移动焊接机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了移动焊接机器人，属于智能机器人技术领域，包括车身、驱动组件、轮廓传感器、电池、控制柜、底座、旋转块、机械手臂、从动承重轮和承重轮支座，所述驱动组件不少于2个，驱动组件对称安装在车身的两侧，驱动组件包括驱动轮、驱动轮支座、伺服电机和旋转编码器，驱动轮支座对称安装在车身的两侧，驱动轮安装在驱动轮支座上，伺服电机固定在驱动轮支座上，旋转编码器安装在驱动轮的转动轴上，所述轮廓传感器、电池、控制柜和底座固定在车身的上表面。本实用新型专利技术可以预先规划行走路线，通过监控驱动轮运行闭环监测行走距离，并通过轮廓传感器的反馈计算并调整路线，智能程度高，适用于屏蔽信号的金属容器内部以及多种场地自由运动。地自由运动。地自由运动。

【技术实现步骤摘要】
移动焊接机器人


[0001]本技术属于智能机器人
，涉及移动焊接机器人。

技术介绍

[0002]焊接机器人是一种较为新型的工作机器人，是通过多轴机械手夹持焊枪枪头执行过去仅能由手工操作才能完成的复杂焊接动作，可以提高劳动生产率，改善工人的劳动条件，现在已经被越来越多的制造业企业使用。
[0003]对于大型复杂的焊接件，可移动的焊接机器人是现在的新趋势，但现有的移动焊接机器人或者需要固定的移动轨道，或者需要由人力牵引移动，而使用GPS等信号引导的机器人的引导精度受到信号强度影响无法在金属结构内部等特殊空间内完成工作，以上几种移动焊接机器人对于人力与场地有较高的要求，无法发挥出自动焊接机器人的优势，这就需要一种能够在多种环境内闭环控制的移动焊接机器人，使焊接机器人能在更广泛范围内使用。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的问题是在于提供移动焊接机器人，属于智能机器人
，可以预先规划行走路线，通过监控驱动轮运行闭环监测行走距离，并通过轮廓传感器的反馈计算并调整路线，智能程度高，适用于屏蔽信号的金属容器内部以及多种场地自由运动。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：移动焊接机器人，属于智能机器人
，包括车身、驱动组件、轮廓传感器、电池、控制柜、底座、旋转块、机械手臂、从动承重轮和承重轮支座，所述驱动组件不少于2个，驱动组件对称安装在车身的两侧，驱动组件包括驱动轮、驱动轮支座、伺服电机和旋转编码器，驱动轮支座对称安装在车身的两侧，驱动轮安装在驱动轮支座上，伺服电机固定在驱动轮支座上，伺服电机的输出端和驱动轮连接，旋转编码器安装在驱动轮的转动轴上，所述轮廓传感器、电池、控制柜和底座固定在车身的上表面，底座内部安装有旋转电机，所述旋转块在底座的上端，旋转电机的输出端和旋转块的下端连接，所述机械手臂固定在旋转块的上端，机械手臂远离旋转块的一端有焊枪，所述承重轮支座有四个，分别固定在车身的四角，每个承重轮支座上安装有从动承重轮，从动承重轮是万向轮。
[0006]进一步的，轮廓传感器的数量不多于4个且固定在车身上表面的边缘。
[0007]进一步的，伺服电机、旋转编码器、轮廓传感器、旋转电机分别与控制柜电连接，控制柜内有信息发送、接收与存储装置。
[0008]进一步的，还包括转速传感器，转速传感器安装在从动承重轮的转轴上，转速传感器与控制柜电连接。
[0009]进一步的，还包括防侧翻轮支座和防侧翻轮，所述防侧翻轮支座的数量不少于2个且为偶数，防侧翻轮支座对称固定在车身上表面的边缘，每个防侧翻轮支座上安装有防侧
翻轮。
[0010]与现有技术相比，本技术具有的优点和积极效果如下：
[0011]1.本技术可以预先规划行走路线，通过监控驱动轮运行闭环监测行走距离，并通过轮廓传感器的反馈计算并调整路线，智能程度高，适用于屏蔽信号的金属容器内部以及多种场地自由运动。
[0012]2.本技术的轮廓传感器的数量不多于4个且固定在车身上表面的边缘，轮廓传感器单个使用时可用于测量障碍物的尺寸变化，多个共同使用时可以通过偏差视觉成像计算出机器人与障碍物的实际距离与方位，从而使机器人不会与障碍物发生接触。
