用于TOF测距的去噪方法及装置、TOF相机制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于TOF测距的去噪方法及装置和一种TOF相机。该去噪方法和装置中，在获得存在视差的多幅光强幅值图和TOF测距图后，进行物体分割，以分别从光强幅值图和TOF测距图中的低幅值区域和高幅值区域中分割出至少一个第一区域和至少一个第二区域，且至少一个第一区域与一个第二区域的测距值差异不超过设定阈值，然后分别计算第一区域和第二区域对应的视差值并进行比较，当视差值差异在设定范围内时，判断第一区域在量程内并予以保留，当视差值差异超出设定范围，判断第一区域超出量程并将其信息排出。该去噪方法及装置可以排除TOF测距图中超出量程的区域对应的信息，有助于提高去噪效果和测量精度。所述TOF相机包括上述去噪装置。上述去噪装置。上述去噪装置。

【技术实现步骤摘要】
用于TOF测距的去噪方法及装置、TOF相机


[0001]本专利技术涉及图像
，特别涉及一种用于TOF测距的去噪方法及装置、一种TOF相机。

技术介绍

[0002]3D成像技术是近年来较为热门的研究方向之一，3D相机也在许多领域得到了应用，比如手势识别、机器人等。其中，TOF(Time ofFlight，飞行时间)相机采用飞行时间法进行非接触式测距，通过给目标连续发送发射光波，然后利用传感器接收从物体返回的光(简称反射光波)，通过探测光波的飞行时间来得到目标物的距离，能够快速完成对目标的识别和追踪，深度信息可以完成对目标图像的分割、标记、识别、跟踪等应用，经过进一步深化处理，可以完成三维建模等应用，并且无需扫描设备辅助工作，因而受到广泛关注。然而，目前在采用飞行时间法进行测距获得的TOF测距图中常常存在较为明显的噪声，导致深度测量误差较大，如何降低TOF测距图中的噪声(即去噪)是TOF相机技术研究中的重要课题。
[0003]TOF测距的量程由发射光波的频率决定，并且，TOF测距图中的噪声区域与反射光波的强度有关，图1示出了不同曝光时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于TOF测距的去噪方法，其特征在于，包括：获得多幅反射光波的光强幅值图以及与多幅所述光强幅值图一一对应的多幅待处理的TOF测距图；其中，多幅所述TOF测距图之间存在视差，所述光强幅值图和对应的所述TOF测距图均包括低幅值区域和高幅值区域；基于所述光强幅值图和所述TOF测距图进行物体分割，以从所述低幅值区域中分割出至少一个第一区域，并从所述高幅值区域中分割出至少一个第二区域；其中，至少一个所述第一区域与一个所述第二区域在各幅所述TOF测距图中的测距值差异不超过设定阈值；以及分别计算测距值差异不超过设定阈值的所述第一区域和所述第二区域对应的视差值，并进行比较；其中，当所述视差值的差异在第一设定范围内时，判断相应的所述第一区域在TOF测距量程内，在所述TOF测距图内予以保留；当所述视差值的差异超出第一设定范围，判断相应的所述第一区域超出TOF测距量程，将所述TOF测距图中的所述第一区域的信息排出。2.根据权利要求1所述的用于TOF测距的去噪方法，其特征在于，分别计算测距值差异不超过设定阈值的所述第一区域和所述第二区域对应的视差值的方法包括：基于多幅所述光强幅值图和多幅所述TOF测距图进行特征点检测，获得多个特征点；以及分别对多幅所述光强幅值图中的特征点和多幅所述TOF测距图中的特征点进行匹配，以获得位于所述第一区域上的匹配点对和位于所述第二区域上的匹配点对，利用所述匹配点对分别得到所述第一区域和所述第二区域对应的视差值。3.根据权利要求2所述的用于TOF测距的去噪方法，其特征在于，在获得多个所述特征点后，提取所述特征点的特征向量以描述所述特征点。4.根据权利要求2所述的TOF测距的去噪方法，其特征在于，分别对多幅所述光强幅值图中的特征点和多幅所述TOF测距图中的特征点进行匹配时，采用暴力匹配、K
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最近邻匹配或FLANN匹配算法获得多个所述匹配点对。5.根据权利要求1所述的TOF测距的去噪方法，其特征在于，在基于所述光强幅值图和所述TOF测距图进行物体分割的步骤中，基于所述光强幅值图和所述TOF测距图将空间位置相邻、反射光波强度相近且测距值相近的像素归为同类，并将同类像素进行标记，以分割出至少一个所述第一区域和至少一个所述第二区域。...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭莎，彭杰，
申请(专利权)人：豪威科技武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：