一种协作机器人关节档杆控制方法技术

本发明专利技术公开了一种协作机器人关节档杆控制方法，包括设置协作机器人的安装方式；在机器人零点位置下，清除协作机器人各轴编码器多圈零点；需要弹出档杆时，判断关节档杆与薄片齿盘上卡齿的位置关系；根据位置关系、关节所属轴数以及安装方式，调整电机转速和转动方向，使关节档杆位于相邻两个卡齿之间；弹出档杆，进入协作机器人正常工作模式。本发明专利技术采用位置环和电流环结合的方式，对于档杆受力较小的关节或模组采取电流环运动加位置环运动的方式，对于受力较大的关节或模组直接采取位置环的运动方式来打开刹车，使打开刹车之前，将关节档杆位于两个卡齿之间，保证关节档杆可靠弹出，解决了协作机器人中档杆弹不开的问题。解决了协作机器人中档杆弹不开的问题。解决了协作机器人中档杆弹不开的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种协作机器人关节档杆控制方法


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，具体的说，是一种协作机器人关节档杆控制方法。

技术介绍

[0002]通常，电机是具有刹车的，而且刹车常常安装于电机的后端，用于电机的制动。由于协作机器人的伺服电机常常是内嵌式电机，不便安装电机刹车，并且协作机器人主要应用在人机协作场合，需要小型化及轻型化，关节空间很有限，很难再装上电机刹车，因此电磁档杆应用在了协作机器人场景。现有技术中电磁档杆用于防止关节下坠，通常将薄片齿盘与减速器侧的输出轴安装在一起，薄片齿盘有若干齿，通常为4
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8个齿，减速机每转一圈，薄片齿盘也转一圈。通过控制电磁档杆伸出档杆，齿盘的齿碰到档杆后，关节将静止，从而起到保护关节，防止下坠的功能。但是，当薄片齿盘上的齿压住档杆，或者是薄片齿盘上的齿刚好与档杆位置重合，这种情况下直接打开电磁档杆，是打不开档杆的。现有技术中缺少将协作机器人中档杆可靠弹开的控制方法。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种协作机器人关节档杆控制方法，用于解决现有技术中当薄本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种协作机器人关节档杆控制方法，其特征在于，包括：步骤S1：设置协作机器人的安装方式，并将协作机器人的安装方式保存在铁电或Flash；在机器人零点位置下，清除协作机器人各轴编码器多圈零点；步骤S2：需要弹出档杆时，判断关节档杆与薄片齿盘上卡齿的位置关系；步骤S3：根据档杆与卡齿的位置关系、关节所属轴数以及协作机器人的安装方式，调整电机转速和转动方向，使关节档杆位于相邻两个卡齿之间；步骤S4：弹出档杆，进入协作机器人正常工作模式。2.根据权利要求1所述的一种协作机器人关节档杆控制方法，其特征在于，判断关节档杆与薄片齿盘上卡齿的位置关系的方法为：伺服驱动器根据关节所属轴数，采集关节所属位置；根据关节所属位置判断关节档杆所处位置区域为关节档杆受力不确定位置、关节档杆左...

【专利技术属性】
技术研发人员：项勤建，申鹏林，陈辉，李祥，朱路生，李良军，
申请(专利权)人：成都卡诺普自动化控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：