车辆的路径规划方法以及车辆的路径规划装置制造方法及图纸

一种车辆的路径规划方法以及路径规划装置，其中，该路径规划方法包括:检测到用户用于指示开启自动泊车的第一操作(610)；响应于第一操作，在显示屏上显示候选车库的位置信息(620)；检测到用户指示候选车库中目标车库的第二操作(630)；响应于第二操作，在显示屏上显示目标行驶路径，其中，目标行驶路径用于车辆从指示开启自动泊车的起始泊车位姿行驶至目标车库中的目标停车位姿，目标行驶路径是根据车辆的中间位姿对起始泊车位姿与目标停车位姿之间的路径进行分段规划得到的，车辆位于中间位姿时车辆的至少部分位于目标车库之外(640)。能够通过中间位姿对车辆的泊车路径进行分段规划，从而提高车辆的路径规划的成功率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的路径规划方法以及车辆的路径规划装置


[0001]本申请涉及汽车领域，并且更具体地，涉及一种车辆的路径规划方法以及车辆的路径规划装置。

技术介绍

[0002]人工智能(artificial intelligence,AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以与人类智能相似的方式作出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。人工智能领域的研究包括机器人，自然语言处理，计算机视觉，决策与推理，人机交互，推荐与搜索，AI基础理论等。
[0003]自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。自动驾驶的车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运输到另一位置；一些自动驾驶车辆可能要求来自操作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：获取车辆的起始泊车位姿、目标停车位姿以及中间位姿的信息，其中，所述车辆位于所述中间位姿时所述车辆的至少部分位于所述目标停车位姿所在的车库之外；根据所述中间位姿对所述起始泊车位姿与所述目标停车位姿之间的路径进行分段规划，得到目标行驶路径，其中，所述目标行驶路径用于所述车辆从所述起始泊车位姿行驶至所述目标停车位姿。2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述中间位姿是指所述车辆以最大方向盘转角能够行驶出所述车库的车辆位姿。3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述中间位姿对所述起始泊车位姿与所述目标停车位姿之间的路径进行分段规划，得到目标行驶路径，包括：根据所述中间位姿进行分段规划失败时，根据所述车库的长度信息与宽度信息预配置的车辆位姿进行路径规划，得到所述目标行驶路径。4.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述中间位姿是指根据所述车库的长度信息与宽度信息预配置的车辆位姿。5.如权利要求3或4所述的路径规划方法，其特征在于，所述车辆在所述预配置的车辆位姿与障碍物发生碰撞时，将所述车辆的碰撞位姿配置为更新的预配置车辆位姿。6.如权利要求1至5中任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述中间位姿对所述起始泊车位姿与所述目标停车位姿之间的路径进行分段规划，得到目标路径，包括：通过以所述起始泊车位姿为规划起点并且以所述中间位姿为规划终点进行路径规划，得到第一段行驶路径；通过以所述中间位姿为规划起点并且以所述目标停车位姿为规划终点进行路径规划，得到第二段行驶路径；所述第一段行驶路径与所述第二段行驶路径组成所述目标行驶路径。7.如权利要求6所述的路径规划方法，其特征在于，所述车辆在所述第一段行驶路径和/或所述第二段行驶路径的输入参数量满足预设阈值，其中，所述输入参数量包括所述车辆的速度与方向盘转角。8.一种车辆的路径规划方法，应用于具有显示屏的车辆，其特征在于，包括：检测到用户用于指示开启自动泊车的第一操作；响应于所述第一操作，在所述显示屏上显示候选车库的位置信息；检测到所述用户指示所述候选车库中目标车库的第二操作；响应于所述第二操作，在所述显示屏上显示目标行驶路径，其中，所述目标行驶路径用于所述车辆从指示开启自动泊车的起始泊车位姿行驶至所述目标车库中的目标停车位姿，所述目标行驶路径是根据所述车辆的中间位姿对所述起始泊车位姿与所述目标停车位姿之间的路径进行分段规划得到的，所述车辆位于所述中间位姿时所述车辆的至少部分位于所述目标车库之外。9.如权利要求8所述的路径规划方法，其特征在于，所述中间位姿是指所述车辆以最大方向盘转角能够行驶出所述目标车库的车辆位姿。10.如权利要求9所述的路径规划方法，其特征在于，所述目标行驶路径是在根据所述
中间位姿进行分段规划失败时根据预配置的车辆位姿进行规划得到的，所述预配置的车辆位姿是根据所述目标车库的长度信息与宽度信息得到的。11.如权利要求8所述的路径规划方法，其特征在于，所述中间位姿为根据所述目标车库的长度信息与宽度信息预配置的车辆位姿。12.如权利要求10或11所述的路径规划方法，其特征在于，所述车辆在所述预配置的车辆位姿与障碍物发生碰撞时，将所述车辆的碰撞位姿配置为更新的预配置车辆位姿。13.一种车辆的路径规划装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取车辆的起始泊车位姿、目标停车位姿以及中间位姿的信息，其中，所述车辆位于所述中间位姿时所述车辆的至少部分位于所述目标停车位姿所在的车库之外；处理单元，用于根据所述中间位姿对所述起始泊车位姿与所述目标停车位姿之间的路径进行分段规划，得到目标行驶路径，其中，所述目标行驶路径用于所述车辆从所述起...

【专利技术属性】
技术研发人员：台玉琢，储晶凯，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：