自动导引运输车搬运货架的方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提出自动导引运输车搬运货架的方法、装置及系统。方法包括：检测AGV搬运的货架上的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置；若检测到所述标记物从AGV的摄像头的视野中消失，则构造一个异常货架保护空间，该异常货架保护空间以AGV作为该空间中心，空间上任一点到参考投影轮廓的最近距离不小于设定距离，从而使得：服务器根据该异常货架保护空间，对所有AGV进行调度；所述参考投影轮廓为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时，AGV和货架作为一个整体在AGV的移动平面上的投影轮廓。本发明专利技术在货架与AGV发生相对位移时，能够避免货架与周围货架发生刮擦。架与周围货架发生刮擦。架与周围货架发生刮擦。

【技术实现步骤摘要】
自动导引运输车搬运货架的方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)
，尤其涉及AGV搬运货架的方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]近年来，基于AGV的仓库自动化分拣系统使用越发普遍，该系统主要包括：工作台、搬运服务器、AGV和可移动货架。
[0003]该系统的工作过程如下：服务器给工作台分配货架物料分拣任务，同时调度AGV将货架搬运到工作台，以便工作台对货架上的物料进行分拣，待工作台分拣完毕服务器再调度AGV将货架送回储位。这里AGV可以在货架底部穿行，通过自带的举升装置将货架抬离地面实现搬运。
[0004]但是搬运过程中会出现货架与AGV发生相对位移，导致货架与旁边的货架发生刮擦，引发安全事故。

