一种高空作业平台控制方法、高空作业平台及存储介质技术

本发明专利技术涉及高空作业平台技术领域，尤其涉及一种高空作业平台控制方法、高空作业平台及存储介质。方法包括基于实际载荷在当前工况的臂架变幅角度，获得当前工况下高空作业平台力矩受臂架变幅角度影响的各要素的力矩总和M'和当前工况所允许的臂架最大伸长量之间的关系；获取与当前工况下额定载荷对应的预设力矩总和M；将预设力矩总和M赋值于实际力矩总和M'，计算当前工况下所允许的臂架最大伸长量；控制臂架伸长所获得的当前臂架最大伸长量。这样可以实现在不同工况及不同载荷下，保证高空作业平台安全不倾翻时臂架可以达到的最大伸长量，从而增大高空作业平台的安全工作范围，提升高空作业平台的利用率。提升高空作业平台的利用率。提升高空作业平台的利用率。

【技术实现步骤摘要】
一种高空作业平台控制方法、高空作业平台及存储介质


[0001]本专利技术涉及高空作业平台
，尤其涉及一种高空作业平台控制方法、高空作业平台及存储介质。

技术介绍

[0002]在计算高空作业平台的稳定性时，所给予的外部载荷是一个额定值，即小于此额定值的实际载荷值都以额定值进行计算。实际上，当实际载荷值小于额定值时，不同工况同一变幅角度下，臂架所能达到最大伸长量的值与额定载荷值所计算的臂架最大伸长量的值不同，以额定载荷值计算的臂架最大伸长量极大的限制了不同载荷下臂架所能达到的最大安全工作范围。因此，在高空作业平台的安全工作范围，小于额定载荷的实际载荷的情况下，高空作业平台的利用率低。
[0003]因此，亟需一种高空作业平台控制方法及高空作业平台，以解决上述技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提出一种高空作业平台控制方法、高空作业平台及存储介质，能够根据当前工况和实际载荷获得当前臂架最大伸长量，以提高高空作业平台的利用率。
[0005]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种高空作业平台控制方法，包括：基于实际载荷在当前工况的臂架变幅角度，获得当前工况下高空作业平台力矩受臂架变幅角度影响的各要素的力矩总和M'和当前工况所允许的臂架最大伸长量之间的关系；获取与当前工况下额定载荷对应的预设力矩总和M；将预设力矩总和M赋值于实际力矩总和M'，计算当前工况下所允许的臂架最大伸长量；控制臂架伸长所获得的当前臂架最大伸长量。
[0006]作为上述高空作业平台控制方法的一种优选技术方案，所述力矩受臂架变幅角度影响的各要素包括臂架、实际载荷、额定载荷、手动操作力、风载荷、特殊载荷和作业平台。
[0007]作为上述高空作业平台控制方法的一种优选技术方案，所述工况包括平地工况和坡度工况，高空作业平台处于所述平地工况时，所述高空作业平台的作业坡度为δ=0；所述高空作业平台处于坡度工况时，所述高空作业平台的作业坡度δ＞0。
[0008]作为上述高空作业平台控制方法的一种优选技术方案，定义所述高空作业平台的基坐标系以倾翻线为y轴，以轮胎与地面的接触点所处的水平线为x轴；所述臂架变幅角度为θ，额定载荷下对应的伸长量为Δ，所述手动操作力为F
手
；所述δ、θ、Δ和F
手
均为已知值；所述作业平台的重量为S3，重心位置相对于基坐标系为，则作业平台力矩；
所述额定载荷的重量为S4，重心位置相对于基坐标系为，则额定载荷力矩；所述实际载荷的重量为，重心位置相对于基坐标系为，则实际载荷力；所述臂架的重量为S5，重心位置相对于基坐标系为，则臂架力矩；所述手动操作力作用位置相对于基坐标系为；则手动操作力矩将预设力矩总和M赋值于实际力矩总和M'，计算并获得，所述即为实际载荷下当前工况所允许的臂架最大伸长量。
[0009]作为上述高空作业平台控制方法的一种优选技术方案，当前工况下，所述高空作业平台的结构载荷力矩满足，其中；不同额定载荷下对应的伸长量Δ基于公式获得；其中，所述K为安全系数，M
风
为高空作业平台及额定载荷所受的风载荷总力矩；M
特
为特殊载荷力矩。
[0010]作为上述高空作业平台控制方法的一种优选技术方案，不同额定载荷下对应的伸长量Δ基于公式获得包括：
设定底盘的重量为S1，重心位置相对于基坐标系为，则底盘力矩；设定转台的重量为S2，重心位置相对于基坐标系为，则转台力矩；在室内无特殊载荷的作业工况下，所述高空作业平台及额定载荷所受的风载荷总力矩为，所述特殊载荷力矩为；设定结构载荷力矩由获得：所述K、θ和δ均为已知值，则在不同θ和不同δ的情况下，由上述公式获得所述Δ值。
[0011]作为上述高空作业平台控制方法的一种优选技术方案，所述高空作业平台作业的作业坡度通过倾角检测传感器进行信号采集并输出。
