线控底盘运动控制系统和方法技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种线控底盘运动控制系统和方法。该系统，包括：环境感知子系统、线控驱动子系统、线控制动子系统、线控转向子系统、线控举升子系统、整车电气子系统和整车控制中心。采用上述技术手段能够实现提高车辆控制精度且易于产量化的目的。控制精度且易于产量化的目的。控制精度且易于产量化的目的。

【技术实现步骤摘要】
线控底盘运动控制系统和方法


[0001]本专利技术实施例涉及无人驾驶
，尤其涉及一种线控底盘运动控制系统和方法。

技术介绍

[0002]随着无人驾驶技术的高速发展和日渐成熟，无人驾驶技术中包含的感知层、决策层、控制层和执行层均成为行业研究的热点方向。支持无人驾驶车辆的线控底盘系统技术方案的研究也越来越多，同时也涌现出各种不同的研究成果。但常见的线控底盘系统技术主要是基于传统车辆的底盘进行改装，将传统的制动、转向及驱动系统通过加装伺服电机的方式实现线控。
[0003]通过此种方式改装成的线控底盘存在改装困难、控制精度较低，可靠性差，且不易于实现批量化生产，很难达到量产的要求。
[0004]因此，亟需一种线控底盘运动控制系统，以实现提高控制精度且易于产量化的目的。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种线控底盘运动控制系统和方法，以实现提高控制精度且易于产量化的目的。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种线控底盘运动控制系统，包括：
[0007]环境感知子系统、线控驱动子系统、线控制动子系统、线控转向子系统、线控举升子系统、整车电气子系统和整车控制中心；其中，所述环境感知子系统与所述整车控制中心电性连接；所述线控驱动子系统与所述整车控制中心电性连接；所述线控制动子系统与所述整车控制中心电性连接；所述线控转向子系统与所述整车控制中心电性连接；所述线控举升子系统与所述整车控制中心电性连接；所述整车电气子系统与所述整车控制中心电性连接；
[0008]所述环境感知子系统，用于构建环境地图，并发送环境信号至所述整车控制中心；
[0009]所述线控驱动子系统，用于根据第一指令自动驱动车辆行驶，其中，所述第一指令是由所述整车控制中心发送至所述线控驱动子系统的；
[0010]所述线控制动子系统，用于根据第二指令自动制动车辆，其中，所述第二指令是由所述整车控制中心发送至所述线控制动子系统的；
[0011]所述线控转向子系统，用于根据第三指令在自动驾驶状态下，对车辆进行转向，其中，所述第三指令是由所述整车控制中心发送至所述线控转向子系统的；
[0012]所述线控举升子系统，用于根据第四指令控制举升阀驱动举升缸，以使所述举升缸倾倒液压油箱内的液压油；其中，所述第四指令是由所述整车控制中心发送至所述线控举升子系统的；
[0013]所述整车电气子系统，用于控制车辆内部的电气设备。
[0014]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种线控底盘运动控制方法，由线控底盘运动控制系统执行，所述线控底盘运动控制系统包括环境感知子系统、线控驱动子系统、线控制动子系统、线控转向子系统、线控举升子系统、整车电气子系统和整车控制中心，所述方法包括：
[0015]通过所述环境感知子系统构建环境地图，并发送环境信号至所述整车控制中心；
[0016]通过所述线控驱动子系统根据第一指令自动驱动车辆行驶，其中，所述第一指令是由所述整车控制中心发送至所述线控驱动子系统的；
[0017]通过所述线控制动子系统根据第二指令自动制动车辆，其中，所述第二指令是由所述整车控制中心发送至所述线控制动子系统的；
[0018]通过所述线控转向子系统根据第三指令在自动驾驶状态下，对车辆进行转向，其中，所述第三指令是由所述整车控制中心发送至所述线控转向子系统的；
[0019]通过所述线控举升子系统根据第四指令控制举升阀驱动举升缸，以使所述举升缸倾倒液压油箱内的液压油；其中，所述第四指令是由所述整车控制中心发送至所述线控举升子系统的；
[0020]通过所述整车电气子系统控制车辆内部的电气设备。
[0021]本专利技术实施例提供一种线控底盘运动控制系统，包括：环境感知子系统、线控驱动子系统、线控制动子系统、线控转向子系统、线控举升子系统、整车电气子系统和整车控制中心。采用上述技术手段能够实现提高车辆控制精度且易于产量化的目的。
附图说明
[0022]图1a是本专利技术实施例一中提供的一种线控底盘运动控制系统的架构示意图；
[0023]图1b是本专利技术实施例一中提供的一种线控驱动子系统的架构示意图；
[0024]图1c是本专利技术实施例一中提供的一种线控制动子系统的架构示意图；
[0025]图1d是本专利技术实施例一中提供的一种线控转向子系统的架构示意图；
[0026]图1e是本专利技术实施例一中提供的一种线控举升子系统的架构示意图；
[0027]图1f是本专利技术实施例一中提供的一种整车控制中心的架构示意图；