技术实现思路

[0005]本专利技术提出AGV搬运货架的方法、装置、系统、非瞬时计算机可读存储介质和电子设备，以实现在货架与AGV发生相对位移时，避免货架与周围货架发生刮擦。
[0006]本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0007]一种AGV搬运货架的方法，其特征在于，该方法包括：
[0008]检测AGV搬运的货架上的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置；其中，AGV进入货架底部，将货架抬升起来，货架的底层距离地面的高度高于AGV的高度，货架底层朝下的平面中央贴有标记物，AGV的顶部安装有摄像头，AGV根据标记物在AGV的摄像头的视野中的位置确定货架的位置；
[0009]若检测到所述标记物从AGV的摄像头的视野中消失，则构造一个异常货架保护空间，该异常货架保护空间以AGV作为该空间中心，空间上任一点到参考投影轮廓的最近距离不小于设定距离，从而使得：服务器根据该异常货架保护空间，对所有AGV进行调度；
[0010]所述参考投影轮廓为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时，AGV和货架作为一个整体在AGV的移动平面上的投影轮廓。
[0011]所述设定距离大于等于半个货架距离，小于等于一个货架距离；
[0012]所述货架距离为：货架在AGV的移动平面上的投影轮廓的最大半径。
[0013]所述异常货架保护空间为长方形，且所述异常货架保护空间为：在以AGV的行进方向作为前方的前提下，该异常货架保护空间的左侧、右侧、前侧和后侧的长度相对理论货架的左侧、右侧、前侧和后侧分别扩展设定距离，所述理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架；
[0014]或者，所述异常货架保护空间为圆形，且所述异常货架保护空间为：以AGV的中心为理论货架的中心，该异常货架保护空间的各个方向相对理论货架分别扩展设定距离，所
述理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架。
[0015]所述方法进一步包括：
[0016]根据所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，计算标记物与AGV的距离和相对角度；
[0017]判断是否满足：标记物与AGV的距离大于预设距离阈值，或/和，标记物与AGV的相对角度大于预设角度阈值，若满足，则控制AGV的举升装置放下货架，并根据标记物与AGV的相对角度，将AGV的移动方向调整为指向标记物在AGV的移动平面上的投影中心，控制AGV沿着调整后的方向前进。
[0018]所述控制AGV沿着调整后的方向前进之后进一步包括：
[0019]当检测到所述标记物重新位于AGV的摄像头的视野的中心时，控制AGV的举升装置举起货架，向该货架的任务目标点移动；
[0020]或者，检测到所述标记物重新位于AGV的摄像头的视野中心，则取消异常货架保护空间；
[0021]或者，发现AGV无法到达标记物在AGV的移动平面上的投影中心，则发出告警。
[0022]一种AGV搬运货架的装置，该装置位于AGV上，该装置包括：
[0023]货架位置检测模块，检测AGV搬运的货架上的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置；其中，AGV进入货架底部，将货架抬升起来，货架的底层距离地面的高度高于AGV的高度，货架底层朝下的平面中央贴有标记物，AGV的顶部安装有摄像头，AGV根据标记物在AGV的摄像头的视野中的位置确定货架的位置；
[0024]异常保护模块，当根据货架位置检测模块检测的所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，发现所述标记物从AGV的摄像头的视野中消失时，构造一个异常货架保护空间，该异常货架保护空间以AGV作为该空间中心，空间上任一点到参考投影轮廓的最近距离不小于设定距离，从而使得：服务器根据该异常货架保护空间，对所有AGV进行调度；所述参考投影轮廓为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时，AGV和货架作为一个整体在AGV的移动平面上的投影轮廓。
[0025]所述异常保护模块构造的异常货架保护空间为长方形，且所述异常货架保护空间为：在以AGV的行进方向作为前方的前提下，该异常货架保护空间的左侧、右侧、前侧和后侧的长度相对理论货架的左侧、右侧、前侧和后侧分别扩展设定距离，所述理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架；
[0026]或者，所述异常保护模块构造的异常货架保护空间为圆形，且所述异常货架保护空间为：以AGV的中心为理论货架的中心，该异常货架保护空间的各个方向相对理论货架分别扩展设定距离，所述理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架
[0027]所述异常保护模块进一步用于，
[0028]根据货架位置检测模块检测的所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，计算标记物与AGV的距离和相对角度，判断是否满足：标记物与AGV的距离大于预设距离阈值，或/和，标记物与AGV的相对角度大于预设角度阈值，若满足，则控制AGV的举升装置放下货架，并根据标记物与AGV的相对角度，将AGV的移动方向调整为指向标记物在AGV的移动平面上的投影中心，控制AGV沿着调整后的方向前进。
[0029]所述异常保护模块控制AGV沿着调整后的方向前进之后进一步用于，
[0030]当根据货架位置检测模块检测的所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，发现所述标记物重新位于AGV的摄像头的视野的中心时，控制AGV的举升装置举起货架，向该货架的任务目标点移动；
[0031]或者，当根据货架位置检测模块检测的所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，发现所述标记物重新出现在AGV的摄像头的视野中时，取消异常货架保护空间；
[0032]或者，发现AGV无法到达标记物在AGV的移动平面上的投影中心，则发出告警。
[0033]一种AGV搬运货架的系统，该系统包括：AGV和服务器，其中：
[0034]AGV，检测本AGV搬运的货架上的标记物在本AGV的摄像头的视野中的位置，并将所述标记物在本AGV的摄像头的视野中的位置上报给服务器；其中，AGV进入货架底部，将货架抬升起来，货架的底层距离地面的高度高于AGV的高度，货架底层朝下的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动导引运输车AGV搬运货架的方法，其特征在于，该方法包括：检测AGV搬运的货架上的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置；其中，AGV进入货架底部，将货架抬升起来，货架的底层距离地面的高度高于AGV的高度，货架底层朝下的平面中央贴有标记物，AGV的顶部安装有摄像头，AGV根据标记物在AGV的摄像头的视野中的位置确定货架的位置；若检测到所述标记物从AGV的摄像头的视野中消失，则构造一个异常货架保护空间，该异常货架保护空间以AGV作为该空间中心，空间上任一点到参考投影轮廓的最近距离不小于设定距离，从而使得：服务器根据该异常货架保护空间，对所有AGV进行调度；所述参考投影轮廓为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时，AGV和货架作为一个整体在AGV的移动平面上的投影轮廓。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定距离大于等于半个货架距离，小于等于一个半货架距离；所述货架距离为：货架在AGV的移动平面上的投影轮廓的最大半径。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述异常货架保护空间为长方形，且所述异常货架保护空间为：在以AGV的行进方向作为前方的前提下，该异常货架保护空间的左侧、右侧、前侧和后侧的长度相对理论货架的左侧、右侧、前侧和后侧分别扩展设定距离，所述理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架；或者，所述异常货架保护空间为圆形，且所述异常货架保护空间为：以AGV的中心为理论货架的中心，该异常货架保护空间的各个方向相对理论货架分别扩展设定距离，所述理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：根据所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，计算标记物与AGV的距离和相对角度；判断是否满足：标记物与AGV的距离大于预设距离阈值，或/和，标记物与AGV的相对角度大于预设角度阈值，若满足，则控制AGV的举升装置放下货架，并根据标记物与AGV的相对角度，将AGV的移动方向调整为指向标记物在AGV的移动平面上的投影中心，控制AGV沿着调整后的方向前进。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制AGV沿着调整后的方向前进之后进一步包括：当检测到所述标记物重新位于AGV的摄像头的视野的中心时，控制AGV的举升装置举起货架，向该货架的任务目标点移动；或者，当检测到所述标记物重新出现在AGV的摄像头的视野中时，取消异常货架保护空间；或者，当发现AGV无法到达标记物在AGV的移动平面上的投影中心，则发出告警。6.一种自动导引运输车AGV搬运货架的装置，其特征在于，该装置位于AGV上，该装置包括：货架位置检测模块，检测AGV搬运的货架上的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置；其中，AGV进入货架底部，将货架抬升起来，货架的底层距离地面的高度高于AGV的高度，货架底层朝下的平面中央贴有标记物，AGV的顶部安装有摄像头，AGV根据标记物在AGV的摄像
头的视野中的位置确定货架的位置；异常保护模块，当根据货架位置检测模块检测的所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，发现所述标记物从AGV的摄像头的视野中消失时，构造一个异常货架保护空间，该异常货架保护空间以AGV作为该空间中心，空间上任一点到参考投影轮廓的最近距离不小于设定距离，从而使得：服务器根据该异常货架保护空间，对所有AGV进行调度；所述参考投影轮廓为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时，AGV和货架作为一个整体在AGV的移动平面上的投影轮廓。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述异常保护模块构造的异常货架保护空间为长方形，且所述异常货架保护空间为：在以AGV的行进方向作为前方的前提下，该异常货架保护空间的左侧、右侧、前侧和后侧的长度相对理论货架的左侧、右侧、前侧和后侧分别扩展设定距离，所述理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架；或者，所述异常保护模块构造的异常货架保护空间为圆形，且所述异常货...

【专利技术属性】
技术研发人员：全晓臣，缪松华，张明昊，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：