所述第一时刻处的车辆排队长度，以作为所述车辆排队信息。10.一种确定车辆排队信息的装置，包括：图像获取模块，用于获取多个时刻拍摄的针对目标车道的多个图像；车道车辆确定模块，用于针对所述多个图像中的每个图像，确定位于所述目标车道上的至少一个车辆和所述至少一个车辆各自在所述每个图像拍摄时刻的行驶速度；状态信息确定模块，用于针对所述多个图像中的每个图像，根据所述至少一个车辆的行驶速度，确定所述至少一个车辆各自在所述每个图像拍摄时刻的状态信息；排队车辆确定模块，用于根据针对所述多个图像确定的所有状态信息，确定在所述多个时刻中的第一时刻处所述目标车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：高旭，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：