一种虚拟仓库的库存管理方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种虚拟仓库的库存管理方法，包括以下步骤：实时获取智能小车的坐标信息和初始叉臂高度值，根据坐标信息停止变化，判断出智能小车是否到达取货库位，实时获取智能小车的当前叉臂高度值，并根据当前叉臂高度值判断出智能小车的叉臂到达取货库位，则在虚拟仓库中将货物转移到智能小车，读取到智能小车的坐标值发生变化，则判断智能小车在移动，然后根据读取到当前叉臂高度值，结合智能小车的坐标值，则判断出智能小车到达的放货库位，并在虚拟仓库中将货物转移到放货库位。本发明专利技术通过智能小车的坐标值和叉臂高度值就能进行库存管理，避免了大量数据交互或者大量的传感器布置，从而提高虚拟仓库管理系统的运行效率，节约成本。节约成本。节约成本。

【技术实现步骤摘要】
一种虚拟仓库的库存管理方法及系统


[0001]本专利技术涉及一种虚拟仓库的库存管理方法及系统，属于智能控制


技术介绍

[0002]当前无人仓库(无人仓)已为自动化仓储物流系统的发展方向和目标，无人仓库内有密集型货架，自备无人值守，由智能小车(Automated Guided Vehicle，AGV)自动存取，全程自动化的特点。为了对无人仓库进行监控高度，就会建立虚拟仓库，在控制室电脑上显示真实的无人仓库的库存情况，包括货物位置、数量及AGV的位置、数量等。虚拟仓库具有可视化的操作界面和管理信息，使货位布置，状态等信息一目了然，AGV存取货物的过程、物流跟踪状态也在屏幕上动态显示。
[0003]如图1所示，在无人仓库的两排货架101之间设置纵向通道用于AGV行走及存取货物。靠通道的货架两侧，有相同规格的多层储物空间。如图2A示意性显示的，货架分为3层，在每层货架均有多个储物空间(库位10)。在每个库位10里放置相同尺寸的托盘11承载的货物13。图2B则示意性显示了没有货架101的情况，具有多个堆积的库位10，相同尺寸的货物13，利用相同尺寸的托盘11整齐堆在地面12上。对两种情况的货物管理基本相同。在物理仓库中，把一大幢仓库分成不同的库区，形成储存不同的货物的区域；库区划分为不同的区域(储物空间)，是放置货物的具体位置。如，采用多层货架储存货物，通常对货架及货架储存货物的位置进行编号，以利于人们识别存放货物的位置，例如编号为A12031，即指的是A区12号货架第31号库位。
[0004]由于AGV在货架之间行走并存取货物，所以需要将无人仓库里的货物变动情况，实时显示在监控室内，这就需要利用到虚拟仓(虚拟库房)的监控调度系统。通常，虚拟库房都是基于一些传感器来进行库房状态变更。即，利用托盘(库位)上配置的传感器来检测仓库(库房)的库位上是否有实体货物，从而来进行库存状态的变更，并相应变更虚拟库房的库存状态的显示内容。
[0005]在库房虚拟化过程中，需要依赖大量的传感器，比如压力传感器，在库房库位上安装压力传感器等，将大量传感器通过有线、无线的方式传输到控制显示终端，根据敏感器状态来更新库存状态。而且，为了达到与现实一样的3D显示比例，常规都是建模人员测量出库房的实际长宽高，然后基于各个物件的长、宽、高的数值，通过3DMax、Maya等建模工具创建出可供渲染模型，再由程序加载进行显示。然而，这样需要大量的人力和财力进行基础建设。