[0012]作为上述高空作业平台控制方法的一种优选技术方案，所述臂架的变幅角度通过安装在所述臂架上的角度传感器进行信号采集并输出。
[0013]本专利技术提供了一种高空作业平台，包括上述任一方案中的高空作业平台控制方法。
[0014]本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述任一方案中的高空作业平台控制方法的步骤。
[0015]本专利技术有益效果：为了保证高空作业在工作中的安全，由于当前工况下所允许的臂架最大伸长量为未知，故可以获得当前工况下高空作业平台力矩受臂架变幅角度影响的各要素的力矩总和M'和当前工况所允许的臂架最大伸长量之间的关系，由于额定载荷大于实际载荷，因此实际力矩总和M'被赋值为预设力矩总和M，这样可以在保证高空作业安全的前提下得到臂架最大伸长量，此臂架伸长量即为保证此当前工况下高空作业平台安全作业的最大伸长量，从而实现在实际载荷下高空作业平台最大安全工作范围的控制。这样可以实现在不同工况及不同载荷下，保证高空作业平台安全不倾翻时臂架可以达到最大伸长量，从而增大高空作业平台的安全工作范围，提升高空作业平台的利用率。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对本专利技术实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本专利技术实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本专利技术实施例提供的高空作业平台控制方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的高空作业平台的结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的高空作业平台在平地工况下的位置示意图；图4是本专利技术实施例提供的高空作业平台在坡度工况下的位置示意图。
[0018]图中：1、底盘；2、转台；3、臂架；4、作业平台；5、臂架变幅角度检测单元；6、臂架长度检测单元；7、变幅油缸；8、多路阀；9、控制单元；10、载荷称重单元。
具体实施方式
[0019]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0020]在本专利技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0021]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高空作业平台控制方法，其特征在于，包括：基于实际载荷在当前工况的臂架变幅角度，获得当前工况下高空作业平台力矩受臂架变幅角度影响的各要素的力矩总和M'和当前工况所允许的臂架最大伸长量之间的关系；获取与当前工况下额定载荷对应的预设力矩总和M；将预设力矩总和M赋值于实际力矩总和M'，计算当前工况下所允许的臂架最大伸长量；控制臂架伸长所获得的当前臂架最大伸长量。2.根据权利要求1所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，所述力矩受臂架变幅角度影响的各要素包括臂架、实际载荷、额定载荷、手动操作力、风载荷、特殊载荷和作业平台。3.根据权利要求1所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，所述工况包括平地工况和坡度工况，高空作业平台处于所述平地工况时，所述高空作业平台的作业坡度δ=0；所述高空作业平台处于坡度工况时，所述高空作业平台的作业坡度δ＞0。4.根据权利要求3所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，定义所述高空作业平台的基坐标系以倾翻线为y轴，以轮胎与地面的接触点所处的水平线为x轴；所述臂架变幅角度为θ，额定载荷下对应的伸长量为Δ，所述手动操作力为F
手
；所述δ、θ、Δ和F
手
均为已知值；所述作业平台的重量为S3，重心位置相对于基坐标系为：，则作业平台力矩；所述额定载荷的重量为S4，重心位置相对于基坐标系为：，则额定载荷力矩；所述实际载荷的重量为，重心位置相对于基坐标系为：，则实际载荷力；所述臂架的重量为S5，重心位置相对于基坐标系为：，则臂架力矩；所述手动操作力作用位置相对于基坐标系为：；则手动操作力矩<...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵忠立，王德红，李进，李春桥，
申请(专利权)人：临工集团济南重机有限公司，
类型：发明
国别省市：