[0028]图2是本专利技术实施例二中提供的一种线控底盘运动控制方法的流程示意图；
[0029]图3为本专利技术实施例三中提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0030]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0031]在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等。
[0032]实施例一
[0033]图1a是本专利技术实施例一中提供的一种线控底盘运动控制系统10的架构示意图，本实施例可适用于控制无人驾驶车辆的情况，该系统包括：环境感知子系统110、线控驱动子系统120、线控制动子系统130、线控转向子系统140、线控举升子系统150、整车电气子系统160和整车控制中心170；其中，所述环境感知子系统110与所述整车控制中心170电性连接；所述线控驱动子系统120与所述整车控制中心170电性连接；所述线控制动子系统130与所述整车控制中心170电性连接；所述线控转向子系统140与所述整车控制中心170电性连接；所述线控举升子系统150与所述整车控制中心170电性连接；所述整车电气子系统160与所述整车控制中心170电性连接。
[0034]所述环境感知子系统110，用于构建环境地图，并发送环境信号至所述整车控制中心170。
[0035]本实施例中，可选的，所述环境感知子系统110包括激光传感器或雷达传感器。
[0036]环境感知子系统110用于感知周围的环境信息，能够通过搭载的激光传感器或雷达对周围的环境进行距离探测。示例性的，通过激光传感器能够探测车辆的前方是否遇到障碍物，并根据探测后的结果构建环境地图，其中，环境地图中包括道路和障碍物。本实施例中，整车控制中心170是用于接收各个子系统的信号，并根据子系统的信号发送指令，以控制车辆执行指令。
[0037]所述线控驱动子系统120，用于根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线控底盘运动控制系统，其特征在于，包括：环境感知子系统、线控驱动子系统、线控制动子系统、线控转向子系统、线控举升子系统、整车电气子系统和整车控制中心；其中，所述环境感知子系统与所述整车控制中心电性连接；所述线控驱动子系统与所述整车控制中心电性连接；所述线控制动子系统与所述整车控制中心电性连接；所述线控转向子系统与所述整车控制中心电性连接；所述线控举升子系统与所述整车控制中心电性连接；所述整车电气子系统与所述整车控制中心电性连接；所述环境感知子系统，用于构建环境地图，并发送环境信号至所述整车控制中心；所述线控驱动子系统，用于根据第一指令自动驱动车辆行驶，其中，所述第一指令是由所述整车控制中心发送至所述线控驱动子系统的；所述线控制动子系统，用于根据第二指令自动制动车辆，其中，所述第二指令是由所述整车控制中心发送至所述线控制动子系统的；所述线控转向子系统，用于根据第三指令在自动驾驶状态下，对车辆进行转向，其中，所述第三指令是由所述整车控制中心发送至所述线控转向子系统的；所述线控举升子系统，用于根据第四指令控制举升阀驱动举升缸，以使所述举升缸倾倒液压油箱内的液压油；其中，所述第四指令是由所述整车控制中心发送至所述线控举升子系统的；所述整车电气子系统，用于控制车辆内部的电气设备。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述环境感知子系统包括激光传感器或雷达传感器。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述线控驱动子系统包括发动机、自动变速箱、电控系统和传动系统；所述发动机、所述自动变速箱、所述电控系统与所述传动系统电性连接。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述线控制动子系统包括电控制动系统、制动总阀、单模阀、双模阀、ABS阀、APU、驻车制动阀和前轮转速传感器；其中，所述单模阀与所述ABS阀串联；所述双模阀与所述ABS阀串联；所述单模阀与所述双模阀并联；所述电控制动系统、所述制动总阀、所述单模阀、所述双模阀、所述ABS阀、所述APU、所述驻车制动阀与所述前轮转速传感器电性连接。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述线控转向子系统包括线控转向驱动器、线控方向盘、转向器、优先阀、双联泵、液压油箱、转向油缸和转角传感器；其中，所述线控转向驱动器与所述转向器电性连接；所述线控转向驱动器、所述转向器、所述优先阀、所述双联泵与所述液压油箱电性连接；所述转向器、所述转向油缸、所述转角传感器与所述线控方向盘电性连接。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述线控举升子系统包括转向系统、优先阀、...

【专利技术属性】
技术研发人员：张岩，董伟民，邱照强，
申请(专利权)人：临工集团济南重机有限公司，
类型：发明
国别省市：