[0013]3.本技术的转速传感器安装在从动承重轮的转轴上，转速传感器与控制柜电连接，从动承重轮的旋转状态被记录下来，可以更加精确地检测机器人的运动轨迹。
[0014]4.本技术的防侧翻轮支座的数量不少于2个且为偶数，防侧翻轮支座对称固定在车身上表面的边缘，每个防侧翻轮支座上安装有防侧翻轮，有效防止机器人侧翻。
附图说明
[0015]构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0016]图1是本技术移动焊接机器人的示意图1；
[0017]图2是本技术移动焊接机器人的示意图2；
[0018]图3是本技术移动焊接机器人的俯视图；
[0019]图4是本技术移动焊接机器人的侧视图。
[0020]附图标记：
[0021]1、车身；2、驱动组件；3、轮廓传感器；4、电池；5、控制柜；6、底座；7、旋转块；8、机械手臂；9、焊枪；10、从动承重轮；11、承重轮支座；12、防侧翻轮支座；13、防侧翻轮；21、驱动轮；22、驱动轮支座；23、伺服电机；24、旋转编码器。
具体实施方式
[0022]需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0023]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0024]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地
连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0025]下面结合附图对本技术的具体实施例做详细说明。
[0026]如图1～4所示，本技术为移动焊接机器人，属于智能机器人
，包括车身1、驱动组件2、轮廓传感器3、电池4、控制柜5、底座6、旋转块7、机械手臂8、从动承重轮10和承重轮支座11，所述驱动组件2不少于2个，驱动组件2对称安装在车身1的两侧，驱动组件2包括驱动轮21、驱动轮支座22、伺服电机23和旋转编码器24，驱动轮支座22对称安装在车身1的两侧，驱动轮21安装在驱动轮支座22上，伺服电机23固定在驱动轮支座22上，伺服电机23的输出端和驱动轮21连接，旋转编码器24安装在驱动轮21的转动轴上，所述轮廓传感器3、电池4、控制柜5和底座6固定在车身1的上表面，控制柜5是PLC控制柜，底座6内部安装有旋转电机，所述旋转块7在底座6的上端，旋转电机的输出端和旋转块7的下端连接，所述机械手臂8固定在旋转块7的上端，机械手臂8远离旋转块7的一端有焊枪9，所述承重轮支座11有四个，分别固定在车身1的四角，每个承重轮支座11上安装有从动承重本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.移动焊接机器人，其特征在于：包括车身(1)、驱动组件(2)、轮廓传感器(3)、电池(4)、控制柜(5)、底座(6)、旋转块(7)、机械手臂(8)、从动承重轮(10)和承重轮支座(11)，所述驱动组件(2)不少于2个，驱动组件(2)对称安装在车身(1)的两侧，驱动组件(2)包括驱动轮(21)、驱动轮支座(22)、伺服电机(23)和旋转编码器(24)，驱动轮支座(22)对称安装在车身(1)的两侧，驱动轮(21)安装在驱动轮支座(22)上，伺服电机(23)固定在驱动轮支座(22)上，伺服电机(23)的输出端和驱动轮(21)连接，旋转编码器(24)安装在驱动轮(21)的转动轴上，所述轮廓传感器(3)、电池(4)、控制柜(5)和底座(6)固定在车身(1)的上表面，底座(6)内部安装有旋转电机，所述旋转块(7)在底座(6)的上端，旋转电机的输出端和旋转块(7)的下端连接，所述机械手臂(8)固定在旋转块(7)的上端，机械手臂(8)远离旋转块(7)的一端有焊枪(9)，所述承重轮支座(...

【专利技术属性】
技术研发人员：李涛，
申请(专利权)人：天津科能智象光电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：