技术实现思路

[0006]本专利技术所要解决的首要技术问题在于提供一种虚拟仓库的库存管理方法。
[0007]本专利技术所要解决的另一技术问题在于提供一种虚拟仓库的库存管理装置。
[0008]本专利技术所要解决的再一技术问题在于提供一种虚拟仓库的库存管理方法的存储介质。
[0009]为实现上述技术目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0010]一种虚拟仓库的库存管理方法，其特征在于包括以下步骤：
[0011]实时获取智能小车的坐标信息和初始叉臂高度值，
[0012]根据坐标信息停止变化，判断出智能小车是否到达取货库位，
[0013]实时获取智能小车的当前叉臂高度值，并根据当前叉臂高度值判断出智能小车的叉臂到达取货库位，则在虚拟仓库中将货物转移到智能小车，
[0014]读取到智能小车的坐标值发生变化，则判断智能小车在移动，
[0015]然后根据读取到当前叉臂高度值，结合智能小车的坐标值，则判断出智能小车到达的放货库位，并在虚拟仓库中将货物转移到放货库位。
[0016]其中较优地，如果当前叉臂高度值(H1)小于货架的高度(H)，但是与初始叉臂高度值不同，那么判断出取货库位在第一层；
[0017]如果当前叉臂高度值大于货架的高度，那么判断出取货库位的层数是对(H1
‑
H0)/H取整，H0为第1层货架的托盘插孔的上表面到地面的基础高度值。
[0018]其中较优地，预先将每层库位的库位高度值保存下来，检测到当前叉臂高度值后，将其与库位高度值进行比较，从而判断出取货库位或放货库位所在的层数。
[0019]其中较优地，根据当前叉臂高度值(H1)与货架的高度(H)的差值，计算出取货数量，并在虚拟仓库中将相应数量的货物转移到或转移出智能小车。
[0020]其中较优地，通过计算当前叉臂高度值(H1)与上一次操作的放货库位的高度值之差的绝对值来判断取货库位的层数。
[0021]其中较优地，实时获取智能小车的当前叉臂高度值，并根据当前叉臂高度值判断出智能小车的叉臂到达取货库位，并再次检测到当前叉臂高度值增加，则在虚拟仓库中将货物转移到智能小车上。
[0022]其中较优地，在虚拟仓库中将货物转移到智能小车上之后，在虚拟仓库中将取货库位的货物减小；
[0023]在虚拟仓库中将货物从智能小车转移到放货库位之后，在虚拟仓库中将放货库位的货物增加。
[0024]一种虚拟仓库的库存管理系统，其包括数据库服务器，数据库服务器用于执行前述的虚拟仓库的库存管理方法。
[0025]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述的虚拟仓库的库存管理方法。
[0026]本专利技术具有以下技术效果：通过智能小车的坐标值和叉臂高度值就能进行库存管理，避免了大量数据交互或者大量的传感器布置，从而提高虚拟仓库管理系统的运行效率，节约成本。
附图说明
[0027]图1为无人仓库的货架位置示意图；
[0028]图2A为一种常规库位的示意图；
[0029]图2B为另一种常规库位的示意图；
[0030]图3为本专利技术的虚拟仓库的库存管理方法流程图；
[0031]图4为本专利技术的库存变化流程示意图；
[0032]图5为本专利技术的虚拟仓库的控制系统的架构图。
具体实施方式
[0033]下面结合附图和具体实施例对本专利技术的
技术实现思路
进行详细具体的说明。
[0034]在本专利技术的虚拟仓库中，至少包括虚拟货架和AGV。其中，虚拟货架与真实的物理的货架存在映射关系，使得货架中的每一个库位10均与虚拟货架中的库位一一对应。当然，如果实际业务需要，虚拟货架中的库位可对应一个或多个物理库位，一个物理的货架中的多个库位也可按一定比例分配给一个或多个虚拟库位。这种映射关系是预设的，在本专利技术的虚拟仓库显示方法中预设的是虚拟库位与物理库位具有一一对应关系。
[0035]在AGV搬运货物的时候，当货叉高度变化的时候，代表机器人机器人即将将一个重物抬起来，这样说明重物就在机器人身上了。当机器人再次改变货叉高度的时候，就表明重物放在某个位置了，因此只需要关注AGV机器人的位置以及其货叉高度，就可以确定一个重物的起始和目标放置位置，从而进行库存的更新。
[0036]本专利技术巧妙运用货叉高度的变化和AGV的位置来更新虚拟库，而不是常规技术中利用传感器检测到的库存货物的位置变化来更新虚拟库信息。因此，节约了大量传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种虚拟仓库的库存管理方法，其特征在于包括以下步骤：实时获取智能小车的坐标信息，根据所述坐标信息停止变化，判断出所述智能小车到达取货库位，获取所述智能小车的当前叉臂高度值，并根据所述当前叉臂高度值判断出所述智能小车的叉臂到达取货库位，并在所述虚拟仓库中将所述货物转移到所述智能小车，读取到所述智能小车的所述坐标值发生变化，则判断所述智能小车在移动，直至所述坐标值停止变化，读取所述当前叉臂高度值，然后根据读取到所述当前叉臂高度值，结合所述智能小车的所述坐标值，则判断出所述智能小车到达的放货库位，并在所述虚拟仓库中将所述货物转移到所述放货库位。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：如果所述当前叉臂高度值(H1)小于货架的高度(H)，但是与初始叉臂高度值不同，那么判断出取货库位在第一层；如果所述当前叉臂高度值大于货架的高度，那么判断出取货库位的层数是对(H1
‑
H0)/H取整，H0为第1层货架的托盘插孔的上表面到地面的基础高度值。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：预先将每层库位的库位高度值保存下来，检测到所述当前叉臂高度值后，将其与所述库位高度值进行比较，从而判断出取货库位或放货库位所在的层数。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于：根据所述当前叉臂高度值...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙志锋，朱志斌，朱平阳，廖俊宁，钟科杰，唐强，步海明，李惠佳，李腾飞，胡安，冯锋，鞠健，
申请(专利权)人：北京轩宇智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：